一种轨道式巡检机器人的制作方法

1.本发明涉及机器人，更具体的说是一种轨道式巡检机器人。


背景技术：

2.例如公开号为cn210507002u轨道机器人，包括第一驱动机构、锚定机构和用于供施工机构通行的轨道件，所有轨道件的导轨位于同一轨道面，轨道机器人可在第一驱动机构的驱动下行进，且行进方向不与轨道面平行；所述锚定机构在轨道机器人停止运动时，将轨道机器人锚定。施工设备沿轨道面运动即可对通道的一个截面进行施工。对一个截面完成施工后，除锈机器人在第一驱动机构的驱动下运动至下一个待施工点，并由通过锚定机构将轨道机器人锚定，避免施工设备的震动影响施工的质量和精准度。重复以上步骤，即可完成对通道类待施工结构的施工，并且期间无需反复安装拆卸轨道面；但该轨道机器人不适合在复杂环境下进行巡检。


技术实现要素：

3.本发明的目的是提供一种轨道式巡检机器人，可以在复杂环境下进行巡检。
4.本发明的目的通过以下技术方案来实现：
5.一种轨道式巡检机器人，包括方钢、电机、驱动轮和限位器，所述限位器包括导向座和限位轮，导向座上下两端的左右两侧均转动连接一个限位轮，所述限位器前后镜像对称设有两个，两个导向座均固接在方钢的上端，位于后侧的导向座的后端固接电机，电机的输出轴由后向前穿过导向座，电机输出轴的前端固接驱动轮。
6.该轨道式巡检机器人还包括连接部、外框、限位座和保护机构，所述方钢下端四周的中部均固接一个连接部，外框为方框结构，外框的内端与四个连接部的外端固接，限位座周向均匀设有四个，四个限位座固接在外框的上端；所述保护机构包括嵌架、导柱、连接座、连杆、接触座、方柱和楔形槽，连杆的两端分别固接在嵌架后端的左右两端，连接座左右镜像对称设有两个，两个连接座分别滑动连接在导柱的左右两侧，两个连接座的后端均铰接一个连杆的前端，两个连杆的后端均铰接在接触座的左右两端，接触座的上端固接方柱的后端，方柱前侧的左端设有楔形槽，导柱上套有三个压缩弹簧ⅰ，其中两个压缩弹簧ⅰ分别与两个连接座的外端和嵌架接触，另外一个压缩弹簧ⅰ的两端分别与两个连接座的内端接触；所述保护机构周向均匀设有四个，四个嵌架分别固接在外框外端的四个端面上，四个方柱分别通过自身上的楔形槽滑动连接在四个限位座上。
7.每个保护机构内的连接座的前端和嵌架的后端贴合滑动。
8.所述外框四个外端面上均设有凹槽，四个嵌架分别位于四个凹槽内。
9.所述保护机构还包括防爆玻璃，防爆玻璃固接在接触座的外端。
10.该轨道式巡检机器人还包括吸音海绵，方钢、连接部和外框所围空间内均设有吸音海绵。
11.该轨道式巡检机器人还包括还包括导力结构，所述导力机构包括触发杆、条槽、顶
板、复位杆、抱盘、中空架、齿轮、环槽和键，触发杆的下端设有外螺纹，触发杆的上端设有条槽，顶板固接在触发杆的上端，顶板的左右两侧均滑动连接一个复位杆，抱盘固接在两个复位杆的上端，两个复位杆上均套有压缩弹簧ⅱ，所述压缩弹簧ⅱ的两端分别与顶板和抱盘接触，两个复位杆的下端均固接限位部，所述限位部的上端与顶板的下端接触，触发杆位于中空架内，中空架的上端转动连接齿轮，齿轮的下端设有环槽，中空架的上端位于环槽内，齿轮的内端设有一体连接的键，键滑动连接在条槽内；所述导力结构周向均匀设有四个，四个触发杆分别螺纹连接在外框四周上端的中部，四个中空架均固接在外框的上端，四个方柱前侧均设有齿，四个方柱均通过自身上的齿分别与四个齿轮啮合传动。
12.所述抱盘的上端周向均匀设有多个条状的防滑纹路。
13.该轨道式巡检机器人还包括工字轨、安装架和底板，工字轨的上端固接安装架，安装架下端的前后两端均设有底板，位于后侧的四个限位轮与工字轨后端的外端接触，位于前侧的四个限位轮与工字轨前端的外端接触，驱动轮与工字轨内端的底端接触。
14.所述安装架上设有透光口。
15.本发明一种轨道式巡检机器人的有益效果为：
16.将冲击力化为延导柱轴线方向上的力，该方向上的力不会影响到摄像头，且利用压缩弹簧ⅰ吸收力进行减震；当冲击力过大，压缩弹簧ⅰ压缩到极限时，冲击力会冲击到嵌架的左右两端。进而嵌架为主要受力体，避免摄像头受到冲击力的影响，实现阶段分摊；当冲击力较高触发杆升高，其结果是使抱盘升高，抱盘升高后用于与导轨下端面接触，进而实现定位，将力传导至导轨上，利用导轨分摊所受的冲击力，抱盘与导轨接触后，冲击力越大压缩弹簧ⅱ压缩程度越大，抱盘对导轨的正压力越大，进而二者摩擦力越大，可以实现辅助刹车，进而在受到冲击力时使巡检机器人提高稳定性，拍摄受冲击的情况。
附图说明
17.下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。
18.图1是本发明一种轨道式巡检机器人的整体结构示意图；
19.图2是本发明的部分结构示意图一；
20.图3是本发明的部分结构示意图二；
21.图4是本发明的部分结构示意图三；
22.图5是本发明的部分结构示意图四；
23.图6是本发明的部分结构示意图五；
24.图7是本发明的部分结构示意图六。
25.图中：工字轨1；安装架101；底板102；方钢2；连接部201；外框202；凹槽203；吸音海绵204；导向座205；限位轮206；电机207；驱动轮208；嵌架3；导柱301；连接座302；连杆303；接触座304；防爆玻璃305；方柱306；楔形槽307；限位座308；触发杆4；条槽401；顶板402；复位杆403；抱盘404；中空架5；齿轮501；环槽502；键503。
具体实施方式
26.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为
基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
27.下面结合附图对本发明作进一步详细说明。
28.具体实施方式一：
29.如图所示，一种轨道式巡检机器人，包括方钢2、电机207、驱动轮208和限位器，所述限位器包括导向座205和限位轮206，导向座205上下两端的左右两侧均转动连接一个限位轮206，所述限位器前后镜像对称设有两个，两个导向座205均固接在方钢2的上端，位于后侧的导向座205的后端固接电机207，电机207的输出轴由后向前穿过导向座205，电机207输出轴的前端固接驱动轮208。方钢2的下端用于安装摄像头，两个限位器用于分别与导轨的前后两端接触，进而使方钢2在前后方向上得到限定，驱动轮208行走在导轨上，配合自重使得方钢2在上下方向上得到限定，启动电机207，电机207的输出轴带动驱动轮208转动，驱动轮208使方钢2在导轨上在左右方向上行走。
30.具体实施方式二：
31.如图所示，该轨道式巡检机器人还包括连接部201、外框202、限位座308和保护机构，所述方钢2下端四周的中部均固接一个连接部201，外框202为方框结构，外框202的内端与四个连接部201的外端固接，限位座308周向均匀设有四个，四个限位座308固接在外框202的上端；所述保护机构包括嵌架3、导柱301、连接座302、连杆303、接触座304、方柱306和楔形槽307，连杆303的两端分别固接在嵌架3后端的左右两端，连接座302左右镜像对称设有两个，两个连接座302分别滑动连接在导柱301的左右两侧，两个连接座302的后端均铰接一个连杆303的前端，两个连杆303的后端均铰接在接触座304的左右两端，接触座304的上端固接方柱306的后端，方柱306前侧的左端设有楔形槽307，导柱301上套有三个压缩弹簧ⅰ，其中两个压缩弹簧ⅰ分别与两个连接座302的外端和嵌架3接触，另外一个压缩弹簧ⅰ的两端分别与两个连接座302的内端接触；所述保护机构周向均匀设有四个，四个嵌架3分别固接在外框202外端的四个端面上，四个方柱306分别通过自身上的楔形槽307滑动连接在四个限位座308上。接触座304用于保护摄像头，避免巡检受到影响，参考图4当有异物撞击接触座304，接触座304向前运动，两个连杆303展开，位于左右两侧的压缩弹簧ⅰ进一步压缩，进而将冲击力化为延导柱301轴线方向上的力，该方向上的力不会影响到摄像头，且利用压缩弹簧ⅰ吸收力进行减震。进一步的当冲击力过大，压缩弹簧ⅰ压缩到极限时，冲击力会冲击到嵌架3的左右两端。进而嵌架3为主要受力体，避免摄像头受到冲击力的影响。
32.具体实施方式三：
33.如图所示，每个保护机构内的连接座302的前端和嵌架3的后端贴合滑动。该滑动贴合未在图中显示。该方式利用嵌架3分摊导柱301所受的力。进而实现阶段分摊，先压缩弹簧ⅰ和导柱301为主要受力结构，当受力较大连接座302也承担主要受力。
34.具体实施方式四：
35.如图所示，所述外框202四个外端面上均设有凹槽203，四个嵌架3分别位于四个凹槽203内。凹槽203的设置使外框202能够分摊嵌架3所受的力。进一步阶段受力。
36.具体实施方式五：
37.如图所示，所述保护机构还包括防爆玻璃305，防爆玻璃305固接在接触座304的外
端。防爆玻璃305增大防护面积且不影响摄像头的录制。
38.具体实施方式六：
39.如图所示，该轨道式巡检机器人还包括吸音海绵204，方钢2、连接部201和外框202所围空间内均设有吸音海绵204。吸音海绵204具有一定的减震吸引效果。
40.具体实施方式七：
41.如图所示，该轨道式巡检机器人还包括还包括导力结构，所述导力机构包括触发杆4、条槽401、顶板402、复位杆403、抱盘404、中空架5、齿轮501、环槽502和键503，触发杆4的下端设有外螺纹，触发杆4的上端设有条槽401，顶板402固接在触发杆4的上端，顶板402的左右两侧均滑动连接一个复位杆403，抱盘404固接在两个复位杆403的上端，两个复位杆403上均套有压缩弹簧ⅱ，所述压缩弹簧ⅱ的两端分别与顶板402和抱盘404接触，两个复位杆403的下端均固接限位部，所述限位部的上端与顶板402的下端接触，触发杆4位于中空架5内，中空架5的上端转动连接齿轮501，齿轮501的下端设有环槽502，中空架5的上端位于环槽502内，齿轮501的内端设有一体连接的键503，键503滑动连接在条槽401内；所述导力结构周向均匀设有四个，四个触发杆4分别螺纹连接在外框202四周上端的中部，四个中空架5均固接在外框202的上端，四个方柱306前侧均设有齿，四个方柱306均通过自身上的齿分别与四个齿轮501啮合传动。当防爆玻璃305受到冲击力较大，接触座304向前移动，方柱306也向前移动，进而方柱306带动齿轮501转动，齿轮501带动触发杆4转动，触发杆4升高，其结果是使抱盘404升高，抱盘404升高后用于与导轨下端面接触，进而实现定位，将力传导至导轨上，利用导轨分摊所受的冲击力，抱盘404与导轨接触后，冲击力越大压缩弹簧ⅱ压缩程度越大，抱盘404对导轨的正压力越大，进而二者摩擦力越大，可以实现辅助刹车，进而在受到冲击力时使巡检机器人提高稳定性，拍摄受冲击的情况。
42.具体实施方式八：
43.如图所示，所述抱盘404的上端周向均匀设有多个条状的防滑纹路。
44.具体实施方式九：
45.如图所示，该轨道式巡检机器人还包括工字轨1、安装架101和底板102，工字轨1的上端固接安装架101，安装架101下端的前后两端均设有底板102，位于后侧的四个限位轮206与工字轨1后端的外端接触，位于前侧的四个限位轮206与工字轨1前端的外端接触，驱动轮208与工字轨1内端的底端接触。工字轨1、安装架101和底板102构成上述的导轨。图1中工字轨1部分为剖视图。
46.具体实施方式十：
47.如图所示，所述安装架101上设有透光口。
48.本发明的一种轨道式巡检机器人，其工作原理为：
49.方钢2的下端用于安装摄像头，两个限位器用于分别与导轨的前后两端接触，进而使方钢2在前后方向上得到限定，驱动轮208行走在导轨上，配合自重使得方钢2在上下方向上得到限定，启动电机207，电机207的输出轴带动驱动轮208转动，驱动轮208使方钢2在导轨上在左右方向上行走。接触座304用于保护摄像头，避免巡检受到影响，参考图4当有异物撞击接触座304，接触座304向前运动，两个连杆303展开，位于左右两侧的压缩弹簧ⅰ进一步压缩，进而将冲击力化为延导柱301轴线方向上的力，该方向上的力不会影响到摄像头，且利用压缩弹簧ⅰ吸收力进行减震。进一步的当冲击力过大，压缩弹簧ⅰ压缩到极限时，冲击力
会冲击到嵌架3的左右两端。进而嵌架3为主要受力体，避免摄像头受到冲击力的影响。该方式利用嵌架3分摊导柱301所受的力。进而实现阶段分摊，先压缩弹簧ⅰ和导柱301为主要受力结构，当受力较大连接座302也承担主要受力。凹槽203的设置使外框202能够分摊嵌架3所受的力。进一步阶段受力。防爆玻璃305增大防护面积且不影响摄像头的录制。吸音海绵204具有一定的减震吸引效果。当防爆玻璃305受到冲击力较大，接触座304向前移动，方柱306也向前移动，进而方柱306带动齿轮501转动，齿轮501带动触发杆4转动，触发杆4升高，其结果是使抱盘404升高，抱盘404升高后用于与导轨下端面接触，进而实现定位，将力传导至导轨上，利用导轨分摊所受的冲击力，抱盘404与导轨接触后，冲击力越大压缩弹簧ⅱ压缩程度越大，抱盘404对导轨的正压力越大，进而二者摩擦力越大，可以实现辅助刹车，进而在受到冲击力时使巡检机器人提高稳定性，拍摄受冲击的情况。
50.当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。