一种巡检机器人路线矫正方法与流程

本发明涉及机器人领域，特别涉及一种巡检机器人路线矫正方法。

背景技术：

随着机器人的不断发展，越来越多的机器人走入人们生活，同时也改变着人们的生活，代替人工进行各种复杂繁琐的工作，从而解放人们的生活，如代替人工进行巡检等；

现有的巡检机器人在使用时，需要事先向机器人的内部输入路线数据，之后机器人在根据得到路线数据进行执行，但是由于现实生活中物体的位置和状态不是一成不变的，因此如果巡检机器人按照原先制定的路线进行行驶，容易出现碰撞或损坏等，其次，当巡检机器人遇到障碍时，通过巡检机器人自身的检测设备无法将障碍物的外部轮廓检测出，使得巡检机器人无法重新制定符合实际情况的路线，影响巡检机器人的正常使用，为此，我们提出一种巡检机器人路线矫正方法。

技术实现要素：

本发明的主要目的在于提供一种巡检机器人路线矫正方法，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：

一种巡检机器人路线矫正方法，该方法包括以下步骤：

路线规划：根据待巡检范围建立主坐标系，并将待巡检范围内个物体的坐标放入主坐标系，制定巡检路线；

路线行驶：巡检机器人根据巡检路线进行行驶，并对巡检路线上的场景进行拍摄；

轨迹获取：行驶路线两侧的检测设备对巡检机器人行驶过程中的图像进行拍摄，并检测巡检机器人和障碍物的坐标；

矫正检测：将获取的巡检机器人坐标放入到主坐标系中，并检测巡检机器人所在坐标与巡检路线上最近的坐标；

路线矫正：根据巡检机器人所在坐标、巡检路线上最近的坐标和障碍物坐标，制定矫正路线。

优选的，所述路线规划之前，先获取待巡检范围和机器人的拍摄范围，并在待巡检范围内安装视觉定位摄像头。

优选的，所述建立主坐标系，以巡检机器人起始位置为坐标原点，并以巡检机器人位于起始位置时正面方向为x轴正方向，巡检机器人向右侧方向为y轴正方向，得到主坐标系。

优选的，路线行驶后，所述方法还包括：

路线行驶：巡检机器人根据拍摄范围，使其沿着巡检路线行驶，得到选件机器人检测区域；

区域对比：将得到的检测区域放入到待巡检范围中，检测得到未检测区域，并重新制定巡检路线。

优选的，所述轨迹获取前，建立辅助坐标系，先获取检测设备所在坐标，根据检测设备所在位置为坐标原点，检测设备的检测正方向为x轴方向，检测设备向右方向为y轴正方向。

优选的，所述轨迹获取时，将辅助坐标系放入到主坐标系该检测设备所在坐标点上，从而得到巡检机器人实际所在坐标。

优选的，所述制定矫正路线前，先由检测设备对巡检机器人的外部进行检测，得到巡检机器人的体积数据，在检测障碍物之间检间隔的间隙，之后将模拟巡检机器人按在规划路线行驶过模拟数据，并与间隙进行对比，得到参考数据。

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：

一是通过在行驶前，先对巡检机器人的检测区域进行模拟，方便及时的对巡检机器人的巡检路线进行重新规划，提高巡检机器人检测的全面性；

二是通过在巡检机器人路线上安装检测设备，能够对巡检机器人实际行驶路线进行检测，方便对巡检机器人进行校正，同时能够根据检测区域中出现的变化进行及时的调整；

三是通过路线校正时，模拟巡检机器人行驶过障碍物之间的参考数据，能够及时的了解机器人能通过障碍物，以及如何筒通过障碍物，提高巡检机器人的避障能力。

附图说明

图1为本发明一种巡检机器人路线矫正方法整体结构流程图。

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

一种巡检机器人路线矫正方法，该方法包括以下步骤：

路线规划：路线规划之前，先获取待巡检范围和机器人的拍摄范围，并在待巡检范围内安装视觉定位摄像头，根据待巡检范围建立主坐标系，并将待巡检范围内个物体的坐标放入主坐标系，制定巡检路线，建立主坐标系，以巡检机器人起始位置为坐标原点，并以巡检机器人位于起始位置时正面方向为x轴正方向，巡检机器人向右侧方向为y轴正方向，得到主坐标系；

路线行驶：巡检机器人根据巡检路线进行行驶，并对巡检路线上的场景进行拍摄；

路线行驶：巡检机器人根据拍摄范围，使其沿着巡检路线行驶，得到选件机器人检测区域；

区域对比：将得到的检测区域放入到待巡检范围中，检测得到未检测区域，并重新制定巡检路线；

轨迹获取：轨迹获取前，建立辅助坐标系，先获取检测设备所在坐标，根据检测设备所在位置为坐标原点，检测设备的检测正方向为x轴方向，检测设备向右方向为y轴正方向，行驶路线两侧的检测设备对巡检机器人行驶过程中的图像进行拍摄，并检测巡检机器人和障碍物的坐标，轨迹获取时，将辅助坐标系放入到主坐标系该检测设备所在坐标点上，从而得到巡检机器人实际所在坐标；

矫正检测：将获取的巡检机器人坐标放入到主坐标系中，并检测巡检机器人所在坐标与巡检路线上最近的坐标；

路线矫正：制定矫正路线前，先由检测设备对巡检机器人的外部进行检测，得到巡检机器人的体积数据，在检测障碍物之间检间隔的间隙，之后将模拟巡检机器人按在规划路线行驶过模拟数据，并与间隙进行对比，得到参考数据，根据巡检机器人所在坐标、巡检路线上最近的坐标和障碍物坐标，制定矫正路线。

使用时，先通过巡检机器人所在位置建立主坐标系(以巡检机器人起始位置为坐标原点，并以巡检机器人位于起始位置时正面方向为x轴正方向，巡检机器人向右侧方向为y轴正方向)，建立再由检测设备对待巡检范围内部的障碍物物的位置进行检测，得到障碍物的坐标，之后根据障碍物的坐标制定巡检路线，并根据巡检机器人的拍摄范围，使其沿着巡检路线行驶，便能得到巡检机器人在沿着巡检路线行驶过程中所能检测的范围，再将检测区域放入主坐标系中，得到未检测区域，之后根据未检测区域重新制定巡检路线，得到能够将所有待巡检范围全部覆盖的巡检路线。

巡检路线制定完成后，巡检机器人按照该路线进行行驶，在行驶的过程中，安装在行驶路线两侧的检测设备，对巡检机器人行驶过程中的图像进行拍摄，并检测巡检机器人和障碍物的坐标，之后再将辅助坐标系(根据检测设备所在位置为坐标原点，检测设备的检测正方向为x轴方向，检测设备向右方向为y轴正方向)放入到主坐标系该检测设备所在坐标点上，从而得到巡检机器人实际所在坐标，将获取的巡检机器人坐标放入到主坐标系中，并检测巡检机器人所在坐标与巡检路线上最近的坐标。

在指定矫正路线前，先由检测设备对巡检机器人的外部进行检测，得到巡检机器人的体积数据(包括巡检机器人的宽度、高度和长度)，在检测障碍物之间检间隔的间隙，之后将模拟巡检机器人按在规划路线行驶过模拟数据，并与间隙进行对比，得到参考数据，根据巡检机器人所在坐标、巡检路线上最近的坐标和障碍物坐标，制定矫正路线。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。