1.一种仿生机器人多自由度混联低频机械足，包括小腿(1)和底板(5)，其特征在于：所述小腿(1)连接有用于底板(5)在水平方向调节方位的水平调节机构(2)，所述水平调节机构(2)包括第一转动杆(21)、第一轴承(22)、第一齿圈(23)、安装板(24)、第一低频驱动电机(25)和第二齿圈(26)，所述安装板(24)的横向部位顶部固定连接有第一低频驱动电机(25)，所述第一低频驱动电机(25)的输出端固定连接有第二齿圈(26)，所述第二齿圈(26)啮合连接有第一齿圈(23)，所述第一齿圈(23)的中端通孔内固定连接有第一转动杆(21)，所述第一转动杆(21)的外壁与第一轴承(22)的内环固定连接，所述水平调节机构(2)连接有用于底板(5)在竖直方向调节方位的竖向调节结构(6)，所述竖向调节结构(6)连接有底座(4)，所述底座(4)的底部均匀固定连接有套管(7)，所述套管(7)的内顶部固定连接有用于减震的减震弹簧(15)，所述减震弹簧(15)的底部固定连接有与套管(7)内壁贴合滑动连接的滑杆(8)，所述滑杆(8)的底部固定连接有与地面接触的底板(5)，所述底座(4)的左侧壁均匀固定连接有三组相同的脚趾调节结构(12)，中间所述脚趾调节结构(12)的底部活动连接有中间脚趾(10)，两侧所述脚趾调节结构(12)的底部活动连接有边脚趾(11)，所述边脚趾(11)和中间脚趾(10)底部连接有提高稳定性的橡胶板(9)。
2.根据权利要求1所述的一种仿生机器人多自由度混联低频机械足，其特征在于，所述第一轴承(22)固定安装在小腿(1)的底部中端处，所述安装板(24)的直立部位与小腿(1)的内壁通过螺栓固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种仿生机器人多自由度混联低频机械足，其特征在于，所述竖向调节结构(6)包括直槽(61)、蜗轮(62)、第二转动杆(63)、第二轴承(64)、蜗杆(65)和第二低频驱动电机(66)，所述第二转动杆(63)与第一转动杆(21)固定连接，且直槽(61)开设在第一转动杆(21)的底部，所述第二转动杆(63)的外端固定连接有与底座(4)内壁固定连接的第二轴承(64)，所述第二转动杆(63)之间固定连接有蜗轮(62)，所述蜗轮(62)设置在直槽(61)，所述第二低频驱动电机(66)的输出端固定连接有与蜗轮(62)配合使用的蜗杆(65)。
4.根据权利要求3所述的一种仿生机器人多自由度混联低频机械足，其特征在于，所述第二轴承(64)后端与底座(4)内固定连接。
5.根据权利要求4所述的一种仿生机器人多自由度混联低频机械足，其特征在于，所述第二轴承(64)的内环与第二转动杆(63)的外壁固定连接，所述第二轴承(64)的外环与底座(4)的内壁固定连接。
6.根据权利要求1所述的一种仿生机器人多自由度混联低频机械足，其特征在于，所述底座(4)的顶部开设有直孔(3)，所述第一转动杆(21)设置在直孔(3)内。
7.根据权利要求1所述的一种仿生机器人多自由度混联低频机械足，其特征在于，所述橡胶板(9)的底部对称开设有安装槽(14)，所述安装槽(14)内通过螺纹孔螺纹连接有固定螺栓(13)，所述固定螺栓(13)的顶部分别与边脚趾(11)和中间脚趾(10)的底部螺纹连接。
8.根据权利要求5所述的一种仿生机器人多自由度混联低频机械足，其特征在于，所述第一低频驱动电机(25)、第二低频驱动电机(66)和脚趾调节结构(12)均与机器人控制结构电性连接。