一种外管道攀爬机械手装置的制作方法

1.本发明属于机械手技术领域，更具体地说，涉及一种外管道攀爬机械手装置。


背景技术：

2.现有的一些管道检测设备，大多是轮式攀爬机器人，通过爬进管道进行作业，适应管道内径比较大的工作环境，但是像煤气管道之类的管径较小，且无法进行内部检测的，只能进行外管道检测。目前，此类工作大多采用人工进行作业，危险系数高，且工作量大，效率低。因此，开发一种能够顺着管径较小的外管道攀爬的机械手，具有极其重要的意义，其不仅能够进行外管道检测，还能够对在使用状态下的管道进行定期维护。
3.经检索，关于外管道攀爬机械手技术已有大量专利公开，如中国专利申请号为：2017216525634，发明创造名称为：一种用在柱状物上的自动攀爬装置，该申请案公开了一种用在柱状物上的自动攀爬装置，包括显示模块、红外测距模块、机械手模块、转动与伸缩模块和人员保护模块，并可以沿电线杆等柱状物上下运动的攀爬装置。该方案能够大大提高攀爬速度，在节省劳动力的同时可以显著提高工作人员的安全性，并具有一定的适应性。稳定性好，性能优异，故障率低，使得整个控制系统的成本大大降低，市场前景广阔。
4.又如中国专利申请号为：2014203351096，发明创造名称为：一种电力金属部件检测机器人的清扫装置，公开了一种电力金属部件检测机器人的清扫装置，包括连接卡环、舵机、清扫连杆和毛刷，舵机固定在清扫连杆的上端上，毛刷安装在清扫连杆的下端，连接卡环包括一对夹持臂，每个夹持臂由夹持部和板状的连接部组成，两个夹持臂的连接部相对扣合住舵机并固定，两个夹持臂的夹持部合围成夹口用在夹持在可行走和攀爬的电力金属部件检测机器人本体上。该清扫装置运行，并配合电力金属部件检测机器人本体行走、攀爬，能够实现对金属零部件的有效清理，而且也适用于对于小径管道、不连续或者交错连接的电力金属部件等进行清扫。
5.上述方案均不失为对外管道攀爬机械手技术的良好探索，但仍有进一步优化的空间，本行业对外管道攀爬机械手技术的探索也从未停止。


技术实现要素：

6.1、要解决的问题
7.针对现有技术中管径较小的外管道通常需要人工攀爬进行检测维护的不足，本发明提供一种外管道攀爬机械手装置，其自由度高，能够适应在复杂的环境下进行作业，不仅能够进行外管道检测，还能够对在使用状态下的管道进行定期维护，具有较高的理论现实意义。
8.2、技术方案
9.为解决上述问题，本发明采用如下的技术方案。
10.本发明的一种外管道攀爬机械手装置，包括躯体单元，躯体单元的上、下两端分别对称设置有上部抓手和下部抓手，上部抓手和下部抓手结构相同，上部抓手和下部抓手上
分别设置有上抓手舵机和下抓手舵机，上抓手舵机和下抓手舵机分别用于调整上部抓手和下部抓手的开合角度；其中上部抓手和下部抓手分别与躯体单元上下两端的舵机相连，舵机用来调节上部抓手和下部抓手与管道之间的角度。
11.作为本发明更进一步的改进，躯体单元包括旋转关节，旋转关节的上下两端分别对称设置有上直线关节和下直线关节，上直线关节和下直线关节结构相同，且呈对称分布，其中上直线关节包括躯体连接件一，躯体连接件一顶部设置有长u支架二，长u支架二的u型开口处转动设置有双轴舵机一，双轴舵机一的顶部与耐烧舵机二相连，耐烧舵机二顶部与上部抓手相连。
12.作为本发明更进一步的改进，下直线关节包括躯体连接件二，躯体连接件二底部设置有长u支架一，长u支架一的u型开口处转动设置有双轴舵机三，双轴舵机三的底部与耐烧舵机四相连，耐烧舵机四底部与下部抓手相连。
13.作为本发明更进一步的改进，旋转关节包括与躯体连接件一底部相连的耐烧舵机一，耐烧舵机一的底部设置有长u支架三，长u支架三底部的u型开口处转动设置有双轴舵机二，双轴舵机二的底部通过短u支架三设置在耐烧舵机三顶部，耐烧舵机三的底部与躯体连接件二相连。
14.作为本发明更进一步的改进，上部抓手包括上抓手舵机，上抓手舵机上并排设置有两根驱动轴，两根驱动轴上分别设置有上抓手前侧上弯臂和上抓手后侧上弯臂，上抓手前侧上弯臂和上抓手后侧上弯臂结构相同，且上抓手前侧上弯臂和上抓手后侧上弯臂呈对称分布，上抓手前侧上弯臂前端和上抓手后侧上弯臂前端合在一起组成圆弧形结构。
15.作为本发明更进一步的改进，上抓手前侧上弯臂包括套设在驱动轴外侧的转动部一，转动部一沿远离躯体单元的方向延伸设置有连接部一，连接部一的外侧设置有抱管部一，其中抱管部一呈向外凸出的弧形结构，且上抓手前侧上弯臂的前端抱管部一和上抓手后侧上弯臂的前端抱管部一合在一起组成圆弧形结构。
16.作为本发明更进一步的改进，上抓手舵机顶部设置有上抓手连接板，上抓手连接板远离上抓手舵机的一侧与躯体单元相连，上抓手舵机底部安装在上舵机承接板上，且上抓手连接板与上舵机承接板之间通过上支撑柱相连。
17.作为本发明更进一步的改进，上舵机承接板的底部并排设置有两根从动轴，两根从动轴上分别设置有上抓手前侧下弯臂和上抓手后侧下弯臂，上抓手前侧下弯臂和上抓手后侧下弯臂结构相同，且上抓手前侧下弯臂和上抓手后侧下弯臂呈对称分布，上抓手前侧下弯臂前端和上抓手后侧下弯臂前端合在一起组成圆弧形结构；其中上抓手前侧下弯臂与上抓手前侧上弯臂和上抓手后侧下弯臂与上抓手后侧上弯臂之间均通过上抓手连接柱相连。
18.作为本发明更进一步的改进，上抓手前侧下弯臂包括套设在驱动轴外侧的转动部二，转动部二沿远离躯体单元的方向延伸设置有连接部二，连接部二的外侧设置有抱管部二，抱管部二呈向外凸出的弧形结构，且上抓手前侧上弯臂的前端抱管部二和上抓手后侧上弯臂的前端抱管部二合在一起组成圆弧形结构，其中上抓手前侧上弯臂前端的抱管部一与上抓手前侧下弯臂前端的抱管部二结构相同，上抓手后侧上弯臂前端的抱管部一与上抓手后侧下弯臂前端的抱管部二结构相同。
19.作为本发明更进一步的改进，上抓手前侧上弯臂与上抓手前侧下弯臂之间沿高度
方向均匀间隔设置有多个上抓手前侧中弯臂，上抓手后侧上弯臂与上抓手后侧下弯臂之间沿高度方向均匀间隔设置有多个上抓手后侧中弯臂，其中上抓手前侧中弯臂与上抓手后侧中弯臂结构相同，且呈对称分布，上抓手前侧中弯臂与上抓手后侧中弯臂合在一起组成圆弧形结构。
20.3、有益效果
21.相比于现有技术，本发明的有益效果为：
22.(1)本发明的一种外管道攀爬机械手装置，躯体单元的上、下两端分别对称设置有上部抓手和下部抓手，上部抓手和下部抓手结构相同，且设置在躯体单元的同一侧，方便对管道进行上、下抓合，保证抱管的力度。上抓手舵机和下抓手舵机分别用于调整上部抓手和下部抓手的开合角度，便于适应不同管径大小的管道的抓合，保证上部抓手和下部抓手能够牢牢抓紧在管道外周。其中上部抓手和下部抓手分别与躯体单元上下两端的舵机相连，舵机用来调节上部抓手和下部抓手与管道之间的角度，保证上部抓手和下部抓手能够更好地抓紧在管道外周，以达到更好的抱紧效果，上部抓手和下部抓手的调节角度较为灵活，使用更加方便。
23.(2)本发明的一种外管道攀爬机械手装置，上直线关节能够对上部抓手进行角度调节，在使用时，通过上直线关节中的双轴舵机一的上下摆动角度调节以及耐烧舵机二的旋转角度调节，不仅能够快速地将上部抓手调整至合适的抱管角度，方便对管道进行抓合抱紧，还能够在管道外有障碍时进行跨越障碍角度调节，调节更加灵活多变，适用范围更广。
24.(3)本发明的一种外管道攀爬机械手装置，旋转关节通过耐烧舵机一和耐烧舵机三分别对上直线关节和下直线关节进行旋转角度调节，同时利用双轴舵机二对旋转关节进行上下角度调节，不仅能够将躯体单元调节至与管道相平行状态，还能够在旋转关节中心位置形成v字型结构，便于翻越障碍物，使用自由度较高。
25.(4)本发明的一种外管道攀爬机械手装置，先通过躯体单元的多个舵机相互配合进行角度调节，使得躯体单元保持与管道平行状态，然后再调整上部抓手和下部抓手的抱管角度，使上部抓手和下部抓手与管道之间保持垂直状态，并将上部抓手和下部抓手的开口处对准管道，最后利用上抓手舵机和下抓手舵机来调节上部抓手和下部抓手的开口大小，使得上部抓手和下部抓手抓紧贴合在管道外周，达到良好的抓取成功率，方便实现对外管道的攀爬检测和定期维护处理。当管道外侧有障碍物需要翻越时，通过躯体单元的三个双轴舵机实现对躯体单元的扭转，同时利用躯体单元的4个耐烧舵机调整翻越的角度，最终使躯体单元形成w型结构，便于给障碍物预留出空间，实现越障攀爬，自由度高，能够适应复杂环境下的攀爬越障。
26.(5)本发明的一种外管道攀爬机械手装置，上抓手前侧上弯臂和上抓手后侧上弯臂在上抓手舵机的驱动下进行开合运动时，同步带动下方的上抓手前侧下弯臂和上抓手后侧下弯臂也进行开合运动，方便在管道的高度方向上对其实现多处贴合抓紧，提高了抱管效果，保证了抱管力度。
附图说明
27.图1为本发明的一种外管道攀爬机械手装置的结构示意图；
28.图2为本发明的一种外管道攀爬机械手装置上部抓手的结构示意图；
29.图3为本发明的一种外管道攀爬机械手装置躯体单元的结构示意图；
30.图4为本发明的一种外管道攀爬机械手装置下部抓手的结构示意图。
31.图中的标号为：
32.100、上部抓手；101、上抓手连接板；102、上抓手后侧上弯臂；103、上抓手后侧下弯臂；104、上抓手后侧中弯臂；105、上抓手连接柱；106、上舵机承接板；107、上抓手舵机；108、上支撑柱；109、上抓手前侧下弯臂；110、上抓手前侧上弯臂；111、上抓手前侧中弯臂；
33.200、躯体单元；201、耐烧舵机安装支架一；202、双轴舵机一；203、实轴舵盘一；204、躯体连接件一；205、耐烧舵机一；206、实轴舵盘二；207、双轴舵机二；208、耐烧舵机安装支架二；209、长u支架一；210、双轴舵机三；211、耐烧舵机安装支架三；212、耐烧舵盘一；213、耐烧舵盘二；214、耐烧舵机二；215、短u支架二；216、长u支架二；217、耐烧舵盘三；218、耐烧舵机安装支架三；219、长u支架三；220、短u支架三；221、耐烧舵盘四；222、耐烧舵机三；223、躯体连接件二；224、短u支架一；225、耐烧舵机四；226、耐烧舵机安装支架四；227、实轴舵盘三；
34.300、下部抓手；301、下抓手连接板；302、下舵机承接板；303、下抓手后侧上弯臂；304、下抓手连接柱；305、下抓手后侧中弯臂；306、下抓手舵机；307、下支撑柱；308、下抓手后侧下弯臂；309、下抓手前侧下弯臂；310、下抓手前侧上弯臂；311、下抓手前侧中弯臂。
具体实施方式
35.为进一步了解本发明的内容，结合附图对本发明作详细描述。
36.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
37.下面结合实施例对本发明作进一步的描述。
38.实施例1
39.本实施例的一种外管道攀爬机械手装置，包括躯体单元200，躯体单元200的上、下两端分别对称设置有上部抓手100和下部抓手300，上部抓手100和下部抓手300结构相同，且上部抓手100和下部抓手300设置在躯体单元200的同一侧，方便对管道进行上、下抓合，保证抱管的力度。本实施例中上部抓手100和下部抓手300上分别设置有上抓手舵机107和下抓手舵机306，上抓手舵机107和下抓手舵机306分别用于调整上部抓手100和下部抓手300的开合角度，便于适应不同管径大小的管道的抓合，保证上部抓手100和下部抓手300能够牢牢抓紧在管道外周。其中上部抓手100和下部抓手300分别与躯体单元200上下两端的舵机相连，所述舵机用来调节上部抓手100和下部抓手300与管道之间的角度，即用来调整躯体单元200与管道保持平行状态，使得上部抓手100和下部抓手300与管道之间保持垂直状态，保证上部抓手100和下部抓手300能够更好地抓紧在管道外周，以达到更好的抱紧效果，上部抓手100和下部抓手300的调节角度较为灵活，使用更加方便。
40.如图3所示，本实施例中躯体单元200包括旋转关节，旋转关节能够360
°
旋转进行
角度调节，灵活调节的范围更广，适应范围更广。其中旋转关节的上下两端分别对称设置有上直线关节和下直线关节，上直线关节和下直线关节结构相同，且呈对称分布，其中上直线关节包括与旋转关节顶部相连的躯体连接件一204，躯体连接件一204为框架结构，且躯体连接件一204顶部设置有呈u型结构的长u支架二216，长u支架二216的顶部u型开口处转动设置有双轴舵机一202，具体地，本实施例中双轴舵机一202的左右两侧分别通过实轴舵盘一203与长u支架二216的开口两侧转动相连，双轴舵机一202能上下摆动，进行角度调节。本实施例中双轴舵机一202的顶部通过耐烧舵机安装支架一201与耐烧舵机二214相连，具体地，如图3所示方位，本实施例中耐烧舵机安装支架一201左侧与双轴舵机一202顶部相连，耐烧舵机安装支架一201右侧底部朝向右侧水平延伸设置有托板，托板上方安装有耐烧舵机二214，耐烧舵机安装支架一201的右侧顶部两侧向右水平延伸设置有限位板，两限位板设置在双轴舵机一202的顶部两侧，用于对双轴舵机一202进行限位安装。耐烧舵机二214顶部与上部抓手100相连，具体地，本实施例中耐烧舵机二214顶部通过耐烧舵盘二213与上抓手连接板101底部相连，上抓手连接板101呈z字型结构，上抓手连接板101包括平行设置的上安装板和下安装板，上安装板和下安装板互相朝相反方向水平延伸，且上安装板和下安装板之间垂直连接有连接板，其中下安装板的底部与耐烧舵机二214顶部相连，上安装板的底部安装在上抓手舵机107的顶部。本实施例中上直线关节能够对上部抓手100进行角度调节，在使用时，通过上直线关节中的双轴舵机一202的上下摆动角度调节以及耐烧舵机二214的旋转角度调节，不仅能够快速地将上部抓手100调整至合适的抱管角度，方便对管道进行抓合抱紧，还能够在管道外有障碍时进行跨越障碍角度调节，调节更加灵活多变，适用范围更广。
41.本实施例中下直线关节包括与旋转关节相连的躯体连接件二223，且躯体连接件二223底部设置有呈u型结构的长u支架一209，长u支架一209的u型开口处转动设置有双轴舵机三210，具体地，本实施例中双轴舵机三210的左右两侧分别通过实轴舵盘三227与长u支架一209的开口两侧转动相连，双轴舵机三210能上下摆动，进行直线调节。本实施例中双轴舵机三210的底部通过耐烧舵机安装支架四226与耐烧舵机四225相连，耐烧舵机四225底部通过耐烧舵盘一212与下部抓手300顶部相连，具体地，本实施例中耐烧舵机四225底部通过耐烧舵盘一212与下抓手连接板301顶部相连。本实施例中下直线关节能够对下部抓手300进行角度调节，在使用时，通过下直线关节中的双轴舵机三210的上下摆动角度调节以及耐烧舵机四225的旋转角度调节，不仅能够快速地将上部抓手100调整至合适的抱管角度，还能够在管道外有障碍时进行跨越障碍角度调节，自由度高，能够适应复杂环境下的攀爬越障。
42.本实施例中旋转关节包括与躯体连接件一204底部相连的耐烧舵机一205，具体地，本实施例中耐烧舵机一205的顶部通过217与躯体连接件一204底部相连，耐烧舵机一205通过耐烧舵机安装支架三218安装在长u支架三219的顶部，其中耐烧舵机安装支架三218与耐烧舵机安装支架一201结构相同。长u支架三219呈向下的u型结构，长u支架三219的u型开口处转动设置有双轴舵机二207，具体地，本实施例中双轴舵机二207的两侧通过分别实轴舵盘二206与长u支架三219的开口两侧转动相连。双轴舵机二207的底部通过短u支架三220设置在耐烧舵机三222上方，耐烧舵机三222的底部与躯体连接件二223相连。具体地，本实施例中双轴舵机二207的底部转动设置在短u支架三220的u型开口处，短u支架三220的
底部通过221与耐烧舵机三222顶部相连，且耐烧舵机三222安装在耐烧舵机安装支架二208上，耐烧舵机安装支架二208与耐烧舵机安装支架三218结构相同，耐烧舵机安装支架二208的底部与躯体连接件二223顶部相连。本实施例中旋转关节通过耐烧舵机一205和耐烧舵机三222分别对上直线关节和下直线关节进行旋转角度调节，同时利用双轴舵机二207对旋转关节进行上下角度调节，不仅能够将躯体单元200调节至与管道相平行状态，还能够在旋转关节中心位置形成v字型结构，便于翻越障碍物，使用自由度较高。
43.本实施例中具体使用时，先通过躯体单元200的多个舵机相互配合进行角度调节，使得躯体单元200保持与管道平行状态，然后再调整上部抓手100和下部抓手300的抱管角度，使上部抓手100和下部抓手300与管道之间保持垂直状态，并将上部抓手100和下部抓手300的开口处对准管道，最后利用上抓手舵机107和下抓手舵机306来调节上部抓手100和下部抓手300的开口大小，使得上部抓手100和下部抓手300抓紧贴合在管道外周，达到良好的抓取成功率，方便实现对外管道的攀爬检测和定期维护处理。当管道外侧有障碍物需要翻越时，通过躯体单元200的三个双轴舵机实现对躯体单元200的扭转，同时利用躯体单元200的4个耐烧舵机调整翻越的角度，最终使躯体单元200形成w型结构，便于给障碍物预留出空间，实现越障攀爬，自由度高，能够适应复杂环境下的攀爬越障。
44.实施例2
45.本实施例的一种外管道攀爬机械手装置，基本结构与实施例1相同，更进一步地，如图2所示，本实施例中上部抓手100包括上抓手舵机107，上抓手舵机107顶部设置有上抓手连接板101，上抓手连接板101远离上抓手舵机107的一侧与躯体单元200相连，上抓手舵机107底部安装在上舵机承接板106上，且上抓手连接板101与上舵机承接板106之间通过上支撑柱108相连。上抓手舵机107上并排设置有两根驱动轴，两根驱动轴穿过上抓手连接板101的顶部通孔，且两根驱动轴上分别设置有上抓手前侧上弯臂110和上抓手后侧上弯臂102，上抓手前侧上弯臂110和上抓手后侧上弯臂102均安装在上抓手连接板101的上安装板顶部，其中上抓手前侧上弯臂110和上抓手后侧上弯臂102结构相同，且上抓手前侧上弯臂110和上抓手后侧上弯臂102呈对称分布，上抓手前侧上弯臂110前端和上抓手后侧上弯臂102前端合在一起组成圆弧形结构。上抓手舵机107控制驱动轴转动，并带动上抓手前侧上弯臂110前端和上抓手后侧上弯臂102靠近或远离，从而实现上部抓手100的开合角度调节。具体地，本实施例中上抓手前侧上弯臂110包括套设在所述驱动轴外侧的转动部一，转动部一为齿轮结构，转动部一沿远离躯体单元200的方向延伸设置有连接部一，连接部的外侧设置有抱管部一，其中抱管部一呈向外凸出的弧形结构，上抓手前侧上弯臂110的前端抱管部一和上抓手后侧上弯臂102的前端抱管部一合在一起组成圆弧形结构，抱管部一的弧形结构设计，便于与管道的外周相贴合，保证了上部抓手100与管道之间的贴合力度，提高了整体装置的稳定性。
46.本实施例中上舵机承接板106的底部与所述两根驱动轴相对应位置也并排设置有两根从动轴，两根从动轴上分别设置有上抓手前侧下弯臂109和上抓手后侧下弯臂103，所述上抓手前侧下弯臂109和上抓手后侧下弯臂103结构相同，且上抓手前侧下弯臂109和上抓手后侧下弯臂103呈对称分布，上抓手前侧下弯臂109前端和上抓手后侧下弯臂103前端合在一起组成圆弧形结构；其中上抓手前侧下弯臂109与上抓手前侧上弯臂110和上抓手后侧下弯臂103与上抓手后侧上弯臂102之间分别通过上抓手连接柱105相连。上抓手前侧上
弯臂110和上抓手后侧上弯臂102在上抓手舵机107的驱动下进行开合运动时，同步带动下方的上抓手前侧下弯臂109和上抓手后侧下弯臂103也进行开合运动，方便在管道的高度方向上对其实现多处贴合抓紧，提高了抱管效果，保证了抱管力度。
47.本实施例中上抓手前侧下弯臂109包括套设在所述驱动轴外侧的转动部二，转动部二为套筒结构，转动部二沿远离躯体单元200的方向延伸设置有连接部二，连接部二的外侧设置有抱管部二，抱管部二呈向外凸出的弧形结构，且上抓手前侧上弯臂110的前端抱管部二和上抓手后侧上弯臂102的前端抱管部二合在一起组成圆弧形结构，其中上抓手前侧上弯臂110前端的抱管部一与上抓手前侧下弯臂109前端的抱管部二结构相同，上抓手后侧上弯臂102前端的抱管部一与上抓手后侧下弯臂103前端的抱管部二结构相同。具体地，本实施例中上抓手前侧上弯臂110与上抓手前侧下弯臂109之间沿高度方向均匀间隔设置有多个上抓手前侧中弯臂104，上抓手后侧上弯臂102与上抓手后侧下弯臂103之间沿高度方向均匀间隔设置有多个上抓手后侧中弯臂111，其中上抓手前侧中弯臂104与上抓手后侧中弯臂111结构相同，且呈对称分布，上抓手前侧中弯臂104与上抓手后侧中弯臂111合在一起组成圆弧形结构。多个上抓手前侧中弯臂104和上抓手后侧中弯臂111的设计提高了上部抓手100的整体结构强度。
48.实施例3
49.本实施例的一种外管道攀爬机械手装置，基本结构与实施例2相同，更进一步地，如图4所示，本实施例中下部抓手300包括下抓手舵机306，下抓手舵机306底部设置有下抓手连接板301，下抓手连接板301远离下抓手舵机306的一侧与躯体单元200相连，下抓手舵机306顶部安装在下舵机承接板302上，且下抓手连接板301与下舵机承接板302之间通过下支撑柱307相连。下抓手舵机306上并排设置有两根驱动轴，两根驱动轴穿过下抓手连接板301的底部通孔，且两根驱动轴上分别设置有下抓手前侧下弯臂309和下抓手后侧下弯臂308，下抓手前侧下弯臂309和下抓手后侧下弯臂308均安装在下抓手连接板301的下安装板底部，其中下抓手前侧下弯臂309和下抓手后侧下弯臂308结构相同，且下抓手前侧下弯臂309和下抓手后侧下弯臂308呈对称分布，下抓手前侧下弯臂309前端和下抓手后侧下弯臂308前端合在一起组成圆弧形结构。下抓手舵机306控制驱动轴转动，并带动下抓手前侧下弯臂309和下抓手后侧下弯臂308靠近或远离，从而实现下部抓手300的开合角度调节。具体地，本实施例中下抓手前侧下弯臂309包括套设在所述驱动轴外侧的转动部一，转动部一为齿轮结构，转动部一沿远离躯体单元200的方向延伸设置有连接部一，连接部的外侧设置有抱管部一，其中抱管部一呈向外凸出的弧形结构，下抓手前侧下弯臂309的前端抱管部一和下抓手后侧下弯臂308的前端抱管部一合在一起组成圆弧形结构，抱管部一的弧形结构设计，便于与管道的外周相贴合，保证了下部抓手300与管道之间的贴合力度，提高了整体装置的稳定性。
50.本实施例中下舵机承接板302的顶部与所述两根驱动轴相对应位置也并排设置有两根从动轴，两根从动轴上分别设置有下抓手前侧上弯臂310和下抓手后侧上弯臂303，所述下抓手前侧上弯臂310和下抓手后侧上弯臂303结构相同，且下抓手前侧上弯臂310和下抓手后侧上弯臂303呈对称分布，下抓手前侧上弯臂310前端和下抓手后侧上弯臂303前端合在一起组成圆弧形结构；其中下抓手前侧下弯臂309与下抓手前侧上弯臂310和下抓手后侧下弯臂308与下抓手后侧上弯臂303之间分别通过下抓手连接柱304相连。下抓手前侧下
弯臂309和下抓手后侧下弯臂308的驱动下进行开合运动时，同步带动上方的下抓手前侧上弯臂310和下抓手后侧上弯臂303也进行开合运动，方便在管道的高度方向上对其实现多处贴合抓紧，提高了抱管效果，保证了抱管力度。
51.本实施例中下抓手前侧上弯臂310包括套设在所述从动轴外侧的转动部二，转动部二为套筒结构，转动部二沿远离躯体单元200的方向延伸设置有连接部二，连接部二的外侧设置有抱管部二，抱管部二呈向外凸出的弧形结构，且下抓手前侧上弯臂310的前端抱管部二和下抓手后侧上弯臂303的前端抱管部二合在一起组成圆弧形结构，其中下抓手前侧上弯臂310前端的抱管部一与下抓手前侧下弯臂309前端的抱管部二结构相同，下抓手后侧上弯臂303前端的抱管部一与下抓手后侧下弯臂308前端的抱管部二结构相同。具体地，本实施例中上下抓手前侧上弯臂310与下抓手前侧下弯臂309之间沿高度方向均匀间隔设置有多个下抓手前侧中弯臂311，下抓手后侧上弯臂303与下抓手后侧下弯臂308之间沿高度方向均匀间隔设置有多个下抓手后侧中弯臂305，其中下抓手前侧中弯臂311与下抓手后侧中弯臂305结构相同，且呈对称分布，下抓手前侧中弯臂311与下抓手后侧中弯臂305合在一起组成圆弧形结构。多个下抓手前侧中弯臂311与下抓手后侧中弯臂305的设计提高了下部抓手300的整体结构强度。
52.本发明实例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明构思和范围进行限定，在不脱离本发明设计思想的前提下，本领域工程技术人员对本发明的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本发明的保护范围。