一种医疗康复机器人上的汤匙夹持机构的制作方法

本发明涉及医疗设备技术领域，更具体地说涉及一种医疗康复机器人上的汤匙夹持机构。

背景技术：

医用机器人，是指用于医院、诊所的医疗或辅助医疗的机器人。是一种智能型服务机器人，它能独自编制操作计划，依据实际情况确定动作程序，然后把动作变为操作机构的运动。目前有些可以辅助患者康复的机器，如辅助患者餐饮的康复机器人，其康复机器人有一个餐盘和与餐盘相连接的多关节的机械手臂组成，机械手臂的末端可以夹持固定汤匙等餐具，通过机械手可以帮助患者自己就餐，目前上述康复机器人机械手臂上末端位于机械夹爪，机械夹爪不仅结构复杂，而且汤匙等餐具也不方便，从而需要设计专用的夹持机构。

技术实现要素：

本发明的目的就是针对现有技术之不足，而提供了一种医疗康复机器人上的汤匙夹持机构，其结构简单，专门应用于夹持固定汤匙使用。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：

一种医疗康复机器人上的汤匙夹持机构，包括支撑套管，支撑套管的前端插接有两个呈圆弧形的下夹块和上夹块，下夹块的上端面上成型有下夹持斜面，上夹块的下端面上成型有与下夹持斜面相对的上夹持斜面；所述下夹块的后端面上螺接固定有d型的下丝杆，下丝杆的后端穿过圆形的定位板螺接固定有限位套，定位板插接在支撑套管内；所述上夹块的后端面上螺接固定有d型的上丝杆，上丝杆的后端穿过定位板螺接固定有磁性的触发块，触发块两侧的定位板上固定有支柱，支柱的后端固定有连接板，连接板上固定连接有与触发块相对的电磁铁；所述的上丝杆上插套有弹簧，弹簧的两端分别压靠在定位板和上夹块上；所述的支撑套管上插接有顶丝，顶丝螺接在下夹块内。

优选的，所述下夹块上的圆弧面或上夹块上的圆弧面的圆弧半径等于支撑套管内壁的半径，上夹块上的圆弧面和下夹块上的圆弧面分别抵靠在支撑套管上、下端的内壁上。

优选的，所述下夹块上的下夹持斜面与上夹块上的上夹持斜面相平行，上夹持斜面和下夹持斜面之间设有间隙。

优选的，所述下夹块上的下夹持斜面与上夹块上的上夹持斜面上均粘贴固定有橡胶垫。

优选的，所述的触发块呈扇形，触发块的圆弧面抵靠在支撑套管的内壁上。

优选的，所述触发块上圆弧面的圆弧半径等于支撑套管内壁的半径。

优选的，所述定位板的直径等于支撑套管内壁的直径。

优选的，所述的下夹块抵靠在定位板上，定位板上成型有与上丝杆和下丝杆相对的d型插孔；支撑套管后端的内壁上成型有内螺纹

本发明的有益效果在于：其结构简单，专门应用于夹持固定汤匙使用；同时夹持机构结构小巧，方便与机械手臂上连接并可以进行拆卸更换。

附图说明

图1为本发明侧视的结构示意图；

图2为本发明正视的结构示意图；

图3为本发明后侧的结构示意图；

图4为图1中a-a处的剖视结构示意图；

图5为图2中b-b处的剖视结构示意图。

图中：1、支撑套管；2、下夹块；21、下夹持斜面；3、上夹块；31、上夹持斜面；4、定位板；5、下丝杆；6、限位套；7、上丝杆；8、触发块；9、支柱；10、连接板；11、电磁铁；12、弹簧；13、顶丝。

具体实施方式

实施例：见图1至5所示，一种医疗康复机器人上的汤匙夹持机构，包括支撑套管1，支撑套管1的前端插接有两个呈圆弧形的下夹块2和上夹块3，下夹块2的上端面上成型有下夹持斜面21，上夹块3的下端面上成型有与下夹持斜面21相对的上夹持斜面31；所述下夹块2的后端面上螺接固定有d型的下丝杆5，下丝杆5的后端穿过圆形的定位板4螺接固定有限位套6，定位板4插接在支撑套管1内；所述上夹块3的后端面上螺接固定有d型的上丝杆7，上丝杆7的后端穿过定位板4螺接固定有磁性的触发块8，触发块8两侧的定位板4上固定有支柱9，支柱9的后端固定有连接板10，连接板10上固定连接有与触发块8相对的电磁铁11；所述的上丝杆7上插套有弹簧12，弹簧12的两端分别压靠在定位板4和上夹块3上；所述的支撑套管1上插接有顶丝13，顶丝13螺接在下夹块2内。

所述下夹块2上的圆弧面或上夹块3上的圆弧面的圆弧半径等于支撑套管1内壁的半径，上夹块3上的圆弧面和下夹块2上的圆弧面分别抵靠在支撑套管1上、下端的内壁上。

所述下夹块2上的下夹持斜面21与上夹块3上的上夹持斜面31相平行，上夹持斜面31和下夹持斜面21之间设有间隙。

所述下夹块2上的下夹持斜面21与上夹块3上的上夹持斜面31上均粘贴固定有橡胶垫。

所述的触发块8呈扇形，触发块8的圆弧面抵靠在支撑套管1的内壁上。

所述触发块8上圆弧面的圆弧半径等于支撑套管1内壁的半径。

所述定位板4的直径等于支撑套管1内壁的直径。

所述的下夹块2抵靠在定位板4上，定位板4上成型有与上丝杆7和下丝杆5相对的d型插孔。

支撑套管1后端的内壁上成型有内螺纹。

工作原理：本发明为医疗康复机器人上的汤匙夹持机构，其汤匙夹持机构主要为支撑套管1、下夹块2和上夹块3组成的夹持件，在下夹块2和上夹块3之间插接有汤匙的柄部；电磁铁11再通电，可以实现电磁铁11向触发块8产生作用力，触发块8受电磁铁11吸引向后移动，触发块8可以驱使上夹块3向后移动，从而实现上夹块3和下夹块2夹持汤匙；

而支撑套管1的后端可以采用内螺纹，利用支撑套管1上的内螺纹可以与机械手之间安装和拆卸。

所述实施例用以例示性说明本发明，而非用于限制本发明。任何本领域技术人员均可在不违背本发明的精神及范畴下，对所述实施例进行修改，因此本发明的权利保护范围，应如本发明的权利要求所列。

技术特征：

1.一种医疗康复机器人上的汤匙夹持机构，包括支撑套管(1)，其特征在于：支撑套管(1)的前端插接有两个呈圆弧形的下夹块(2)和上夹块(3)，下夹块(2)的上端面上成型有下夹持斜面(21)，上夹块(3)的下端面上成型有与下夹持斜面(21)相对的上夹持斜面(31)；所述下夹块(2)的后端面上螺接固定有d型的下丝杆(5)，下丝杆(5)的后端穿过圆形的定位板(4)螺接固定有限位套(6)，定位板(4)插接在支撑套管(1)内；所述上夹块(3)的后端面上螺接固定有d型的上丝杆(7)，上丝杆(7)的后端穿过定位板(4)螺接固定有磁性的触发块(8)，触发块(8)两侧的定位板(4)上固定有支柱(9)，支柱(9)的后端固定有连接板(10)，连接板(10)上固定连接有与触发块(8)相对的电磁铁(11)；所述的上丝杆(7)上插套有弹簧(12)，弹簧(12)的两端分别压靠在定位板(4)和上夹块(3)上；所述的支撑套管(1)上插接有顶丝(13)，顶丝(13)螺接在下夹块(2)内。

2.根据权利要求1所述的一种医疗康复机器人上的汤匙夹持机构，其特征在于：所述下夹块(2)上的圆弧面或上夹块(3)上的圆弧面的圆弧半径等于支撑套管(1)内壁的半径，上夹块(3)上的圆弧面和下夹块(2)上的圆弧面分别抵靠在支撑套管(1)上、下端的内壁上。

3.根据权利要求2所述的一种医疗康复机器人上的汤匙夹持机构，其特征在于：所述下夹块(2)上的下夹持斜面(21)与上夹块(3)上的上夹持斜面(31)相平行，上夹持斜面(31)和下夹持斜面(21)之间设有间隙。

4.根据权利要求3所述的一种医疗康复机器人上的汤匙夹持机构，其特征在于：所述下夹块(2)上的下夹持斜面(21)与上夹块(3)上的上夹持斜面(31)上均粘贴固定有橡胶垫。

5.根据权利要求1所述的一种医疗康复机器人上的汤匙夹持机构，其特征在于：所述的触发块(8)呈扇形，触发块(8)的圆弧面抵靠在支撑套管(1)的内壁上。

6.根据权利要求5所述的一种医疗康复机器人上的汤匙夹持机构，其特征在于：所述触发块(8)上圆弧面的圆弧半径等于支撑套管(1)内壁的半径。

7.根据权利要求1所述的一种医疗康复机器人上的汤匙夹持机构，其特征在于：所述定位板(4)的直径等于支撑套管(1)内壁的直径。

8.根据权利要求1所述的一种医疗康复机器人上的汤匙夹持机构，其特征在于：所述的下夹块(2)抵靠在定位板(4)上，定位板(4)上成型有与上丝杆(7)和下丝杆(5)相对的d型插孔；支撑套管(1)后端的内壁上成型有内螺纹。

技术总结
本发明公开了一种医疗康复机器人上的汤匙夹持机构，包括支撑套管，支撑套管内插接有下夹块和上夹块，下夹块的后端面上螺接固定有D型的下丝杆，下丝杆的后端穿过圆形的定位板螺接固定有限位套，定位板插接在支撑套管内；所述上夹块的后端面上螺接固定有D型的上丝杆，上丝杆的后端穿过定位板螺接固定有磁性的触发块，触发块两侧的定位板上固定有支柱，支柱的后端固定有连接板，连接板上固定连接有与触发块相对的电磁铁；所述的上丝杆上插套有弹簧，弹簧的两端分别压靠在定位板和上夹块上；所述的支撑套管上插接有顶丝，顶丝螺接在下夹块内。

技术研发人员：胡惠娟
受保护的技术使用者：苏州哲思达智能设备科技有限公司
技术研发日：2020.06.28
技术公布日：2020.09.22