一种机器人夹手快换装置的制作方法

本发明涉及机电领域,尤其是一种机器人夹手快换装置。

背景技术：

在现代化的制造企业总装车间，在多台机器人自动装配联合作业的模式下，一台机器人末端安装自动拧紧枪依靠快换套筒的更换，能完成多种规格、尺寸螺栓及螺母的自动拧紧装配；另一台机器人末端安装机械手装配夹具夹持工件，依靠装配夹具快换机构的夹具更换，使得同一台机器人能适配多种型式装配夹具的要求，也就能满足同一台机器人能抓取多种工件的要求；更进一步的解释：当某一夹具完成一种零件的夹持、需要夹持另外一种零件进行装配的时候，由于不同零件的夹持方式不同、夹具的型式也不同，则需要不断的更换夹具。

目前，随着行业间竞争的不断加剧、人力用工成本的不断上升，全面提高生产过程中的自动化过程已经是企业经营者面临的必选题；对于拥有已经量产、年产量很大的产品生产企业来说，引进机器人成品装配线能有效解决上述问题；但是现有的机械臂在更换夹具时需要连带连接的点汽车被进行更换，同时无法兼容多种尺寸，导致机器人在更换夹手时不够灵活，不便于用户进行快速更换。

技术实现要素：

本发明的主要目的在于提供一种更换简单、同时能兼容多种尺寸夹具的机器人夹手快换装置。

为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：

一种机器人夹手快换装置，包括快换座机械臂端、快换座执行器端以及航空插头；

所述航空插头设置在所述快换座机械臂端的一侧，所述快换座执行器端扣实在所述快换座机械臂端上方；

其中，所述快换座机械臂端包括下壳、第一电磁铁、第二电磁铁、若干大衬套、若干大销轴、若干抓钩、若干小衬套、若干连杆、若干小销轴、花帽、下部顶盖、立柱抓架、抓架底座、支撑架以及按键；

所述立柱抓架设置在所述下壳内，所述抓架底座设置在所述下壳下方，所述支撑架设置在所述下壳上方，所述下部顶盖设置在所述支撑架上方，所述第一电磁铁设置在所述立柱抓架内，所述第二电磁铁插入安装到所述第一电磁铁内，所述花帽设置在所述第一电磁铁上方，所述花帽的侧边设有若干固定孔，所述连杆的一端通过所述小销轴穿过所述固定孔从而活动设置在所述花帽的一侧，所述连杆的另一端通过所述小衬套穿过设置在所述抓钩一侧的固定孔与所述抓钩活动固定到一起，所述抓钩下方的固定孔还通过所述大衬套与所述立柱抓架上方的固定孔通过大销轴活动固定，从而实现所述抓钩活动固定到所述立柱抓架上方，所述电磁铁还通过所述航空插头与外部控制器相连，所述按键设置在所述抓架底座的一侧并通过所述航空插头与外部控制器相连。

进一步的，所述快换座机械臂端包括还包括导电针座；

所述导电针座设置在所述立柱抓架上方并穿出所述支撑架并与外部控制器相连。

进一步的，所述快换座机械臂端还包括定位销以及导正销；

所述导正销设置在所述支撑架上方，所述定位销设置在所述抓架底座下方。

进一步的，所述快换座执行器端包括外壳、触发针座以及若干扣圈；

所述扣圈设置在所述外壳内，所述触发针座设置在其中一个所述扣圈的上方。

进一步的，所述扣圈上还设有导正销孔；

所述导正销孔设置在所述扣圈上。

进一步的，所述快换座执行器端还包括夹具固定件；

所述夹具固定件设置在所述外壳的上方。

本发明采用上述结构，同过设置航空插头整合外接的连接线并通过设置电磁铁带动抓钩实现扣实及解锁快换座执行器端的方式实现了在整合了本发明外部接线的同时方便了快换座机械臂端以及快换座执行器端之间的快死锁定以及解锁，解决了现有技术中现有的机械臂在更换夹具时需要连带连接的点汽车被进行更换，同时无法兼容多种尺寸，导致机器人在更换夹手时不够灵活，不便于用户进行快速更换的问题，方便了用户使用。

附图说明

图1为本发明一实施例的结构示意图；

图2为本发明一实施例中快换座机械臂端的结构示意图；

图3为本发明一实施例中快换座执行器端的结构示意图；

图4为本发明一实施例中导正销孔的位置示意图；

图中标号名称为：10-快换座机械臂端、20-快换座执行器端、30-航空插头、111-下壳、112-第一电磁铁、113-第二电磁铁、114-大衬套、115-大销轴、116-抓钩、117-小衬套、118-连杆、119-小销轴、120-花帽、121-下部顶盖、122-立柱抓架、123-抓架底座、124-支撑架125-按键、126-导电针座、127-定位销、128-导正销、21-外壳、22-触发针座、23-扣圈、24-导正销孔、25-夹具固定件。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本发明，但并不构成对本发明的限定。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

一种机器人夹手快换装置，如图1所示，包括快换座机械臂端10、快换座执行器端20以及航空插头30；

航空插头30设置在快换座机械臂端10的一侧，快换座执行器端20扣实在快换座机械臂端10上方；

快换座机械臂端10用于固定在机械臂上并扣实快换座执行器端20；

快换座执行器端20用于固定在夹具后方并将夹具固定在机械臂上；

航空插头30用于收纳连接到外部的接线；

其中，如图2所示，快换座机械臂端10包括下壳111、第一电磁铁112、第二电磁铁113、若干大衬套114、若干大销轴115、若干抓钩116、若干小衬套117、若干连杆118、若干小销轴119、花帽120、下部顶盖121、立柱抓架122、抓架底座123、支撑架以及按键；

立柱抓架122设置在下壳111内，抓架底座123设置在下壳111下方，支撑架设置在下壳111上方，下部顶盖121设置在支撑架上方，第一电磁铁112设置在立柱抓架122内，第二电磁铁113插入安装到第一电磁铁112内，花帽120设置在第一电磁铁112上方，花帽120的侧边设有若干固定孔，连杆118的一端通过小销轴119穿过固定孔从而活动设置在花帽120的一侧，连杆118的另一端通过小衬套117穿过设置在抓钩116一侧的固定孔与抓钩116活动固定到一起，抓钩116下方的固定孔还通过大衬套114与立柱抓架122上方的固定孔通过大销轴115活动固定，从而实现抓钩116活动固定到立柱抓架122上方，电磁铁还通过航空插头30与外部控制器相连，按键设置在抓架底座123的一侧并通过航空插头30与外部控制器相连；

按键用于按下时控制第一电磁铁112通电；

第一电磁铁112用于通电时带动第二电磁铁113吸合，从而将第二电磁铁113下拉并下拉连杆118；

连杆118用于在下拉时带动抓钩116内收，从而实现解锁效果；

第一电磁铁112还用于断电时带动第二电磁铁113上移，从而将第二电磁铁113上推并上推连杆118；

连杆118还用于在上推时带动抓钩116往外突出扣实快换座执行器端20，从而实现锁定效果。

进一步的，如图2所示，快换座机械臂端10包括还包括导电针座126；

导电针座126设置在立柱抓架122上方并穿出支撑架并与外部控制器相连；

导电针座126用于当快换座执行器端20设置到快换座机械臂端10上方时下压触发，从而控制第一电磁铁112断电，从而实现锁定效果。

进一步的，如图2所示，快换座机械臂端10还包括定位销127以及导正销128；

导正销128设置在支撑架上方，定位销127设置在抓架底座123下方；

导正销128用于防止快换座机械臂端10固定快换座执行器端20时出现错位；

定位销127用于防止快换座机械臂端10固定在机械臂上方时出现错位。

进一步的，如图3所示，快换座执行器端20包括外壳21、触发针座22以及若干扣圈23；

扣圈23设置在外壳21内，触发针座22设置在其中一个扣圈23的上方；

触发针座22用于触发导电针座126；

扣圈23用于扣实抓钩116，从而实现固定效果。

进一步的，如图4所示，扣圈23上还设有导正销孔24；

导正销孔24设置在扣圈23上。

导正销孔24用于让导正销128插入从而实现定位效果。

进一步的，如图3所示，快换座执行器端20还包括夹具固定件25；

夹具固定件25设置在外壳21的上方；

夹具固定件25用与固定设置在快换座执行器端20上方的夹具。

在本发明一具体应用场景中，用户在使用本发明时，先将快换座机械臂端10固定在机械臂上，此时抓架底座123下方的定位销127限制快换座机械臂端10的固定角度，防止安装错位，之后再将快换座执行器端20固定在夹具后方，而当用户需要固定快换座机械臂端10以及快换座执行器端20时，先按下按键，此时第一电磁铁112用于通电时带动第二电磁铁113吸合，从而将第二电磁铁113下拉并下拉连杆118下拉，而在连杆118下拉时带动抓钩116内收，此时用户再将导正销孔24对准导正销128并将快换座执行器端20放置到快换座机械臂端10上方，之后触发针座22触发导电针座126，第一电磁铁112断电并带动第二电磁铁113上移，从而将第二电磁铁113上推并上推连杆118，而当连杆118上推时带动抓钩116往外突出并扣实到扣圈23上，从而实现锁定快换座执行器端20的效果。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“竖直”、“上”、“下”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。