多功能机械手的制作方法

1.本发明涉及机械手，更具体的说是多功能机械手。


背景技术：

2.例如公开号cn201521104569.9一种多功能机械手该实用新型公开一种用于为电梯层门板导靴自动化装配线上料的多功能机械手，该多功能机械手包括框架状机架，机架上设置有导靴抓手、c型螺母抓手和导靴码垛盘抓手，三种抓手可以通过控制系统的调度按照设定的工步先后实现导靴码垛盘的转移输送以及导靴和c型螺母的上料。通过集成导靴抓手、螺母抓手和导靴码垛盘抓手，该实用新型提供的多功能机械手不但可以完成导靴和螺母的自动上料，还可以进行导靴码垛盘自料车至中转台或者自中转台至料车的中转，提高了电梯层门板导靴装配线的自动化程度，降低了工人的劳动强度，提高了装配效率。但是不适合在煤矿使用。


技术实现要素：

3.本发明的目的是提供多功能机械手，可以在煤矿使用。
4.本发明的目的通过以下技术方案来实现：
5.多功能机械手，包括底座机构、传动机构、转动机构、过滤机构、动力机构、主机械手、副机械手和连通机构，所述传动机构连接在底座机构上，转动机构转动连接在底座机构上，过滤机构连接在转动机构的中部，动力机构连接在转动机构上，转动机构的前后两端分别连接一个主机械手，每个主机械手上均连接一个副机械手，连通机构设置有两个，两个连通机构分别与两个主机械手转动连接，两个连通机构分别与转动机构连接。
6.所述底座机构包括底盘、侧架和轨道轮，底盘下端的前后两端分别固接一个侧架，每个侧架的左右两端分别转动连接一个轨道轮。
7.所述传动机构包括电机ⅰ、转动辊和皮带ⅰ，转动辊设置有多个，电机ⅰ的输出轴通过联轴器与中部的一个转动辊固接，多个转动辊通过皮带ⅰ传动连接，多个转动辊的前后两端分别转动连接在两个侧架上，电机ⅰ固接在位于后端的侧架的中部。
8.所述转动机构包括转动架、凸座、条架、转动轮、底框、锥形盘和啮合盘，凸座设置有四个，四个凸座分别设置在转动架中部左右两端的前后两端，转动架前后两端的左右两端分别设置有一个条架，转动架下端周向均匀转动连接四个转动轮，底框固接在转动架底端的中部，锥形盘固接在底框的上端，啮合盘固接在锥形盘的上端，四个转动轮均转动连接在底盘的上端。
9.所述过滤机构包括电机ⅱ、旋转杆、过滤盘和啮合轮，电机ⅱ的输出轴通过联轴器与旋转杆固接，过滤盘固接在旋转杆的上端，过滤盘的前后两端分别固接一个啮合轮，电机ⅱ固接在底框上，旋转杆转动连接在锥形盘的中部，两个啮合轮均滑动连接在啮合盘上。
10.所述动力机构包括电机ⅲ、丝杠和皮带ⅱ，丝杠设置有两个，电机ⅲ的输出轴通过联轴器与一个丝杠固接，两个丝杠通过皮带ⅱ传动连接，两个丝杠分别转动连接在转动架
的左右两端，电机ⅲ固接在转动架中部的左端。
11.所述主机械手包括中杆、机械臂ⅰ、机械臂ⅱ和电动推杆ⅰ，机械臂ⅰ转动连接在中杆的中部，机械臂ⅱ转动连接在机械臂ⅰ的上端，机械臂ⅱ中部的左右两端分别转动连接一个电动推杆ⅰ的活动端，主机械手镜像对称设置有两个，一个中杆的左右两端分别固接在位于后端的两个凸座上，另一个中杆的左右两端分别固接在位于前端的两个凸座上。
12.所述副机械手包括电动推杆ⅱ、角架、电机ⅳ、转动杆和碾碎盘，角架的下端转动连接在电动推杆ⅱ的活动端，电机ⅳ的输出轴通过联轴器与转动杆固接，转动杆转动连接在角架的上端，碾碎盘固接在转动杆的下端，电机ⅳ固接在角架的上端，副机械手设置有两个，每个机械臂ⅱ的中部均固接一个电动推杆ⅱ的固定端，两个角架的中部分别转动连接在两个机械臂ⅱ左端的上端。
13.所述连通机构包括接料座、连通管、带动板和电动推杆ⅲ，连通管固定并连通在接料座的前端，接料座的左右两端分别固接一个带动板，电动推杆ⅲ的活动端滑动连接在接料座的左端，电动推杆ⅲ的固定端固接在接料座的左端，连通机构镜像对称设置有两个，两个连通管分别固定并连通在转动架上端的前后两端，一个接料座的左右两端分别滑动连接在位于后端的两个条架上，另一个接料座的左右两端分别滑动连接在位于前端的两个条架上，两个电动推杆ⅰ的固定端分别转动连接在一个接料座的左右两端，另两个电动推杆ⅰ的固定端分别转动连接在另一个接料座的左右两端，两个带动板的下端分别螺纹连接在两个丝杠的后端，另两个带动板的下端分别螺纹连接在两个丝杠的前端。
14.该连通机构还包括清理板，所述的清理板设置有两个，每个电动推杆ⅲ的活动端均固接一个清理板，两个清理板分别与两个接料座内部接触。
15.本发明多功能机械手的有益效果为：
16.本发明的机械手不仅可以便于在煤矿内进行挖煤的同时可以进行碎煤处理，主机械手可以带动副机械手将煤矿内的煤进行挖煤工作并且可以根据转动机构的方向进行调节使得主机械手可以带动副机械手挖煤工作或者进行开矿挖掘工作，提高本发明机械手的工作多样性，进入煤矿内时可以减少工作人员携带挖煤以及开矿装置的数量，省时省力，装置简单便于在煤矿内使用。
附图说明
17.下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。
18.图1是本发明多功能机械手的整体结构示意图；
19.图2是本发明的部分结构示意图一；
20.图3是本发明的部分结构示意图二；
21.图4是本发明的部分结构示意图三；
22.图5是本发明的部分结构示意图四；
23.图6是本发明的部分结构示意图五；
24.图7是本发明的部分结构示意图六；
25.图8是本发明的部分结构示意图七；
26.图9是本发明的部分结构示意图八；
27.图10是本发明的部分结构示意图九；
28.图11是本发明的部分结构示意图十；
29.图12是本发明的部分结构示意图十一。
30.图中：底座机构1；底盘101；侧架102；轨道轮103；传动机构2；电机ⅰ201；转动辊202；皮带ⅰ203；转动机构3；转动架301；凸座302；条架303；转动轮304；底框305；锥形盘306；啮合盘307；过滤机构4；电机ⅱ401；旋转杆402；过滤盘403；啮合轮404；动力机构5；电机ⅲ501；丝杠502；皮带ⅱ503；主机械手6；中杆601；机械臂ⅰ602；机械臂ⅱ603；电动推杆ⅰ604；副机械手7；电动推杆ⅱ701；角架702；电机ⅳ703；转动杆704；碾碎盘705；连通机构8；接料座801；连通管802；带动板803；电动推杆ⅲ804；清理板805。
具体实施方式
31.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
32.下面结合附图对本发明作进一步详细说明。
33.具体实施方式一：
34.如图1
‑
12所示，多功能机械手，包括底座机构1、传动机构2、转动机构3、过滤机构4、动力机构5、主机械手6、副机械手7和连通机构8，其特征在于：所述传动机构2连接在底座机构1上，转动机构3转动连接在底座机构1上，过滤机构4连接在转动机构3的中部，动力机构5连接在转动机构3上，转动机构3的前后两端分别连接一个主机械手6，每个主机械手6上均连接一个副机械手7，连通机构8设置有两个，两个连通机构8分别与两个主机械手6转动连接，两个连通机构8分别与转动机构3连接。本发明的机械手不仅可以便于在煤矿内进行挖煤的同时可以进行碎煤处理，主机械手可以带动副机械手将煤矿内的煤进行挖煤工作并且可以根据转动机构的方向进行调节使得主机械手可以带动副机械手挖煤工作或者进行开矿挖掘工作，提高本发明机械手的工作多样性。
35.具体实施方式二：
36.如图1
‑
12所示，多功能机械手，所述底座机构1包括底盘101、侧架102和轨道轮103，底盘101下端的前后两端分别固接一个侧架102，每个侧架102的左右两端分别转动连接一个轨道轮103。使用时可以根据煤矿内的轨道铺设将四个轨道轮103啮合在煤矿内的轨道上，底盘101通用性提高，可以在任意一个煤矿内进行使用，底盘101内表面光滑，两个侧架102上均加工有多个孔。
37.具体实施方式三：
38.如图1
‑
12所示，多功能机械手，所述传动机构2包括电机ⅰ201、转动辊202和皮带ⅰ203，转动辊202设置有多个，电机ⅰ201的输出轴通过联轴器与中部的一个转动辊202固接，多个转动辊202通过皮带ⅰ203传动连接，多个转动辊202的前后两端分别转动连接在两个侧架102上，电机ⅰ201固接在位于后端的侧架102的中部。使用时可以驱动电机ⅰ201带动位于中部的转动辊202旋转，与此同时由于皮带ⅰ203的传动，使得多个转动辊202同步发生旋转，进而使得多个转动辊202可以传送装置减少人工操作，减少工作人员的机械性工作将精力
投入到较难的工作区域。
39.具体实施方式四：
40.如图1
‑
12所示，多功能机械手，所述转动机构3包括转动架301、凸座302、条架303、转动轮304、底框305、锥形盘306和啮合盘307，凸座302设置有四个，四个凸座302分别设置在转动架301中部左右两端的前后两端，转动架301前后两端的左右两端分别设置有一个条架303，转动架301下端周向均匀转动连接四个转动轮304，底框305固接在转动架301底端的中部，锥形盘306固接在底框305的上端，啮合盘307固接在锥形盘306的上端，四个转动轮304均转动连接在底盘101的上端。工作时可以将转动架301下端的四个转动轮304啮合在底盘101上，此时可以通过工作人员转动转动架301的角度改变转动架301的方向，从而可以根据方向的不同便于后续采取不同的工作模式，转动时可以根据四个四个转动轮304与底盘101的啮合使得转动时省时省力，转动架301中部的桶身结构结实，封闭性强，锥形盘306为锥形便于物料从锥形面流下。
41.具体实施方式五：
42.如图1
‑
12所示，多功能机械手，所述过滤机构4包括电机ⅱ401、旋转杆402、过滤盘403和啮合轮404，电机ⅱ401的输出轴通过联轴器与旋转杆402固接，过滤盘403固接在旋转杆402的上端，过滤盘403的前后两端分别固接一个啮合轮404，电机ⅱ401固接在底框305上，旋转杆402转动连接在锥形盘306的中部，两个啮合轮404均滑动连接在啮合盘307上。为防止在转动架301的中部的桶身内发生堵塞，此时驱动电机ⅱ401带动旋转杆402旋转，进而由旋转杆402带动过滤盘403旋转，为防止过滤盘403转动时发生偏移，然后将两个啮合轮404转动啮合在啮合盘307上，并且过滤盘403上开设有多个孔起到对转动架301中部桶身具有一定的过滤作用。
43.具体实施方式六：
44.如图1
‑
12所示，多功能机械手，所述动力机构5包括电机ⅲ501、丝杠502和皮带ⅱ503，丝杠502设置有两个，电机ⅲ501的输出轴通过联轴器与一个丝杠502固接，两个丝杠502通过皮带ⅱ503传动连接，两个丝杠502分别转动连接在转动架301的左右两端，电机ⅲ501固接在转动架301中部的左端。工作时，驱动电机ⅲ501带动一个丝杠502旋转，由于皮带ⅱ503的传动，带动两个丝杠502同步旋转，并且两个丝杠502上两端的螺纹旋向相反，便于装置在两个丝杠502上做同步的相对运动。
45.具体实施方式七：
46.如图1
‑
12所示，多功能机械手，所述主机械手6包括中杆601、机械臂ⅰ602、机械臂ⅱ603和电动推杆ⅰ604，机械臂ⅰ602转动连接在中杆601的中部，机械臂ⅱ603转动连接在机械臂ⅰ602的上端，机械臂ⅱ603中部的左右两端分别转动连接一个电动推杆ⅰ604的活动端，主机械手6镜像对称设置有两个，一个中杆601的左右两端分别固接在位于后端的两个凸座302上，另一个中杆601的左右两端分别固接在位于前端的两个凸座302上。使用时中杆601为机械臂ⅰ602的转动中心，从而在调节机械臂ⅰ602与机械臂ⅱ603的角度时可以通过驱动两个电动推杆ⅰ604带动机械臂ⅱ603的下端在机械臂ⅰ602的上端发生转动，从而可以调整机械臂ⅱ603的角度位置使得工作灵活性以及位置方向均可以调节。
47.具体实施方式八：
48.如图1
‑
12所示，多功能机械手，所述副机械手7包括电动推杆ⅱ701、角架702、电机
ⅳ
703、转动杆704和碾碎盘705，角架702的下端转动连接在电动推杆ⅱ701的活动端，电机ⅳ703的输出轴通过联轴器与转动杆704固接，转动杆704转动连接在角架702的上端，碾碎盘705固接在转动杆704的下端，电机ⅳ703固接在角架702的上端，副机械手7设置有两个，每个机械臂ⅱ603的中部均固接一个电动推杆ⅱ701的固定端，两个角架702的中部分别转动连接在两个机械臂ⅱ603左端的上端。当转动架301的位置方向与侧架102的位置方向垂直时，为挖煤碎煤的工作状态，此时驱动电动推杆ⅰ604可以调节机械臂ⅱ603的方向，从而带动上端的角架702发生角度调节，当需要对煤矿两侧的煤进行挖煤工作时，驱动电动推杆ⅱ701收缩从而角架702上端在机械臂ⅱ603的左端发生转动，进而使得碾碎盘705角度向下成为铲动的动作，并且此时驱动电机ⅳ703带动碾碎盘705旋转，碾碎盘705旋转的同时由角架702带动向下压动并且进一步的在机械臂ⅱ603向下移动的作用下进一步为碾碎盘705提供作用力使得对煤矿挖煤工作时可以根据贴合在煤矿墙壁上的作用力使得碾碎盘705对煤具有一定的碎煤处理，当转动架301的位置方向与侧架102的位置方向平行时相同的工作顺序可以对煤矿前端未开采的位置进行开矿工作，提高机械臂ⅰ602与机械臂ⅱ603带动下的碾碎盘705具有多种工作模式，减少工作人员进入煤矿时携带多种工作装置的携带量，省时省力。
49.具体实施方式九：
50.如图1
‑
12所示，多功能机械手，所述连通机构8包括接料座801、连通管802、带动板803和电动推杆ⅲ804，连通管802固定并连通在接料座801的前端，接料座801的左右两端分别固接一个带动板803，电动推杆ⅲ804的活动端滑动连接在接料座801的左端，电动推杆ⅲ804的固定端固接在接料座801的左端，连通机构8镜像对称设置有两个，两个连通管802分别固定并连通在转动架301上端的前后两端，一个接料座801的左右两端分别滑动连接在位于后端的两个条架303上，另一个接料座801的左右两端分别滑动连接在位于前端的两个条架303上，两个电动推杆ⅰ604的固定端分别转动连接在一个接料座801的左右两端，另两个电动推杆ⅰ604的固定端分别转动连接在另一个接料座801的左右两端，两个带动板803的下端分别螺纹连接在两个丝杠502的后端，另两个带动板803的下端分别螺纹连接在两个丝杠502的前端。当两个电动推杆ⅰ604带动机械臂ⅱ603调节角度时，两个电动推杆ⅰ604的固定端以接料座801的左右两端为转动以及升降点，接料座801表面加工有多个方孔，从而在碾碎盘705进行挖煤以及碎煤工作之后有混合的碎石残渣流下由于混合在煤矿中的碎石残渣硬度与煤不同，从而煤容易从接料座801表面的多个方孔中流出由工作人员进行收集处理，而碎石则不容易从接料座801表面的多个方孔中流出，所以会留在接料座801表面，在接料座801的位置时可以由旋转的两个两端螺纹旋转相反的丝杠502带动带动板803以及接料座801的位置进行调节便于使用不同宽度的煤矿洞体，提高该装置的工作通用性可以在不同煤矿内进行工作。
51.具体实施方式十：
52.如图1
‑
12所示，多功能机械手，该连通机构8还包括清理板805，所述的清理板805设置有两个，每个电动推杆ⅲ804的活动端均固接一个清理板805，两个清理板805分别与两个接料座801内部接触。当接料座801由卡住的碎石时可以驱动电动推杆ⅲ804带动清理板805推动碎石进入到连通管802内有连通管802将碎石滑落至转动架301中部的桶内，从而碎石落到过滤盘403将碎石过滤的同时将碎石由锥形盘306流出到多个转动辊202表面，事先
准备到收集箱放置在多个转动辊202表面从而将收集完成的碎石进行统一处理由多个转动辊202传动带走，避免碎石掺杂到煤矿的煤内，提高挖煤的纯度以及效率。
53.本发明的多功能机械手，其工作原理为：
54.本发明的机械手不仅可以便于在煤矿内进行挖煤的同时可以进行碎煤处理，主机械手可以带动副机械手将煤矿内的煤进行挖煤工作并且可以根据转动机构的方向进行调节使得主机械手可以带动副机械手挖煤工作或者进行开矿挖掘工作，提高本发明机械手的工作多样性。使用时可以根据煤矿内的轨道铺设将四个轨道轮103啮合在煤矿内的轨道上，底盘101通用性提高，可以在任意一个煤矿内进行使用，底盘101内表面光滑，两个侧架102上均加工有多个孔。使用时可以驱动电机ⅰ201带动位于中部的转动辊202旋转，与此同时由于皮带ⅰ203的传动，使得多个转动辊202同步发生旋转，进而使得多个转动辊202可以传送装置减少人工操作，减少工作人员的机械性工作将精力投入到较难的工作区域。工作时可以将转动架301下端的四个转动轮304啮合在底盘101上，此时可以通过工作人员转动转动架301的角度改变转动架301的方向，从而可以根据方向的不同便于后续采取不同的工作模式，转动时可以根据四个四个转动轮304与底盘101的啮合使得转动时省时省力，转动架301中部的桶身结构结实，封闭性强，锥形盘306为锥形便于物料从锥形面流下。为防止在转动架301的中部的桶身内发生堵塞，此时驱动电机ⅱ401带动旋转杆402旋转，进而由旋转杆402带动过滤盘403旋转，为防止过滤盘403转动时发生偏移，然后将两个啮合轮404转动啮合在啮合盘307上，并且过滤盘403上开设有多个孔起到对转动架301中部桶身具有一定的过滤作用。工作时，驱动电机ⅲ501带动一个丝杠502旋转，由于皮带ⅱ503的传动，带动两个丝杠502同步旋转，并且两个丝杠502上两端的螺纹旋向相反，便于装置在两个丝杠502上做同步的相对运动。使用时中杆601为机械臂ⅰ602的转动中心，从而在调节机械臂ⅰ602与机械臂ⅱ603的角度时可以通过驱动两个电动推杆ⅰ604带动机械臂ⅱ603的下端在机械臂ⅰ602的上端发生转动，从而可以调整机械臂ⅱ603的角度位置使得工作灵活性以及位置方向均可以调节。当转动架301的位置方向与侧架102的位置方向垂直时，为挖煤碎煤的工作状态，此时驱动电动推杆ⅰ604可以调节机械臂ⅱ603的方向，从而带动上端的角架702发生角度调节，当需要对煤矿两侧的煤进行挖煤工作时，驱动电动推杆ⅱ701收缩从而角架702上端在机械臂ⅱ603的左端发生转动，进而使得碾碎盘705角度向下成为铲动的动作，并且此时驱动电机ⅳ703带动碾碎盘705旋转，碾碎盘705旋转的同时由角架702带动向下压动并且进一步的在机械臂ⅱ603向下移动的作用下进一步为碾碎盘705提供作用力使得对煤矿挖煤工作时可以根据贴合在煤矿墙壁上的作用力使得碾碎盘705对煤具有一定的碎煤处理，当转动架301的位置方向与侧架102的位置方向平行时相同的工作顺序可以对煤矿前端未开采的位置进行开矿工作，提高机械臂ⅰ602与机械臂ⅱ603带动下的碾碎盘705具有多种工作模式，减少工作人员进入煤矿时携带多种工作装置的携带量，省时省力。当两个电动推杆ⅰ604带动机械臂ⅱ603调节角度时，两个电动推杆ⅰ604的固定端以接料座801的左右两端为转动以及升降点，接料座801表面加工有多个方孔，从而在碾碎盘705进行挖煤以及碎煤工作之后有混合的碎石残渣流下由于混合在煤矿中的碎石残渣硬度与煤不同，从而煤容易从接料座801表面的多个方孔中流出由工作人员进行收集处理，而碎石则不容易从接料座801表面的多个方孔中流出，所以会留在接料座801表面，在接料座801的位置时可以由旋转的两个两端螺纹旋转相反的丝杠502带动带动板803以及接料座801的位置进行调节便于使用不同
宽度的煤矿洞体，提高该装置的工作通用性可以在不同煤矿内进行工作。当接料座801由卡住的碎石时可以驱动电动推杆ⅲ804带动清理板805推动碎石进入到连通管802内有连通管802将碎石滑落至转动架301中部的桶内，从而碎石落到过滤盘403将碎石过滤的同时将碎石由锥形盘306流出到多个转动辊202表面，事先准备到收集箱放置在多个转动辊202表面从而将收集完成的碎石进行统一处理由多个转动辊202传动带走，避免碎石掺杂到煤矿的煤内，提高挖煤的纯度以及效率。
55.当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。