一种新能源管线智能巡检机器人

1.本发明涉及水下污染监测治理环保技术领域，具体说是一种新能源管线智能巡检机器人。


背景技术：

2.现有技术中，随着石油等资源的损耗，开发新能源成为人们的首要目标，现有技术中新能源多为太阳能能源，天然气氢气能源等，例如天然气能源，氢气能源等由于受到地域的限制，因此通常会设置用于运输这么能源的管线，而为了保证能源的安全运输等，还需要对这些新能源的管线进行巡检，现有技术中可以通过对管线设置各种传感器以及设置专人进行巡检检查，但是这样效率较低，以及高度位置较高或者是设置在河流中的管线依靠人力无法正常巡检，给新能源的使用带来了一定的困扰；另外现有技术中用于水下的巡检机器人需要在水下工作因此使用的线缆需要具备很好的防水性能，现有技术中线缆的防水性能多是通过设置防水层来放置外部进水，但是线缆中通常是由多股缆芯构成的，而缆芯之间通过填充料填充，由于缆芯中的导体在进行工作的时候会产生热量，从而产生温差压差等，就会导致缆芯之间的空隙内会有空气进入，而如果这部分空气中带有水分就会逐渐在巡检机器人内部集聚，从而对巡检机器人的使用造成很大的影响。


技术实现要素：

3.本发明的目的是针对现有技术存在的不足，提供一种新能源管线智能巡检机器人；其技术方案如下：
4.一种新能源管线智能巡检机器人，至少包括分离式的左壳体和右壳体；所述左壳体和右壳体的对接面处还均设置有用于安装行走轮的轮槽，而该轮槽内相应安装有轮轴，所述的轮轴上又相应安装有行走轮，所述的轮轴两侧相应安装有从动齿轮，并且左壳体和右壳体内还均安装有驱动装置，该驱动装置的驱动杆上相应安装有与从动齿轮啮合的主动齿轮，并且左壳体和右壳体对接面的上下端位置处还安装有横向设置调节锁紧装置，所述的调节锁紧装置相应横向安装在壳体内，其调节杆则相应从壳体伸出，并且调节杆的杆端还相应安装有挂钩，而另一侧壳体的对接位置处则相应安装有挂环，所述调节杆的挂钩可相应对接安装在挂环上，并且在调节锁紧装置的作用下将两侧壳体锁紧固定；所述的左壳体和右壳体的上下端位置处还安装有可拆卸的安装板，所述的左壳体和右壳体的上下端位置处设置有若干间隔均匀的安装孔；而所述的安装板上则设置有若干间隔均匀的并且与安装孔配合使用的调节孔，并且调节孔和安装孔内相应安装有固定杆，而所述的安装板的内侧端中间位置又相应安装有向内侧凸起的安装块，所述的安装块上又相应安装有向内侧凸起的弹簧槽，相应的弹簧槽内安装有弹簧件以及弹簧杆，弹簧杆的端部相应安装有弧形的滚珠安装座，该滚珠安装座的内弧面相应安装有嵌入式的滚珠；并且两壳体上均外连有防水通讯线缆。
5.作为优选，所述的行走轮设置为长条状的轮体结构，并且所述行走轮的轮面设置
为凹陷的弧形轮面结构，而上下侧的滚珠安装座的弧面与行走轮的弧面相对应。
6.作为优选，所述的调节锁紧装置相应设置为电动推杆，并且在左壳体和右壳体上的电动推杆的推动方向设置为反向，且所述的电动推杆在左壳体和右壳体上均相应设置有前后两组；而所述的滚珠安装座则相应设置在两组电动推杆之间；并且所述的滚珠在滚珠安装座上为矩阵式间隔均匀排布。
7.作为优选，所述的防水通讯线缆上还设置有一处剥开结构，该剥开结构处将线缆内部的填料层整体从两侧平整切除，只留下位于内部的各个缆芯；并且在该剥开结构的两端分别放置有一圆环状的环板，两侧的环板上均设置有缺口，从缺口处将各个缆芯套入到环板中，并且两侧的环板之间还相应安装有顶起弹簧，通过顶起弹簧将两侧的环板顶起固定在剥开结构的两侧，从而将内侧的各个缆芯顶起绷直，并且该剥开结构的外侧还套装有一封装护套，该封装护套的长度大于剥开处的长度，并且该封装护套的内径与线缆外护套的外径相匹配，使得封装护套可相应套装在外护套的外部，封装护套的两端通过密封胶水粘结固定在剥开结构两侧的外护套上，并且在封装护套内部的剥开处同样灌注有密封胶水，通过密封胶水将剥开结构内部的缆芯之间整体封堵住，阻绝该剥开结构两侧的线缆内部水和空气的流通。
8.作为优选，所述的封装护套内部还设置有一层抗弯折的钢丝编织网，并且所述的封装护套的中间位置处设置有一注胶孔，该注胶孔上又配合设置有一注胶塞体。
9.作为优选，所述的左壳体和右壳体内还设置有固定架，而所述的驱动装置相应安装在固定架上，并且所述的驱动装置设置为双头电机，双头电机的两侧的电机杆上均相应安装有与从动齿轮相啮合的主动齿轮，所述的左壳体和右壳体内还相应安装有电源装置和控制模块。
10.有益效果：本发明具有以下有益效果：
11.(1)本发明中整体结构通过左壳体和右壳体构成，左右壳体的连接是通过上下端的调节锁紧装置连接安装的，该调节锁紧装置设置成电动推杆装置，可以相应控制调节杆的长度固定两个壳体之间的距离，这样设置可以根据不同管线的大小进行适应调节，并且调节杆的杆端是相应设置有挂钩以及在壳体上设置挂环，两个壳体是可以相应拆卸分离的，这样拆卸后就可以将管线套装在内部，在通过电动推杆的拉紧后锁紧，使中间部位的行走轮卡紧安装在管线上，可以实现无极调节卡装管线；
12.(2)本发明中左壳体和右壳体上是相应有行走轮的，两侧的行走轮是通过在壳体内安装的驱动装置带动的，驱动装置相应设置为双头电机，可相应通过两侧的主动齿轮带动两侧的从动齿轮驱动行走轮移动；而行走轮又是相应设置为长条状的轮体结构，并且其表面设置为弧形凹面结构，这样能够更加贴合在管线上，可以保证行走轮在管线上顺利行走；
13.(3)本发明中两侧的行走轮卡装在管线的外表面，并且在驱动装置的带动下行走，而左右壳体内部是相应安装有检测装置的，例如摄像装置，管道外部的涡流检测，离子浓度检测，气体浓度检测等，当巡检机器人从管道上走过后就相应检测这些数据，达到巡检效果；另外本装置中为了稳固整体结构，在上下侧的位置处还设置有可拆卸的安装板，安装板上设置调节孔，壳体上下端则设置有安装孔，并且均设置有多个，这样无论两个壳体的距离如何调节，安装板均是可以相应安装在两个壳体上，而安装板上又是相应通过弹簧槽、弹簧
杆和弹簧件安装弧形的滚珠安装座，滚珠安装座内相应嵌装有滚珠，这样设置后当左右侧的行走轮卡装管线后，两侧的安装板安装后，滚珠安装座内的滚珠也是相应从前后侧卡紧管线的，这样从四面固定，结构更加的稳固可靠；
14.(4)本发明中由于机器人需要在水中作业，因此为了彻底阻绝线缆中水和空气的流通，还相应在线缆上剥开一处剥开结构，该剥开结构中的护套、屏蔽层以及骨架等具备切除，只剩下在该部分的缆芯，本发明中设置两个环板，环板上设置缺口，这样缆芯就从缺口套入到环板内，环板的大小与线缆的外径齿轮是匹配的，环板设置在剥开结构的两侧端，并且环板之间是设置有顶起弹簧的，在顶起弹簧的作用下，两侧环板被顶起，这样中间的缆芯就相应被绷直了，而该剥开结构的外侧又相应套装有一封装护套，封装护套为整体护套，可以从电缆的头部套装进来，一直移动到剥开结构处，并且封装护套的内径与外护套的外径相适配的，本发明中主要是将密封护套内的空间注满胶水，缆芯之间均被密封胶水填充，密封护套的两端也通过密封胶水黏结固定在外护套上，这样线缆在该密封护套的位置处就整体被密封胶水隔开了，其内部的水和空气就无法流通了，本装置中密封护套内的注胶可以有两种方式，一是在密封护套上设置注胶口，先将封装护套的两端通过密封胶水粘结固定在外护套上，然后通过注胶针头从注胶口伸入到内部注胶，直到胶水从注胶口溢出；二是不设置注胶口，先将封装护套的一端通过密封胶水黏结固定在外护套的一端，然后将该部位立起来，黏结固定的一端在下，在通过注胶针头从上端密封护套和外护套的缝隙内伸入到内部进行注胶，直到胶水注满后从上端缝隙溢出，然后将上端压紧等待胶水风干即可；
15.(5)本发明中防水通讯线缆中的剥开结构处安装的两个环板通过顶起弹簧支撑，这样设置能够使内部的各缆芯绷直，不会打结和弯折，剥开结构两侧的部位处就相当于固定起来了，这样外部的封装护套就非常容易安装，注入胶水时也会非常的方便，不需要额外固定，而且无论该剥开部位距离多长，都可以轻松的固定住；另外就是该剥开结构由于是将外护套、屏蔽层、骨架都相应切除了，因此其抗弯折的能力大大下降，在机器人下水不断延长的过程中，该部分非常容易弯折，而通过设置环板以及在两环板之间设置顶起弹簧后，在顶起弹簧的固定作用下，可以相应增加抗弯折的能力，并且外部安装的封装护套内部也是嵌装有一层钢丝编织网的，也可以增加该部分的抗弯折能力，使其结构更为合理。
附图说明
16.图1为本发明结构图；
17.图2为图1中a向视图；
18.图3为图1中b向放大图；
19.图4为本发明中防水通讯线缆的剥开结构示意图；
20.图5为图4中c
‑
c剖视图。
具体实施方式
21.下面结合附图和具体实施例，进一步阐明本发明，本实施例在以本发明技术方案为前提下进行实施，应理解这些实施例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。
22.如图1至图5所示，一种新能源管线智能巡检机器人，至少包括分离式的左壳体1和右壳体2；左壳体1和右壳体2的对接面处还均设置有用于安装行走轮3的轮槽4，而该轮槽4
内相应安装有轮轴5，轮轴5上又相应安装有行走轮3，轮轴5两侧相应安装有从动齿轮6，并且左壳体1和右壳体2内还均安装有驱动装置7，该驱动装置7的驱动杆上相应安装有与从动齿轮6啮合的主动齿轮8，并且左壳体1和右壳体2对接面的上下端位置处还安装有横向设置调节锁紧装置9，调节锁紧装置9相应横向安装在壳体内，其调节杆10则相应从壳体伸出，并且调节杆10的杆端还相应安装有挂钩11，而另一侧壳体的对接位置处则相应安装有挂环12，调节杆10的挂钩11可相应对接安装在挂环12上，并且在调节锁紧装置9的作用下将两侧壳体锁紧固定；左壳体1和右壳体2的上下端位置处还安装有可拆卸的安装板13，左壳体1和右壳体2的上下端位置处设置有若干间隔均匀的安装孔14；而安装板13上则设置有若干间隔均匀的并且与安装孔14配合使用的调节孔15，并且调节孔15和安装孔14内相应安装有固定杆16，而安装板13的内侧端中间位置又相应安装有向内侧凸起的安装块17，安装块17上又相应安装有向内侧凸起的弹簧槽19，相应的弹簧槽19内安装有弹簧件20以及弹簧杆21，弹簧杆21的端部相应安装有弧形的滚珠安装座22，该滚珠安装座22的内弧面相应安装有嵌入式的滚珠23；并且两壳体上均外连有防水通讯线缆18。
23.行走轮3设置为长条状的轮体结构，并且行走轮3的轮面设置为凹陷的弧形轮面结构，而上下侧的滚珠安装座22的弧面与行走轮3的弧面相对应；调节锁紧装置9相应设置为电动推杆，并且在左壳体1和右壳体2上的电动推杆的推动方向设置为反向，且电动推杆在左壳体1和右壳体2上均相应设置有前后两组；而滚珠安装座22则相应设置在两组电动推杆之间；并且滚珠23在滚珠安装座22上为矩阵式间隔均匀排布。
24.防水通讯线缆18上还设置有一处剥开结构30，该剥开结构30处将线缆内部的填料层整体从两侧平整切除，只留下位于内部的各个缆芯；并且在该剥开结构30的两端分别放置有一圆环状的环板31，两侧的环板31上均设置有缺口32，从缺口32处将各个缆芯套入到环板31中，并且两侧的环板31之间还相应安装有顶起弹簧33，通过顶起弹簧33将两侧的环板31顶起固定在剥开结构30的两侧，从而将内侧的各个缆芯顶起绷直，并且该剥开结构30的外侧还套装有一封装护套34，该封装护套34的长度大于剥开处的长度，并且该封装护套34的内径与线缆外护套的外径相匹配，使得封装护套可相应套装在外护套的外部，封装护套34的两端通过密封胶水26粘结固定在剥开结构30两侧的外护套上，并且在封装护套34内部的剥开处同样灌注有密封胶水26，通过密封胶水26将剥开结构30内部的缆芯之间整体封堵住，阻绝该剥开结构30两侧的线缆内部水和空气的流通。
25.封装护套34内部还设置有一层抗弯折的钢丝编织网35，并且封装护套34的中间位置处设置有一注胶孔36，该注胶孔36上又配合设置有一注胶塞体37；左壳体1和右壳体2内还设置有固定架24，而驱动装置7相应安装在固定架24上，并且驱动装置7设置为双头电机，双头电机的两侧的电机杆上均相应安装有与从动齿轮6相啮合的主动齿轮8，左壳体1和右壳体2内还相应安装有电源装置和控制模块。
26.本发明中整体结构通过左壳体和右壳体构成，左右壳体的连接是通过上下端的调节锁紧装置连接安装的，该调节锁紧装置设置成电动推杆装置，可以相应控制调节杆的长度固定两个壳体之间的距离，这样设置可以根据不同管线的大小进行适应调节，并且调节杆的杆端是相应设置有挂钩以及在壳体上设置挂环，两个壳体是可以相应拆卸分离的，这样拆卸后就可以将管线套装在内部，在通过电动推杆的拉紧后锁紧，使中间部位的行走轮卡紧安装在管线上，可以实现无极调节卡装管线。
27.本发明中左壳体和右壳体上是相应有行走轮的，两侧的行走轮是通过在壳体内安装的驱动装置带动的，驱动装置相应设置为双头电机，可相应通过两侧的主动齿轮带动两侧的从动齿轮驱动行走轮移动；而行走轮又是相应设置为长条状的轮体结构，并且其表面设置为弧形凹面结构，这样能够更加贴合在管线上，可以保证行走轮在管线上顺利行走。
28.本发明中两侧的行走轮卡装在管线的外表面，并且在驱动装置的带动下行走，而左右壳体内部是相应安装有检测装置的，例如摄像装置，管道外部的涡流检测，离子浓度检测，气体浓度检测等，当巡检机器人从管道上走过后就相应检测这些数据，达到巡检效果；另外本装置中为了稳固整体结构，在上下侧的位置处还设置有可拆卸的安装板，安装板上设置调节孔，壳体上下端则设置有安装孔，并且均设置有多个，这样无论两个壳体的距离如何调节，安装板均是可以相应安装在两个壳体上，而安装板上又是相应通过弹簧槽、弹簧杆和弹簧件安装弧形的滚珠安装座，滚珠安装座内相应嵌装有滚珠，这样设置后当左右侧的行走轮卡装管线后，两侧的安装板安装后，滚珠安装座内的滚珠也是相应从前后侧卡紧管线的，这样从四面固定，结构更加的稳固可靠。
29.本发明中由于机器人需要在水中作业，因此为了彻底阻绝线缆中水和空气的流通，还相应在线缆上剥开一处剥开结构，该剥开结构中的护套、屏蔽层以及骨架等具备切除，只剩下在该部分的缆芯，本发明中设置两个环板，环板上设置缺口，这样缆芯就从缺口套入到环板内，环板的大小与线缆的外径齿轮是匹配的，环板设置在剥开结构的两侧端，并且环板之间是设置有顶起弹簧的，在顶起弹簧的作用下，两侧环板被顶起，这样中间的缆芯就相应被绷直了，而该剥开结构的外侧又相应套装有一封装护套，封装护套为整体护套，可以从电缆的头部套装进来，一直移动到剥开结构处，并且封装护套的内径与外护套的外径相适配的，本发明中主要是将密封护套内的空间注满胶水，缆芯之间均被密封胶水填充，密封护套的两端也通过密封胶水黏结固定在外护套上，这样线缆在该密封护套的位置处就整体被密封胶水隔开了，其内部的水和空气就无法流通了，本装置中密封护套内的注胶可以有两种方式，一是在密封护套上设置注胶口，先将封装护套的两端通过密封胶水粘结固定在外护套上，然后通过注胶针头从注胶口伸入到内部注胶，直到胶水从注胶口溢出；二是不设置注胶口，先将封装护套的一端通过密封胶水黏结固定在外护套的一端，然后将该部位立起来，黏结固定的一端在下，在通过注胶针头从上端密封护套和外护套的缝隙内伸入到内部进行注胶，直到胶水注满后从上端缝隙溢出，然后将上端压紧等待胶水风干即可。
30.本发明中防水通讯线缆中的剥开结构处安装的两个环板通过顶起弹簧支撑，这样设置能够使内部的各缆芯绷直，不会打结和弯折，剥开结构两侧的部位处就相当于固定起来了，这样外部的封装护套就非常容易安装，注入胶水时也会非常的方便，不需要额外固定，而且无论该剥开部位距离多长，都可以轻松的固定住；另外就是该剥开结构由于是将外护套、屏蔽层、骨架都相应切除了，因此其抗弯折的能力大大下降，在机器人下水不断延长的过程中，该部分非常容易弯折，而通过设置环板以及在两环板之间设置顶起弹簧后，在顶起弹簧的固定作用下，可以相应增加抗弯折的能力，并且外部安装的封装护套内部也是嵌装有一层钢丝编织网的，也可以增加该部分的抗弯折能力，使其结构更为合理。
31.上述具体实施方式只是本发明的一个优选实施例，并不是用来限制本发明的实施与权利要求范围的，凡依据本发明申请专利保护范围内容做出的等效变化和修饰，均应包括于本发明专利申请范围内。