1.一种小型机械臂末端夹紧装置的操控方法，所述夹紧装置包括连接座(1)，其特征在于，所述连接座(1)的顶部固定有中空安装座(2)，且中空安装座(2)的顶部固定有第一电机(4)，第一电机(4)的输出轴固定有转动套接在中空安装座(2)内侧的第一齿轮(5)，所述第一齿轮(5)啮合连接有第二齿轮(6)，且第二齿轮(6)的顶部固定有与中空安装座(2)转动连接的转动柱(7)，所述转动柱(7)的顶端固定有电动缸(3)，且电动缸(3)的活塞杆垂直固定有中空导向臂(8)，所述中空导向臂(8)的一端螺钉固定有限位框(15)，且中空导向臂(8)的另一端固定有第二电机(9)，所述第二电机(9)的输出轴固定有螺纹杆(10)，且螺纹杆(10)的外侧螺纹套接有滑动套接在中空导向臂(8)内侧的内螺纹管(11)，所述内螺纹管(11)的一端固定有对称设置的矩形滑块(12)，且矩形滑块(12)远离内螺纹管(11)的一端固定有对称设置在中空导向臂(8)两侧的固定块(13)，固定块(13)连接有夹持结构,所述夹持结构包括通过螺钉固定在固定块(13)一侧的连接杆(14)，且连接杆(14)远离固定块(13)的一端固定有位于限位框(15)内侧的第二夹板(17)，第二夹板(17)的对侧设有固定在限位框(15)内侧的第一夹板(16),所述限位框(15)靠近固定块(13)的一侧设有与连接杆(14)大小适配的矩形孔，且连接杆(14)滑动套接在矩形孔内，且连接杆(14)和固定块(13)均设有螺纹孔，且螺纹孔内螺纹套接有第一螺钉(18),所述限位框(15)靠近中空导向臂(8)的一侧内壁设有插孔，插孔内插接有第二螺钉(19)，且中空导向臂(8)与第二螺钉(19)螺纹连接，且中空导向臂(8)位于电动缸(3)的上方,所述中空导向臂(8)靠近固定块(13)的一侧沿长度方向设有滑槽，且矩形滑块(12)与滑槽大小适配，且矩形滑块(12)滑动套接在滑槽内；
所述操作方法包括：设置所述第一电机(4)用于驱动第一齿轮(5)、第二齿轮(6)、转动柱(7)和电动缸(3)转动，转动能够调节物体的抓取方向，且所述第二电机(9)在使用时驱使螺纹杆(10)转动，其中，内螺纹管(11)、矩形滑块(12)、固定块(13)和连接杆(14)相互滑动时，用于改变第一夹板(16)和第二夹板(17)之间的距离，由于限位框(15)与中空导向臂(8)通过第二螺钉(19)固定，且连接杆(14)和固定块(13)通过第一螺钉(18)固定，取出第一螺钉(18)和第二螺钉(19)的同时实现拆卸限位框(15)。
2.根据权利要求1所述的一种小型机械臂末端夹紧装置的操控方法，其特征在于，所述第一夹板(16)和第二夹板(17)的相对侧均设有弧形夹持槽，且第一夹板(16)和第二夹板(17)的长度大于限位框(15)的高度，其中，第一夹板(16)和第二夹板(16)的数量为多个。
3.根据权利要求1所述的一种小型机械臂末端夹紧装置的操控方法，其特征在于，所述电动缸(3)用于调节中空导向臂(8)的高度，其中，所述电动缸(3)的一侧固定有位于第一电机(4)上方的控制器，且控制器型号为atmega16，且控制器的下方设有储备电源。