一种多方向灵活精准取料机械手臂的制作方法

一种多方向灵活精准取料机械手臂

本实用新型涉及机械取料领域，具体为一种多方向灵活精准取料机械手臂。

背景技术：

随着科学技术的发展，为了提高平板模组的质量和生产效率，工业生产中逐渐开始采用机械手臂来带替人工的操作，目前，在平板模组生产中采用的机械手臂旋转的角度比较小，一般都是90°或者180°，如果有阻碍，只能朝着一个方向旋转更大的角度的时候就难以实现，这样不仅会造成成本的增加，而且还会使生产效率下降。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种多方向灵活精准取料机械手臂，该机械手臂能够实现大角度的旋转，从而满足生产的需要，不仅节约时间和成本，而且还有利于提高生产效率。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种多方向灵活精准取料机械手臂，包括转动机构、活动机构和取料机构；所述转动机构包括内齿轮、直齿轮和支撑台，所述直齿轮置于所述内齿轮内且与所述内齿轮转动啮合，所述直齿轮的底端连接有动力机构，所述直齿轮的顶端设有支撑台，所述内齿轮的顶端与所述支撑台的底端连接，所述支撑台的另一端与活动机构连接；所述活动机构包括支撑臂、液压杆和活动臂，所述支撑臂的底端与所述支撑台的顶端连接，所述支撑臂的顶端铰接有活动臂，所述活动臂的一端与所述液压杆的杆体顶端铰接，所述液压杆的缸体底端与所述支撑台的顶端连接，所述活动臂的另一端连接有取料机构；所述取料机构包括连接机构和夹取机构，所述连接机构与所述活动臂连接，所述连接机构的下方连接有用于抓取物料的夹取机构。

优选地，所述连接机构包括旋转台和电动推杆，所述旋转台的顶端与所述活动臂连接，所述旋转台的底端设有电动推杆，所述电动推杆缸体的一端与旋转台转动连接，所述电动推杆的缸体的另一端外壁连接有连接座，所述电动推杆的杆体远离所述旋转台的一端活动穿过所述连接座，且与夹取机构连接，所述连接座远离所述电动推杆的一端对称连接有支撑杆，所述支撑杆的另一端连接有通心设置的活动支座。

优选地，所述夹取机构包括连接杆、滑块和两块活动推块，所述连接杆的一端与所述电动推杆的杆体连接，所述连接杆的另一端活动的穿过所述活动支座的顶端且活动置于所述活动支座内，所述滑块也活动的置于所述活动支座内且滑块的顶端与所述连接杆连接，所述活动支座的内壁开设有与所述滑块活动适配的滑槽，所述滑块两端活动的置于所述滑槽内，所述滑块一侧面对称铰接有活动推块，所述活动推块的另一端分别铰接有用于抓取物料的抓手臂。

优选地，所述抓手臂均包括臂部和铰接部，所述铰接部的一端分别连接有活动推块，所述铰接部的另一端均活动的穿过所述活动支座的底端且与所述臂部连接；所述铰接部分别开设有销轴孔，所述活动支座的底端设有与所述销轴孔相对应的销轴，所述铰接部与所述活动支座通过销轴活动连接。

优选地，所述支撑台的底端设有空心设置的支撑外壳，所述外壳的顶端开设通道，所述内齿轮的外壁设有转动轴承，所述转动轴承的内圈与所述内齿轮的外壁连接，所述转动轴承的外圈与所述通道的内壁连接，所述动力机构置于所述支撑外壳内。

优选地，所述动力机构包括转轴和电机，所述转轴的一端与所述直齿轮连接，所述转轴的另一端与所述电机的输出端连接，所述电机的另一端与所述支撑外壳的内壁底端连接。

本实用新型的有益效果是：

1、该机械手臂包括了转动机构、活动机构和取料机构，转动机构的直齿轮置于内齿轮内且与内齿轮转动啮合，而直齿轮的底端设置的动力机构驱动直齿轮转动，进而带动内齿轮转动，以此来实现驱动与内齿轮顶端连接的支撑台转动，支撑台旋转带动支撑台上面的连接结构一起转动，实现多方位能够抓取物料；该活动机构的支撑臂的底端与支撑台的顶端连接，同时活动臂的一端与液压杆的杆体顶端铰接，而液压杆的缸体底端与支撑台的顶端连接，以此实现液压杆的升降能够带动活动臂的上下摆动，以便于能够实现与活动臂另一端连接的取料机构夹取物料；而取料机构的连接机构与活动臂连接，连接机构的下方连接有夹取机构，用于实现物料的精准抓取。该机械手臂能够实现大角度的旋转，从而满足生产的需要，不仅节约时间和成本，而且还有利于提高生产效率。

2、该机械手臂还包括了连接机构和夹取机构，连接机构的旋转台的一端与电动推杆缸体的一端连接，旋转台旋转能够带动电动推杆的旋转，从而实现360°的旋转，进而可以实现抓取物料以后，能够根据需要调整取放的位置；电动推杆的杆体一端连接有连接杆，该连接杆活动的穿过连接座和活动支座，且置于活动支座内，同时该连接座和活动支座相连，以此来固定住活动支座，当电动推杆的杆体在电机的驱动下使杆体在缸体内伸缩，从而杆体带动与之相连的连接杆相对活动支座实现伸长和缩短，以此实现连接杆带动滑块在通心设置的活动支座内沿着活动支座的内壁上下活动，而滑块侧壁对称铰接设置的活动推块活动，进而带动活动推块带动各自连接的抓手臂活动，电动推杆的杆体上升，两个抓手臂闭合，夹取物料，调节旋转台至合适的转动角度，随后使电动推杆的杆体下降，两个抓手臂张开，将物料放置在指定的位置即可。

附图说明

图1为本实用新型一种多方向灵活精准取料机械手臂的结构示意图；

图2为本实用新型一种多方向灵活精准取料机械手臂的转动机构和活动机构连接示意图；

图3为本实用新型一种多方向灵活精准取料机械手臂的抓取机构示意图；

图4为本实用新型一种多方向灵活精准取料机械手臂的整体连接效果示意图；

图中，11-内齿轮，12-直齿轮，13-支撑台，14-支撑外壳，15-转轴，16-电机，21-支撑臂，22-液压杆，23-活动臂，31-旋转台，32-电动推杆，33-连接座，34-支撑杆，41-活动支座，42-连接杆，43-滑块，44-活动推块，45-抓手臂。

具体实施方式

下面结合附图进一步详细描述本实用新型的技术方案，但本实用新型的保护范围不局限于以下所述。

如图1至图4所示，一种多方向灵活精准取料机械手臂，包括转动机构、活动机构和取料机构；转动机构包括内齿轮11、直齿轮12和支撑台13，直齿轮12置于内齿轮11内且与内齿轮11转动啮合，直齿轮12的底端连接有动力机构，直齿轮12的顶端设有支撑台13，内齿轮11的顶端与支撑台13的底端连接，支撑台13的另一端与活动机构连接；活动机构包括支撑臂21、液压杆22和活动臂23，支撑臂21的底端与支撑台13的顶端连接，支撑臂21的顶端铰接有活动臂23，活动臂23的一端与液压杆22的杆体顶端铰接，液压杆22的缸体底端与支撑台13的顶端连接，活动臂23的另一端连接有取料机构；取料机构包括连接机构和夹取机构，连接机构与活动臂23连接，连接机构的下方连接有用于抓取物料的夹取机构。该机械手臂包括了转动机构、活动机构和取料机构，转动机构的直齿轮12置于内齿轮11内且与内齿轮11转动啮合，而直齿轮12的底端设置的动力机构驱动直齿轮12转动，进而带动内齿轮11转动，以此来实现驱动与内齿轮11顶端连接的支撑台13转动，支撑台13旋转带动支撑台13上面的连接结构一起转动，实现多方位能够抓取物料；该活动机构的支撑臂21的底端与支撑台13的顶端连接，同时活动臂23的一端与液压杆22的杆体顶端铰接，而液压杆22的缸体底端与支撑台13的顶端连接，以此实现液压杆22的升降能够带动活动臂23的上下摆动，以便于能够实现与活动臂23另一端连接的取料机构夹取物料；而取料机构的连接机构与活动臂23连接，连接机构的下方连接有夹取机构，用于实现物料的精准抓取。

进一步的，该机械手臂在具体操作时，首先调节该机械手臂的转动机构，使其转动到合适的位置，以便于夹取机构来抓取物料。该机械手臂的转动机构的直齿轮12置于内齿轮11内且与内齿轮11转动啮合，直齿轮12的底端连接有动力机构，动力机构为直齿轮12提动驱动力，带动内齿轮11转动，而动力机构包括转轴15和电机16，转轴15的一端与直齿轮12连接，转轴15的另一端与电机16的输出端连接，还有为了能够保证稳定转动支撑台13，该支撑台13的底端设有空心设置的支撑外壳14，外壳的顶端开设通道，内齿轮11的外壁设有转动轴承，转动轴承的内圈与内齿轮11的外壁连接，转动轴承的外圈与通道的内壁连接，动力机构置于支撑外壳14内，同时动力机构包括转轴15和电机16，转轴15的一端与直齿轮12连接，转轴15的另一端与电机16的输出端连接，电机16的另一端与支撑外壳14的内壁底端连接，启动电机16转动，电机16带动转轴15一起转动，进而转轴16带动与之连接的直齿轮12转动，直齿轮12与内齿轮11啮合，驱动内齿轮11转动，因为此时的内齿轮11外壁连接有转动轴承，而转动转轴的外圈与支撑外壳14连接，支撑外壳14用于固定支撑该机械手臂，所以支撑外壳14固定，此时内齿轮11转动通过绕着转动轴承转动，来驱动与内齿轮11顶端连接的支撑台13转动，进而支撑台13带动与之连接结构一起转动，以此来实现将取料机构旋转至被取料的上方。

进一步的，调节好取料机构的位置以后，根据被取料的与取料机构的相对位置高度，调节活动机构，以此再次调节取料机构至被取料的合适的上方。该活动机构的支撑臂21的底端与支撑台13的顶端连接，支撑臂21的顶端铰接有活动臂23，活动臂23的一端与液压杆22的杆体顶端铰接，液压杆22的缸体底端与支撑台13的顶端连接，活动臂23的另一端连接有取料机构。控制液压杆22，使液压杆22的杆体上下升降，从而来调节与液压杆22杆体顶端铰接的活动臂23绕着与与之铰接的支撑臂21的顶端上下摆动，从而实现活动臂23另一端连接的取料机构至被取料的上方。

进一步的，初次调节好取料机构位置以后，然后用取料机构进行取料。该取料机构包括旋转台31和电动推杆32，旋转台31的顶端与活动臂23连接，旋转台31的底端设有电动推杆32，电动推杆32缸体的一端与旋转台31转动连接，电动推杆32的缸体的另一端外壁连接有连接座33，电动推杆32的杆体远离旋转台31的一端活动穿过连接座33，且与夹取机构连接，连接座33远离电动推杆32的一端对称连接有支撑杆34，支撑杆34的另一端连接有通心设置的活动支座41，同时该夹取机构包括连接杆42、滑块43和两块活动推块44，连接杆42的一端与电动推杆32的杆体连接，连接杆42的另一端活动的穿过活动支座41的顶端且活动置于活动支座41内，滑块43也活动的置于活动支座41内且滑块43的顶端与连接杆42连接。调节该机械手臂的旋转台31使其下部连接机构能够准确抓取物料，该旋转台31为现有的技术，包括l外台和绕着外台内壁旋转的内台，内台的一端与电动推杆32的缸体连接，现有的旋转台31安装有驱动电机，驱动电机通电驱动旋转台31的内台相对于外台旋转，同时将该外台与活动臂23连接，从而内台相对外台在其外台的内壁旋转，根据生产的需要将与内台连接的下部机构旋转至合适的位置以后，此时停止驱动旋转台31旋转，驱动电动推杆32上的驱动电机启动，电动推杆32的驱动电机通过与电动推动32推杆内部一系列结构驱动电动推杆32的杆体旋转伸长，以此电动推杆32的杆体推动与之连接的夹取机构运动。而电动推杆32的缸体的远离旋转台31的一端外壁连接有连接座33，连接座33与活动支座41通过两根支撑杆34固定连接，同时还有连接杆42的一端与电动推杆32的杆体连接，连接杆32的另一端活动的穿过活动支座41的顶端且活动置于活动支座41内，这样连接座33与活动支座41相对于电动推杆32的杆体是固定的，从而电动推杆32的杆体伸长带动与之相连的连接杆42相对于活动支座41向下移动，进而连接杆42推动与之相连的滑块43在活动支座41内相对向下移动。

进一步的，活动支座41的内壁开设有与滑块43活动适配的滑槽，滑块43两端活动的置于滑槽内，当电动推杆32的杆体带动连接杆42向下移动，进而带动与连接杆42相连的滑块43向下移动，由于滑块43的两端分别活动置于活动支座41的滑槽内，滑块43相对于活动支座41则向下移动；且滑块43一侧面对称铰接有活动推块44，活动推块44的另一端分别铰接有用于物料的抓手臂45，而抓手臂45均包括臂部和铰接部，铰接部的一端分别连接有活动推块44，铰接部的另一端均活动的穿过活动支座41的底端且与臂部连接，还有铰接部分别开设有销轴孔，活动支座41的底端设有与销轴孔相对应的销轴，铰接部与活动支座41通过销轴活动连接，当滑块43向下移动时，滑块43会带动与之一侧面对称铰接的活动推块44发生转动，而两块活动推块44分别铰接的抓手臂45发生移动，而抓手臂45的铰接部活动的穿过活动支座41的底端，并且分别通过销轴连接，从而当两块活动推块44转动，进而驱动抓手臂45的铰接部发生转动，设计的时候将铰接部与臂部连接设计成折线曲型，这样在铰接部在活动支座41的底端发生转动的时候，两个臂部相对靠拢，进而实现对指定位置的物料进行抓取，到达设计的目的。抓取物料以后，再次启动动力机构的电机16转动，将物料机构转动至需要放料的位置上方，如若放料的位置相对于取料机构相对较高，此时再升高活动机构的液压杆22，使其活动臂23的另一端相对向下摆动，来降低放料位置与抓手臂45抓取物料的相对高度，调节好以后，再启动旋转台31的驱动电机驱动旋转台31旋转至指定的位置的上方，然后再驱动电动推杆32的驱动电机反向，以此驱动电动推杆32的杆体向上收缩，以此来实现两个抓手臂45的张开，从而将抓取的物料轻放至指定位置，达到机械快速精确且高效的抓取物料的效果。

在实施例中，该旋转台31、电动推杆32都是现有的技术，在此不做过多的描述，还有设计的时候，由于考虑到需要抓取脆弱的物件，所以设计的抓手臂45的臂部，需要垫设一定的胶垫，避免两个抓手臂45在抓取易碎物件的时候，用于用力过大对物件造成损伤。该机械手臂能够实现大角度的旋转，从而满足生产的需要，不仅节约时间和成本，而且还有利于提高生产效率。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当理解本实用新型并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本实用新型的精神和范围，则都应在本实用新型所附权利要求的保护范围内。