一种机器人终端多维度机械手的制作方法

本发明涉及机械手设备技术领域，特别涉及一种机器人终端多维度机械手。

背景技术：

在生物、化学、医疗、工业等领域，为了加快工作效率都会使用机械手，传统的机械手都需要多个转动关节才能达到多维度转动，非常的复杂，造价很高，而且不便于调节位置，会制约机械手可达到的范围，实用性低；因此有必要发明一种结构简单成本较低的机器人终端多维度机械手。

技术实现要素：

针对上述问题，本发明提供了一种机器人终端多维度机械手，顶板安装通过连杆的方式固定，与下方的三个枝杆连接，下方的支点与对应的齿轮连接相互独立，在空间平面上不同的电机带动不同的齿轮转动从而带动顶板转动从而使其上夹爪向一个方向偏移旋转，当三个电机同时启动时，夹爪就会做圆周运动，方便了机械手多维度的抓取。

本发明所使用的技术方案是：一种机器人终端多维度机械手，包括：底座、固定座、夹爪；

所述的底座包括：底板、电机、齿轮、连接杆、从动齿轮、连接套、连杆、斜杆、枝杆、顶板；

所述的底板上固定安装有三个电机，每个电机的电机轴与不同高度的一个齿轮固定连接，底板的中间位置安装有连接杆,连接杆上转动安装有三层从动齿轮，每一层的从动齿轮外侧锯齿与一个齿轮相互啮合，每一层的从动齿轮内部都对应安装有转轴，且每一个转轴与对应的连接套固定连接，连接套与连杆的下端固定连接连杆的上端与斜杆的一端转轴连接，斜杆的另一端与枝杆的外端固定连接，枝杆的内端转动安装在顶板侧面的孔中；所述的固定座固定安装在顶板上；所述的夹爪滑动安装在固定座上。

顶板安装通过连杆的方式固定，与下方的三个枝杆连接，下方的支点与对应的齿轮连接相互独立，在空间平面上不同的电机带动不同的齿轮转动从而带动不同的从动齿轮啮合旋转，就会带动顶板转动从而使其上的固定座和夹爪向一个方向偏移旋转，当三个电机同时启动时，夹爪就会做圆周运动。

所述的固定座包括：固定块和夹爪滑槽；

所述的固定块的下端面固定安装在顶板上，固定块的上端设有夹爪滑槽。

所述的夹爪包括：滑块和夹爪块；

所述的滑块滑动安装在夹爪滑槽内，滑块上滑动安装有夹爪块。

本发明的有益效果：

（1）顶板安装通过连杆的方式固定，与下方的三个枝杆连接，下方的支点与对应的齿轮连接相互独立，在空间平面上不同的电机带动不同的齿轮转动从而带动顶板转动从而使其上夹爪向一个方向偏移旋转，当三个电机同时启动时，夹爪就会做圆周运动，方便了机械手多维度的抓取。

附图说明

图1、图2、图3为本发明的整体结构示意图。

图4、图5为本发明的底座结构示意图。

图6为本发明的固定座结构示意图。

图7、图8为本发明的夹爪结构示意图。

附图标号：

1-底座；2-固定座；3-夹爪；101-底板；102-电机；103-齿轮；104-连接杆；105-从动齿轮；106-连接套；107-连杆；108-斜杆；109-枝杆；110-顶板；201-固定块；202-夹爪滑槽；301-滑块；302-夹爪块。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例，如图1-8所示，一种机器人终端多维度机械手，包括：底座1、固定座2、夹爪3；

底座1包括：底板101、电机102、齿轮103、连接杆104、从动齿轮105、连接套106、连杆107、斜杆108、枝杆109、顶板110；

底板101上固定安装有三个电机102，每个电机102的电机轴与不同高度的一个齿轮103固定连接，底板101的中间位置安装有连接杆104,连接杆104上转动安装有三层从动齿轮105，每一层的从动齿轮105外侧锯齿与一个齿轮103相互啮合，每一层的从动齿轮105内部都对应安装有转轴，且每一个转轴与对应的连接套106固定连接，连接套106与连杆107的下端固定连接连杆107的上端与斜杆108的一端转轴连接，斜杆108的另一端与枝杆109的外端固定连接，枝杆109的内端转动安装在顶板110侧面的孔中；固定座2固定安装在顶板110上；夹爪3滑动安装在固定座2上。

顶板110安装通过连杆的方式固定，与下方的三个枝杆109连接，下方的支点与对应的齿轮连接相互独立，在空间平面上不同的电机102带动不同的齿轮103转动从而带动不同的从动齿轮105啮合旋转，不同的从动齿轮105带动不同高度的连接套106转动从而使连杆107带动顶板110转动，最终使顶板110上的固定座2和夹爪3向一个方向偏移旋转，当三个电机102同时启动时，夹爪3就会做圆周运动。

固定座2包括：固定块201和夹爪滑槽202；

固定块201的下端面固定安装在顶板110上，固定块201的上端设有夹爪滑槽202。

夹爪3包括：滑块301和夹爪块302；

滑块301滑动安装在夹爪滑槽202内，滑块301上滑动安装有夹爪块302。

技术特征：

1.一种机器人终端多维度机械手，其特征在于，包括：底座（1）、固定座（2）、夹爪（3）；

所述的底座（1）包括：底板（101）、电机（102）、齿轮（103）、连接杆（104）、从动齿轮（105）、连接套（106）、连杆（107）、斜杆（108）、枝杆（109）、顶板（110）；

所述的底板（101）上固定安装有三个电机（102），每个电机（102）的电机轴与不同高度的一个齿轮（103）固定连接，底板（101）的中间位置安装有连接杆（104）,连接杆（104）上转动安装有三层从动齿轮（105），每一层的从动齿轮（105）外侧锯齿与一个齿轮（103）相互啮合，每一层的从动齿轮（105）内部都对应安装有转轴，且每一个转轴与对应的连接套（106）固定连接，连接套（106）与连杆（107）的下端固定连接连杆（107）的上端与斜杆（108）的一端转轴连接，斜杆（108）的另一端与枝杆（109）的外端固定连接，枝杆（109）的内端转动安装在顶板（110）侧面的孔中；所述的固定座（2）固定安装在顶板（110）上；所述的夹爪（3）滑动安装在固定座（2）上。

顶板（110）安装通过连杆的方式固定，与下方的三个枝杆（109）连接，下方的支点与对应的齿轮连接相互独立，在空间平面上不同的电机（102）带动不同的齿轮（103）转动从而带动不同的从动齿轮（105）啮合旋转，就会带动顶板（110）转动从而使其上的固定座（2）和夹爪（3）向一个方向偏移旋转，当三个电机（102）同时启动时，夹爪（3）就会做圆周运动。

2.根据权利要求1所述的一种机器人终端多维度机械手，其特征在于，所述的固定座（2）包括：固定块（201）和夹爪滑槽（202）；

所述的固定块（201）的下端面固定安装在顶板（110）上，固定块（201）的上端设有夹爪滑槽（202）。

3.根据权利要求1所述的一种机器人终端多维度机械手，其特征在于，所述的夹爪（3）包括：滑块（301）和夹爪块（302）；

所述的滑块（301）滑动安装在夹爪滑槽（202）内，滑块（301）上滑动安装有夹爪块（302）。

技术总结
本发明公开一种机器人终端多维度机械手，包括：底座、固定座、夹爪；底座上固定安装有固定座，固定座上滑动安装有夹爪；底座包括顶板，顶板安装通过连杆的方式固定，与下方的三个枝杆连接，下方的支点与对应的齿轮连接相互独立，在空间平面上不同的电机带动不同的齿轮转动从而带动顶板转动从而使其上夹爪向一个方向偏移旋转，当三个电机同时启动时，夹爪就会做圆周运动，方便了机械手多维度的抓取。

技术研发人员：姚树林
受保护的技术使用者：姚树林
技术研发日：2020.12.16
技术公布日：2021.03.12