一种新型双模组合式机器人示教器的制作方法

本实用新型涉及机器人控制技术领域，尤其涉及的是一种新型双模组合式机器人示教器。

背景技术：

随着工业自动化的发展，工业机器人技术应用越来越广泛，在替代人类劳动方面起到了重要作用。工业机器人一般由机械臂、控制器、示教器组成。示教器是编程人员、操作人员用来操作机器人的工具，需要具备编程、控制、安全等功能。示教器一般由屏幕、键盘、急停按钮、三态使能按钮组成，通过电缆与控制器连接。随着人机交互技术的发展，示教器已从文本界面过渡到图形界面，由键盘过渡到触摸屏。

但是，由于集编程、操作于一体，工业机器人示教器一般尺寸重量比较大，不利于操作人员久持操作。并且，这种示教器成本较高，不利于工业机器人系统的大规模推广应用。市面上的一些简化的设计方案又不能满足工业安全规范。

因此，现有技术有待改进和发展。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种新型双模组合式机器人示教器，旨在解决现有的机器人示教器尺寸重量比较大，不利于操作人员久持操作，成本较高，市面上的简化示教器又不能满足工业安全规范的技术问题。

本实用新型的技术方案如下：

一种新型双模组合式机器人示教器，其中，包括底座、电源、控制电路板、控制开关、线缆接插口、有线插口、双模无线插件和夹具组件；所述夹具组件设于所述底座的正面预定位置处以用于夹持操作终端；所述电源及所述控制电路板设于所述底座的内部，所述控制开关、线缆接插口及有线插口设于所述底座的表面并与所述控制电路板电性连接；所述双模无线插件插入所述线缆接插口中使用。

所述的新型双模组合式机器人示教器，其中，所述夹具组件包括第一夹持件、第二夹持件、弹簧和第一导向件；所述第一夹持件固定设于所述底座的表面上；所述第一导向件设于所述第二夹持件的背面处，所述底座的正面预定位置处设有与所述第一导向件配合的第二导向件；所述弹簧设于所述第一夹持件及所述第二夹持件之间，通过所述第二夹持件的运动以调节所述第一夹持件和第二夹持件之间的夹持距离。

所述的新型双模组合式机器人示教器，其中，所述第一夹持件包括背板、底板和挡板；所述背板和所述挡板平行设置，所述底板垂直地设于所述背板和所述挡板的底部；所述背板远离所述底板的一端与所述弹簧连接。

所述的新型双模组合式机器人示教器，其中，所述第一导向件为滑轨，所述第二导向件为滑槽。

所述的新型双模组合式机器人示教器，其中，所述控制开关包括急停开关、三态使能开关和功能按钮。

所述的新型双模组合式机器人示教器，其中，所述急停开关设于所述底座的顶端，所述三态使能开关设于所述底座的侧面，所述功能按钮设于所述底座的正面并位于所述夹具组件的下方。

所述的新型双模组合式机器人示教器，其中，所述线缆接插口设于所述底座的底端。

所述的新型双模组合式机器人示教器，其中，所述有线插口与所述三态使能开关设于所述底座的同一侧面处，且所述有线插口位于所述三态使能开关的下方。

所述的新型双模组合式机器人示教器，其中，所述有线插口为usb插口或type-c插口。

所述的新型双模组合式机器人示教器，其中，所述电源为锂电池。

有益效果：本实用新型提出了一种新型双模组合式机器人示教器，配合智能手机或pad通过统一接口实现有线或无线式工作，无需专用的pad，无触摸屏和键盘，成本低，重量轻，有效降低成本，提高灵活性。

附图说明

图1是新型双模组合式机器人示教器的正视结构示意图。

图2是新型双模组合式机器人示教器的侧视结构示意图。

图3是夹具组件的结构示意图。

图4是第一导向件的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本实用新型的不同结构。为了简化本实用新型的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本实用新型。此外，本实用新型可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本实用新型提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

请参照图1及图2，图1是本实用新型一实施例中的新型双模组合式机器人示教器的正视结构示意图，图2是侧视图，该新型双模组合式机器人示教器包括底座1、电源（图中没有画出）、控制电路板（图中没有画出）、控制开关4、线缆接插口5、有线插口6、双模无线插件7和夹具组件8。夹具组件8设于底座1的正面预定位置处以用于夹持操作终端，操作终端可为智能手机或pad。电源及控制电路板设于底座1的内部，电源优选为锂电池。控制开关4、线缆接插口5及有线插口6设于底座1的表面并与控制电路板电性连接，双模无线插件7插入线缆接插口5中使用。

本实用新型提出了一种新型双模组合式机器人示教器，集成了有线及无线两种工作模式。当使用有线模式时，智能手机或pad通过有线插口6（usb或type-c接口）与底座1连接，使用电缆连接线缆接插口5及工业机器人控制器，从而组成示教器系统，示教器系统由电缆供电。当使用无线模式时，双模无线插件7插入线缆接插口5，同时在工业机器人控制器的线缆插口插入双模无线插件7。无线模式下使用蓝牙与wifi双模式与工业机器人控制器通讯，wifi主要用于将以太网有线通讯转成无线通讯，蓝牙主要用于安全与功能按键操作通讯，通过安全协议实现安全功能监控。控制电路板由电缆或锂电池供电，并实现锂电池的充电与管理功能，无线模式的示教器可通过有线插口6（usb或type-c接口）充电，并可通过有线插口6（usb或type-c接口）给智能手机或pad供电。

实际使用中，智能手机或pad上安装机器人操作软件，作为人机交互的主界面，实现操作、示教和编程功能。工业机器人处于自动运行模式时，无需智能手机或pad联机工作，也可将示教器全部移除，由工业机器人控制器自行运行，但该模式需要人工设置并确认。工业机器人处于手动运行模式时，需智能手机或pad联机工作。

本实用新型提出的新型双模组合式机器人示教器充分利用现有智能手机技术，依托智能手机或pad平台开发工业机器人示教器，配以辅助设备实现有线或无线式工作。优点如下：

（1）示教器无触摸屏和键盘，成本低，重量轻。示教器无需专用的pad，有效降低成本，提高灵活性。

（2）示教器通过统一接口实现有线或无线连接，通过线缆实现示教器与工业机器人的有线连接，通过双模无线插件实现示教器与工业机器人的无线连接。

（3）工业机器人处于自动运行模式时，无需智能手机或pad联机工作，实现无pad示教，进一步减轻示教器重量。

在一个优选实施例中，参见图3，夹具组件8包括第一夹持件81、第二夹持件82、弹簧83和第一导向件84。具体的，第一夹持件81固定设于底座1的表面上，第一导向件84设于第二夹持件85的背面处，底座1的正面预定位置处设有与第一导向件84配合的第二导向件（图中没有画出）。弹簧83设于第一夹持件81及第二夹持件82之间，通过第二夹持件82的运动以调节第一夹持件81和第二夹持件82之间的夹持距离。

在一个优选实施例中，参见图3，第一夹持件81包括背板811、底板812和挡板813。背板811和挡板813平行设置，底板812垂直地设于背板811和挡板813的底部，背板811远离底板812的一端与弹簧83连接。第二夹持件82的结构与第一夹持件81相同，本实施例中差异在于背板811的长度。

在一个优选实施例中，参见图3及图4，第一导向件84为滑轨，第二导向件为滑槽。

在一个优选实施例中，参见图1及图2，控制开关4包括急停开关41、三态使能开关42和功能按钮43。其中，在本实施例中，急停开关41设于底座1的顶端，三态使能开关42设于底座1的侧面，功能按钮43设于底座1的正面并位于夹具组件8的下方。线缆接插口5设于底座1的底端。有线插口6与三态使能开关42设于底座1的同一侧面处，且有线插口6位于三态使能开关42的下方。有线插口6为usb插口或type-c插口。

底座1上的急停按钮41、三态使能开关42构成工业机器人系统安全回路的组成部分，一般通过线缆与机器人控制器连接，无线连接模式则通过蓝牙与机器人控制器连接，采用安全功能协议实现通讯。采用模式选择开关实现自动和手动运行模式的切换。功能按钮43包括四个功能按键，为启动、停止、正步进和负步进，其中正步进、负步进按键功能可定制。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“某些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

综上所述，虽然本实用新型已以优选实施例揭露如上，但上述优选实施例并非用以限制本实用新型，本领域的普通技术人员，在不脱离本实用新型的精神和范围内，均可作各种更动与润饰，因此本实用新型的保护范围以权利要求界定的范围为准。