一种便于抓取机械结构及抓取方法与流程

1.本发明涉及锂电池设备技术领域，特别涉及一种便于抓取机械结构。


背景技术：

2.锂电池的结构中，隔膜是关键的内层组件之一。隔膜的性能决定了电池的界面结构、内阻等，直接影响电池的容量、循环以及安全性能等特性，性能优异的隔膜对提高电池的综合性能具有重要的作用。
3.目前，如图1所示，卷膜100由隔膜110缠绕在卷筒120上构成，卷筒120包括：内筒121、套在内筒121上的外筒122以及在内筒121与外筒122之间的支撑筋123。在对卷膜100进行夹取时，必须要避开卷膜100上的隔膜110(为了减少电阻，电极面积必须尽可能大，因此隔膜110必须很薄)，因为在夹取时直接接触隔膜110进行夹取，那么就容易造成隔膜110污染或破损不达标。因此夹取卷膜100时只能对卷筒120部分进行夹持，但是因为卷筒120有支撑筋123，因此现有的夹持设备在夹取卷筒120时通常容易被支撑筋123阻挡，导致较难夹取到卷筒120，导致难以将卷膜100转移到下一个工序的设备上。


技术实现要素：

4.本发明目的之一是解决现有技术中夹持设备因支撑筋阻挡，不便夹取卷筒以实现转移卷膜的问题。
5.本发明目的之二是提供一种便于抓取方法。
6.为达到上述目的之一，本发明采用以下技术方案：一种便于抓取机械结构，其中，包括：主架；滑轨体，所述滑轨安装在所述主架上；滑动机构，所述滑动机构与所述滑轨体滑动连接；上下机构，所述上下机构连接所述滑动机构；前后机构，所述前后机构与所述上下机构相连；抓取机构，所述抓取机构与所述前后机构相连，所述抓取机构具有：爪手，所述爪手至少具有两个，所述爪手沿所述抓取机构的径向移动，进而实现对卷膜中的卷筒进行夹取。
7.在上述技术方案中，本发明实施例首先使滑动机构沿滑轨体横向移动，从而带动上下机构、前后机构以及抓取机构移动，进而使得抓取机构上的爪手移动至卷膜位置，同时使得爪手避开卷筒上的支撑筋；之后根据爪手夹取卷筒上内筒内表面需求或根据爪手夹取内筒外表面需求或根据爪手夹取卷筒上外筒内表面需求，控制上下机构带动前后机构以及抓取机构上下移动，使得爪手避开支撑筋；然后通过液压或气压或电动的方式驱动抓取机构的张开或缩小爪手之间距离，使得爪手能根据需求选择卷筒上的部位进行夹取；最后控制前后机构推动抓取机构向前移动，使得爪手伸入卷筒中后，再次控制抓取机构张开或缩小爪手之间距离实现夹取卷筒。
8.进一步地，在本发明实施例中，所述抓取机械结构还包括转向装置，所述转向装置固定在所述滑动机构上，所述上下机构与转向装置相连。
9.通过转向装置带动上下机构、前后机构以及抓取机构原地转动，使得爪手能够对
应任何一方向上的卷膜，更便于抓取卷膜。并且，在爪手抓取卷膜后，通过转向装置带动抓取机构原地转动，也更便于对爪手上的卷膜进行转移放置到下一个工序的设备上。实现便于对卷膜进行夹取和转移放置。
10.进一步地，在本发明实施例中，所述主架可伸缩，或所述滑轨体滑动连接在所述主架上，使得所述滑轨体沿所述主架上下移动。
11.通过控制主架伸缩或控制滑轨体沿主架上下移动以实现调整滑轨体的高度，进而控制爪手与卷膜的高度位置和爪手与下一个工序的设备的高度位置，使得爪手通过最少的行程实现对卷膜的抓取和对卷膜的转移放置。
12.进一步地，在本发明实施例中，所述主架与所述滑轨体采用可拆卸连接相连。
13.进一步地，在本发明实施例中，所述滑动机构上具有滑动电机，所述滑动电机的动力端连接在所述滑轨体上。
14.进一步地，在本发明实施例中，所述上下机构包括：动力装置，所述转向装置连接所述动力装置，所述动力装置可选择以可旋转的方式固定在滑动机构上；螺纹杆，所述螺纹杆连接所述动力装置；所述前后机构包括：对接部，所述对接部滑动连接在所述上下机构上；螺纹筒，所述螺纹筒套设在所述螺纹杆上，所述螺纹筒螺纹连接所述螺纹杆上；包覆部，所述包覆部固定在所述对接部上，所述包覆部固定包覆所述螺纹筒。
15.控制上下机构带动前后机构上下移动的具体方式为：控制上下机构中的动力装置，带动螺纹杆旋转，从而使得与螺纹杆相连前后机构中的螺纹筒上下移动，进而带动包裹在螺纹筒外表面上的包覆部带动对接部上下移动，使得前后机构整体上下移动。通过包覆部包覆螺纹筒，以避免包覆部直接接触螺纹杆，在更换螺纹筒时无需将包覆部进行拆卸，只需将用于更换的螺纹筒设置在包覆部的原始位置，保证了上下机构与前后机构的整体准确度，避免下次爪手抓取卷膜的卷筒时发生位置的细微偏差。
16.更进一步地，在本发明实施例中，所述上下机构包括还包括：导向轨，所述导向轨分布在所述螺纹杆左右侧；所述前后机构还包括：稳定部，所述稳定部固定在所述对接部两侧，所述稳定部包裹住所述导向部两侧，所述稳定部与所述导向轨滑动连接。对接部被包覆部带动上下移动的同时，对接部带动前后机构中的稳定部沿上下机构中的导向轨轨上下移动。
17.更进一步地，在本发明实施例中，所述便于抓取机械结构还包括：连接板，所述抓取机构固定在所述连接板上，所述抓取机构通过所述连接板与所述前后机构连接；所述前后机构包括：伸缩部，所述伸缩部固定在所述对接部上，所述伸缩部的伸缩端与所述连接板相连。
18.进一步地，在本发明实施例中，所述爪手前端具有倾斜的导向倾角，所述便于抓取机械结构还包括：软接机构，所述软接机构设置在所述抓取机构的前端，所述软接机构包括：支撑杆，所述支撑杆的大小小于所述卷筒中内筒的内径，使得该内筒套入至所述支撑杆上。
19.通过滑动机构的横向移动以及上下机构的纵向(上下)移动调节爪手的位置以避开支撑筋时，如爪手在避开支撑筋后，使得爪手无法伸入卷筒实现抓取卷筒中内筒的内表面或外表面或外筒的内表面，则不考虑爪手是否避开支撑筋。直接控制前后机构推动抓取机构向前移动，使得爪手前端的倾斜导向倾角抵在支撑筋上，进而推开支撑筋，使得卷筒转
动，使得爪手能够伸入卷筒中后，再次控制抓取机构张开或缩小爪手之间距离实现夹取卷筒。通过爪手前端的倾斜的导向倾角抵住支撑筋，并在支撑杆与卷膜的间隙配合下，使得爪手向前移动时能够直接推动卷膜的卷筒旋转，进而使得爪手避开支撑筋，便于对卷筒进行夹持。
20.更进一步地，在本发明实施例中，所述爪手具有三个，所述爪手前端的导向倾角为圆弧形。
21.进一步地，在本发明实施例中，所述爪手的后端端面上具有凹纹，所述凹纹为横条状。爪手伸入卷筒中后，卷筒发生倾斜时，爪手上的凹纹卡住卷筒上的内筒或外筒边，避免卷筒与抓取机构发生撞击产生变形，影响产品质量。
22.进一步地，在本发明实施例中，所述抓取机构还包括：滑动口，所述滑动口与卷筒中的外筒对应；伸缩机构，所述伸缩机构设置在所述滑动口中。
23.抓取机构张开或缩小爪手之间距离实现松开卷膜中的卷筒的同时，控制抓取机构上的伸缩机构抵住卷筒，避免卷筒在爪手回缩时与爪手产生摩擦被带出指定位置，加强在转移卷膜时的便捷性。
24.本发明的有益效果是：
25.本发明通过滑动机构的横向移动以及上下机构的纵向(上下)移动不仅使得抓取机构的爪手与卷膜的卷筒相对应，还能避开卷筒上的支撑筋，进而使得抓取机构在张开或缩小爪手之间距离后通过前后机构的推动下伸入至卷筒中以实现夹取卷筒。因此，不仅能通过横向、纵向避开支撑筋，还能通过张开或缩小爪手之间距离以适应卷筒部位同时，进一步加强爪手对支撑筋的避让效果，解决了现有技术中夹持设备因支撑筋阻挡，不便夹取卷筒以实现转移卷膜的问题。
26.为达到上述目的之二，本发明采用以下技术方案：一种便于抓取方法，包括以下步骤：
27.对位，控制滑动机构，使得滑动机构沿滑轨体横向移动，从而带动上下机构、前后机构以及抓取机构移动，进而使得抓取机构上的爪手移动至卷膜位置，同时使得爪手避开卷膜中卷筒上的支撑筋；
28.调位，根据爪手夹取卷筒上内筒内表面需求或根据爪手夹取内筒外表面需求或根据爪手夹取卷筒上外筒内表面需求，控制上下机构带动前后机构以及抓取机构上下移动，使得爪手避开支撑筋；
29.适应调节，通过液压或气压或电动的方式驱动抓取机构的张开或缩小爪手之间距离，使得爪手能根据需求选择卷筒上的部位进行夹取；
30.夹取，控制前后机构推动抓取机构向前移动，使得爪手伸入卷筒中后，再次控制抓取机构张开或缩小爪手之间距离实现夹取卷筒。
31.进一步地，在本发明实施例中，对位步骤与调位步骤在调节爪手的位置以避开支撑筋时，如爪手在避开支撑筋后，使得爪手无法伸入卷筒实现抓取卷筒中内筒的内表面或外表面或外筒的内表面，则不考虑爪手是否避开支撑筋，在对位步骤前将卷膜以间隙配合的方式套入软接机构的支撑杆上，之后在适应调节步骤完成后，直接控制前后机构推动抓取机构向前移动，使得爪手前端的倾斜导向倾角抵在支撑筋上，进而推开支撑筋，使得卷筒转动，使得爪手伸入卷筒中后，再一次控制抓取机构张开或缩小爪手之间距离实现夹取卷
筒。
32.进一步地，在本发明实施例中，夹取步骤完成后，还具有步骤：
33.转接，控制前后机构推动抓取机构向后移动，将卷膜取出，之后控制与滑动机构相连的转向机构，带动上下机构、前后机构以及抓取机构原地转动，然后控制前后机构抓取机构上的卷膜推动至指定位置后，控制抓取机构张开或缩小爪手之间距离实现松开卷膜中的卷筒完成转接作业。
34.更进一步地，在本发明实施例中，在转接步骤中，抓取机构张开或缩小爪手之间距离实现松开卷膜中的卷筒的同时，控制抓取机构上的伸缩机构抵住卷筒，避免卷筒在爪手回缩时与爪手产生摩擦被带出指定位置。
35.进一步地，在本发明实施例中，爪手伸入卷筒中后，卷筒发生倾斜时，爪手上的凹纹卡住卷筒上的内筒或外筒边，避免卷筒与抓取机构发生撞击产生变形。
36.进一步地，在本发明实施例中，调位步骤中，控制上下机构带动前后机构上下移动的具体方式为：控制上下机构中的动力装置，带动螺纹杆旋转，从而使得与螺纹杆相连前后机构中的螺纹筒上下移动，进而带动包裹在螺纹筒外表面上的包覆部带动对接部上下移动，使得前后机构整体上下移动。
37.更进一步地，在本发明实施例中，对接部被包覆部带动上下移动的同时，对接部带动前后机构中的稳定部沿上下机构中的导向轨轨上下移动。
附图说明
38.图1为现有技术中卷膜的正面示意图。
39.图2为本发明实施例便于抓取机械结构的平面示意图。
40.图3为本发明实施例中隐去软接机构的便于抓取机械结构的立体示意图。
41.图4为本发明实施例中隐去软接机构的便于抓取机械结构的正面示意图。
42.图5为本发明实施例上下机构与前后机构的立体示意图。
43.图6为本发明实施例上下机构的后视结构示意图。
44.图7为本发明实施例抓取机构的立体示意图。
45.图8为本发明实施例软接机构的立体示意图。
46.附图中
47.10、主架
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
20、滑轨体
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
30、滑动机构
48.31、滑动电机
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
40、转向装置
49.50、上下机构
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
51、动力装置
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
52、螺纹杆
50.53、导向轨
51.60、前后机构
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
61、对接部
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
62、伸缩部
52.63、包覆部
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
64、螺纹筒
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
65、稳定部
53.70、连接板
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
80、抓取机构
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
81、爪手
54.811、导向倾角
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
812、凹纹
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
82、滑动口
55.83、伸缩机构
56.90、软接机构
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
91、支撑杆
57.100、卷膜
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
110、膈膜
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
120、卷筒
58.121、内筒
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
122、外筒
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
123、支撑筋
具体实施方式
59.为了使本发明的目的、技术方案进行清楚、完整地描述，及优点更加清楚明白，以下结合附图对本发明实施例进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，仅仅用以解释本发明实施例，并不用于限定本发明实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
60.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“中”“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“顶”、“底”、“侧”、“竖直”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“一”、“第一”、“第二”、“第三”、“第四”、“第五”、“第六”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
61.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
62.出于简明和说明的目的，实施例的原理主要通过参考例子来描述。在以下描述中，很多具体细节被提出用以提供对实施例的彻底理解。然而明显的是。对于本领域普通技术人员，这些实施例在实践中可以不限于这些具体细节。在一些实例中，没有详细地描述公知便于抓取方法和结构，以避免无必要地使这些实施例变得难以理解。另外，所有实施例可以互相结合使用。
63.实施例一：
64.一种便于抓取机械结构，其中，如图2-4所示，包括：主架10、滑轨体20、滑动机构30、上下机构50、前后机构60、抓取机构80。
65.滑轨安装在主架10上。滑动机构30与滑轨体20滑动连接。上下机构50连接滑动机构30。前后机构60与上下机构50相连。抓取机构80与前后机构60相连，抓取机构80具有爪手81，爪手81至少具有两个，抓取机构80为圆柱形，爪手81沿抓取机构80的径向移动(爪手81以平行靠近或远离抓取机构80中心轴线的方式移动)，进而实现对卷膜100中的卷筒120进行夹取。
66.实施步骤：首先使滑动机构30沿滑轨体20横向移动，从而带动上下机构50、前后机构60以及抓取机构80移动，进而使得抓取机构80上的爪手81移动至卷膜100位置，同时使得爪手81避开卷筒120上的支撑筋123。之后根据爪手81夹取卷筒120上内筒121内表面需求或根据爪手81夹取内筒121外表面需求或根据爪手81夹取卷筒120上外筒122内表面需求，控制上下机构50带动前后机构60以及抓取机构80上下移动，使得爪手81避开支撑筋123。然后通过液压或气压或电动的方式驱动抓取机构80的张开或缩小爪手81之间距离，使得爪手81能根据需求选择卷筒120上的部位进行夹取。最后控制前后机构60推动抓取机构80向前移
动，使得爪手81伸入卷筒120中后，再次控制抓取机构80张开或缩小爪手81之间距离实现夹取卷筒120。
67.本发明通过滑动机构30的横向移动以及上下机构50的纵向(上下)移动不仅使得抓取机构80的爪手81与卷膜100的卷筒120相对应，还能避开卷筒120上的支撑筋123，进而使得抓取机构80在张开或缩小爪手81之间距离后通过前后机构60的推动下伸入至卷筒120中以实现夹取卷筒120。因此，不仅能通过横向、纵向避开支撑筋123，还能通过张开或缩小爪手81之间距离以适应卷筒120部位同时，进一步加强爪手81对支撑筋123的避让效果，解决了现有技术中夹持设备因支撑筋123阻挡，不便夹取卷筒120以实现转移卷膜100的问题。
68.优选地，抓取机械结构还包括转向装置40，转向装置40固定在滑动机构30上，上下机构50与转向装置40相连。
69.通过转向装置40带动上下机构50、前后机构60以及抓取机构80原地转动，使得爪手81能够对应任何一方向上的卷膜100，更便于抓取卷膜100。并且，在爪手81抓取卷膜100后，通过转向装置40带动抓取机构80原地转动，也更便于对爪手81上的卷膜100进行转移放置到下一个工序的设备上。实现便于对卷膜100进行夹取和转移放置。
70.优选地，主架10可伸缩，或滑轨体20滑动连接在主架10上，使得滑轨体20可沿主架10上下移动。
71.通过控制主架10伸缩或控制滑轨体20沿主架10上下移动以实现调整滑轨体20的高度，进而控制爪手81与卷膜100的高度位置和爪手81与下一个工序的设备的高度位置，使得爪手81通过最少的行程实现对卷膜100的抓取和对卷膜100的转移放置。
72.优选地，主架10与滑轨体20采用可拆卸连接相连。
73.优选地，滑动机构30上具有滑动电机31，滑动电机31的动力端连接在滑轨体20上。
74.优选地，如图5、6所示，上下机构50包括：动力装置51、螺纹杆52。前后机构60包括：对接部61、螺纹筒64、包覆部63。
75.转向装置40连接动力装置51，动力装置51可选择以可旋转的方式固定在滑动机构30上。螺纹杆52连接动力装置51。
76.对接部61滑动连接在上下机构50上。螺纹筒64套设在螺纹杆52上，螺纹筒64螺纹连接螺纹杆52上。包覆部63固定在对接部61上，包覆部63固定包覆螺纹筒64。
77.控制上下机构50带动前后机构60上下移动的具体方式为：控制上下机构50中的动力装置51，带动螺纹杆52旋转，从而使得与螺纹杆52相连前后机构60中的螺纹筒64上下移动，进而带动包裹在螺纹筒64外表面上的包覆部63带动对接部61上下移动，使得前后机构60整体上下移动。通过包覆部63包覆螺纹筒64，以避免包覆部63直接接触螺纹杆52，在更换螺纹筒64时无需将包覆部63进行拆卸，只需将用于更换的螺纹筒64设置在包覆部63的原始位置，保证了上下机构50与前后机构60的整体准确度，避免下次爪手81抓取卷膜100的卷筒120时发生位置的细微偏差。
78.更优选地，上下机构50包括还包括导向轨53，前后机构60还包括稳定部65。
79.导向轨53分布在螺纹杆52左右侧。稳定部65固定在对接部61两侧，稳定部65包裹住导向部两侧，稳定部65与导向轨53滑动连接。对接部61被包覆部63带动上下移动的同时，对接部61带动前后机构60中的稳定部65沿上下机构50中的导向轨53轨上下移动。
80.更优选地，便于抓取机械结构还包括连接板70。前后机构60包括伸缩部62。
81.抓取机构80固定在连接板70上，抓取机构80通过连接板70与前后机构60连接。伸缩部62固定在对接部61上，伸缩部62的伸缩端与连接板70相连。
82.优选地，如图7、8所示，爪手81前端具有倾斜的导向倾角811，便于抓取机械结构还包括软接机构90，软接机构90设置在抓取机构80的前端，软接机构90包括支撑杆91，支撑杆91的大小小于卷筒120中内筒121的内径，使得该内筒121套入至支撑杆91上。
83.通过滑动机构30的横向移动以及上下机构50的纵向(上下)移动调节爪手81的位置以避开支撑筋123时，如爪手81在避开支撑筋123后，使得爪手81无法伸入卷筒120实现抓取卷筒120中内筒121的内表面或外表面或外筒122的内表面，则不考虑爪手81是否避开支撑筋123。直接控制前后机构60推动抓取机构80向前移动，使得爪手81前端的倾斜导向倾角811抵在支撑筋123上，进而推开支撑筋123，使得卷筒120转动，使得爪手81能够伸入卷筒120中后，再次控制抓取机构80张开或缩小爪手81之间距离实现夹取卷筒120。通过爪手81前端的倾斜的导向倾角811抵住支撑筋123，并在支撑杆91与卷膜100的间隙配合下，使得爪手81向前移动时能够直接推动卷膜100的卷筒120旋转，进而使得爪手81避开支撑筋123，便于对卷筒120进行夹持。
84.更优选地，爪手81具有三个，爪手81前端的导向倾角811为圆弧形。
85.优选地，如图7所示，爪手81的后端端面上具有凹纹812，凹纹812为横条状。爪手81伸入卷筒120中后，卷筒120发生倾斜时，爪手81上的凹纹812卡住卷筒120上的内筒121或外筒122边，避免卷筒120与抓取机构80发生撞击产生变形，影响产品质量。
86.优选地，抓取机构80还包括滑动口82与伸缩机构83，滑动口82与卷筒120中的外筒122对应。伸缩机构83设置在滑动口82中。
87.抓取机构80张开或缩小爪手81之间距离实现松开卷膜100中的卷筒120的同时，控制抓取机构80上的伸缩机构83抵住卷筒120，避免卷筒120在爪手81回缩时与爪手81产生摩擦被带出指定位置，加强在转移卷膜100时的便捷性。
88.一种便于抓取方法，包括以下步骤：
89.对位，控制滑动机构30，使得滑动机构30沿滑轨体20横向移动，从而带动上下机构50、前后机构60以及抓取机构80移动，进而使得抓取机构80上的爪手81移动至卷膜100位置，同时使得爪手81避开卷膜100中卷筒120上的支撑筋123。
90.调位，根据爪手81夹取卷筒120上内筒121内表面需求或根据爪手81夹取内筒121外表面需求或根据爪手81夹取卷筒120上外筒122内表面需求，控制上下机构50带动前后机构60以及抓取机构80上下移动，使得爪手81避开支撑筋123。
91.适应调节，通过液压或气压或电动的方式驱动抓取机构80的张开或缩小爪手81之间距离，使得爪手81能根据需求选择卷筒120上的部位进行夹取。
92.夹取，控制前后机构60推动抓取机构80向前移动，使得爪手81伸入卷筒120中后，再次控制抓取机构80张开或缩小爪手81之间距离实现夹取卷筒120。
93.优选地，对位步骤与调位步骤在调节爪手81的位置以避开支撑筋123时，如爪手81在避开支撑筋123后，使得爪手81无法伸入卷筒120实现抓取卷筒120中内筒121的内表面或外表面或外筒122的内表面，则不考虑爪手81是否避开支撑筋123，在对位步骤前将卷膜100以间隙配合的方式套入软接机构90的支撑杆91上，之后在适应调节步骤完成后，直接控制前后机构60推动抓取机构80向前移动，使得爪手81前端的倾斜导向倾角811抵在支撑筋123
上，进而推开支撑筋123，使得卷筒120转动，使得爪手81伸入卷筒120中后，再一次控制抓取机构80张开或缩小爪手81之间距离实现夹取卷筒120。
94.优选地，夹取步骤完成后，还具有步骤：
95.转接，控制前后机构60推动抓取机构80向后移动，将卷膜100取出，之后控制与滑动机构30相连的转向机构，带动上下机构50、前后机构60以及抓取机构80原地转动，然后控制前后机构60抓取机构80上的卷膜100推动至指定位置后，控制抓取机构80张开或缩小爪手81之间距离实现松开卷膜100中的卷筒120完成转接作业。
96.更优选地，在转接步骤中，抓取机构80张开或缩小爪手81之间距离实现松开卷膜100中的卷筒120的同时，控制抓取机构80上的伸缩机构83抵住卷筒120，避免卷筒120在爪手81回缩时与爪手81产生摩擦被带出指定位置。
97.优选地，爪手81伸入卷筒120中后，卷筒120发生倾斜时，爪手81上的凹纹812卡住卷筒120上的内筒121或外筒122边，避免卷筒120与抓取机构80发生撞击产生变形。
98.优选地，调位步骤中，控制上下机构50带动前后机构60上下移动的具体方式为：控制上下机构50中的动力装置51，带动螺纹杆52旋转，从而使得与螺纹杆52相连前后机构60中的螺纹筒64上下移动，进而带动包裹在螺纹筒64外表面上的包覆部63带动对接部61上下移动，使得前后机构60整体上下移动。
99.更优选地，对接部61被包覆部63带动上下移动的同时，对接部61带动前后机构60中的稳定部65沿上下机构50中的导向轨53轨上下移动。
100.实施例二：
101.一种运输线，其中，具有上述实施例一中任一关于便于抓取机械结构的技术方案。
102.实施例三：
103.一种卷膜的加工方法，其中，具有上述实施例一中任一关于便于抓取方法的技术方案。
104.实施例四：
105.一种根据卷膜生产出的锂电池，其中，该锂电池的生产过程具有实施例一中任一关于便于抓取方法的技术方案。
106.尽管上面对本发明说明性的具体实施方式进行了描述，以便于本技术领域的技术人员能够理解本发明，但是本发明不仅限于具体实施方式的范围，对本技术领域的普通技术人员而言，只要各种变化只要在所附的权利要求限定和确定的本发明精神和范围内，一切利用本发明构思的发明创造均在保护之列。