一种用于巡检机器人伸缩轨道装置上的机器人限位机构的制作方法

本实用新型涉及巡检机器人技术领域，尤其是一种用于巡检机器人伸缩轨道装置上的机器人限位机构。

背景技术：

轨道式巡检机器人被广泛应用于隧道、管廊、变电站等环境恶劣的工业现场，用来采集现场环境数据。

现有技术中，需要在防火门上开孔，让巡检轨道从该孔内穿过，以让巡检机器人穿过防火门，但是在防火门上开孔会破坏防火门的防火隔热性能，而采用无孔防火门，防火门两侧轨道需要断开以提供让防火门开闭的空间，因而就会涉及到对接防火门两侧固定轨道的伸缩轨道，在伸缩轨道伸缩过程中，需要对巡检机器人进行限位，但是当轨道为下坡道时或控制巡检机器人减速刹车的电机出现故障时，巡检机器人无法实现及时制动而继续前进甚至脱离巡检轨道或撞上防火门，因此需要寻找一种能够解决此类问题的方法。

技术实现要素：

有鉴于此，需要克服现有技术中的上述缺陷中的至少一个，本实用新型提供了一种用于巡检机器人伸缩轨道装置上的机器人限位机构，能够对巡检机器人进行限位；该用于巡检机器人伸缩轨道装置上的机器人限位机构包括限位部，所述限位部包括：用于固定安装在所述巡检机器人伸缩轨道装置的伸缩侧固定轨道或对接侧固定轨道上的限位支座，所述限位支座具有水平设置的短杆滑槽以及位于所述短杆滑槽前上侧且垂直设置或斜向上设置的长杆滑槽；滑动安装在所述长杆滑槽上且端部伸出所述长杆滑槽的长杆；滑动安装在所述短杆滑槽上的短杆；两端分别可转动地安装在所述短杆和所述长杆上的连杆；及与所述长杆或所述短杆或所述连杆联结的弹性复位部件；以及用于推动所述短杆滑动的限位触片，所述限位触片位于所述限位部后侧，用于与巡检机器人伸缩轨道装置的伸缩轨道驱动机构的输出端联结。

根据本专利背景技术中对现有技术所述，需要在防火门上开孔，让巡检轨道从该孔内穿过，以让巡检机器人穿过防火门，但是在防火门上开孔会破坏防火门的防火隔热性能，而采用无孔防火门，防火门两侧轨道需要断开以提供让防火门开闭的空间，因而就会涉及到对接防火门两侧固定轨道的伸缩轨道，在伸缩轨道伸缩过程中，需要对巡检机器人进行限位，但是当轨道为下坡道时或控制巡检机器人减速刹车的电机出现故障时，巡检机器人无法实现及时制动而继续前进甚至脱离巡检轨道或撞上防火门；而本实用新型公开的用于巡检机器人伸缩轨道装置上的机器人限位机构，初始时，长杆在弹性复位部件的作用下位于长杆滑槽的下侧而阻挡住巡检机器人的滑块使巡检机器人无法继续前进，当防火门打开到位后，伸缩轨道驱动机构驱动伸缩轨道前进的同时，也驱动所述限位触片前进，所述限位触片向前推动短杆沿短杆滑槽前进，带动连杆推动长杆沿长杆滑槽上滑，当伸缩轨道与对接侧固定轨道完成对接后，长杆高于巡检机器人滑块，此时，巡检机器人能够通过限位部并继续前进，当巡检机器人前进至对接侧固定轨道，伸缩轨道驱动机构带动伸缩轨道和限位触片缩回，长杆和短杆在弹性复位部件的弹性作用力下回复初始状态，本实用新型的用于巡检机器人伸缩轨道装置上的机器人限位机构能够对巡检机器人进行限位，进一步保证巡检机器人能够安全通过防火门，且结构简单。

另外，根据本实用新型公开的一种用于巡检机器人伸缩轨道装置上的机器人限位机构还具有如下附加技术特征：

进一步地，所述巡检机器人伸缩轨道装置上滑动设置有巡检机器人滑块，所述巡检机器人滑块位于所述巡检机器人伸缩轨道装置上侧的部分具有前后贯通的开口，所述开口能够让短杆以及限位支座顺利通过，所述长杆的长度大于所述开口宽度，所述短杆长度以及所述限位支座宽度均小于所述开口宽度，当所述短杆位于所述短杆滑槽的最前侧时，所述长杆高于所述滑块，当所述弹性复位部件处于初始状态时，所述长杆低于所述巡检机器人滑块的上端面。

进一步地，所述限位触片的前端具有与所述短杆配合的配合结构。

更进一步地，所述短杆具有圆柱状结构，所述配合结构为与所述圆柱状结构匹配的凹槽。

进一步地，所述长杆上安装有长杆滚动体，所述短杆上安装有短杆滚动体，所述连杆两端分别与所述长杆滚动体和所述短杆滚动体固定联结。

更进一步地，所述短杆滚动体为轴承，所述长杆滚动体为轴承。

进一步地，所述长杆滑槽向前倾斜，所述长杆滑槽相对于水平面的倾斜角度为θ，70°≤θ≤80°。

通过设置倾斜角度θ为70°~80°能够防止长杆与长杆滑槽侧壁压力角成90°而被长杆滑槽卡死。

更进一步地，所述θ为70°。

进一步地，所述弹性复位部件为弹簧。

进一步地，所述限位支座上具有第一悬挂孔，所述连杆上具有第二悬挂孔，所述弹簧两端的挂钩分别悬挂于所述第一悬挂孔和所述第二悬挂孔。

本实用新型附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本实用新型提供的一个实施例中用于巡检机器人伸缩轨道装置上的机器人限位机构的结构框图；以及

图2为本实用新型提供的一个实施例中限位部的结构示意图。

其中，10为限位支座，11为短杆滑槽，12为长杆滑槽，20为短杆，30为长杆，40为连杆，50为弹性复位部件，60为限位触片，70为伸缩侧固定轨道或对接侧固定轨道。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件；下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能解释为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“底”、“顶”、“前”、“后”、“内”、“外”、“横”、“竖”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

本实用新型的构思如下，提供一种用于巡检机器人伸缩轨道装置上的机器人限位机构，初始时，长杆在弹性复位部件的作用下位于长杆滑槽的下侧而阻挡住巡检机器人的滑块使巡检机器人无法继续前进，当防火门打开到位后，伸缩轨道驱动机构驱动伸缩轨道前进的同时，也驱动所述限位触片前进，所述限位触片向前推动短杆沿短杆滑槽前进，带动连杆推动长杆沿长杆滑槽上滑，当伸缩轨道与对接侧固定轨道完成对接后，长杆高于巡检机器人滑块，此时，巡检机器人能够通过限位部并继续前进，当巡检机器人前进至对接侧固定轨道，伸缩轨道驱动机构带动伸缩轨道和限位触片缩回，长杆和短杆在弹性复位部件的弹性作用力下回复初始状态，本实用新型的用于巡检机器人伸缩轨道装置上的机器人限位机构能够对巡检机器人进行限位，进一步保证巡检机器人能够安全通过防火门，且结构简单。

下面将参照附图来描述本实用新型，其中图1为本实用新型提供的一个实施例中用于巡检机器人伸缩轨道装置上的机器人限位机构的结构框图；以及图2为本实用新型提供的一个实施例中限位部的结构示意图。

如图1和图2所示，根据本实用新型的实施例，用于巡检机器人伸缩轨道装置上的机器人限位机构包括限位部，所述限位部包括：用于固定安装在所述巡检机器人伸缩轨道装置的伸缩侧固定轨道或对接侧固定轨道70上的限位支座10，所述限位支座10具有水平设置的短杆滑槽11以及位于所述短杆滑槽11前上侧且垂直设置或斜向上设置的长杆滑槽12；滑动安装在所述长杆滑槽12上且端部伸出所述长杆滑槽12的长杆30；滑动安装在所述短杆滑槽11上的短杆20；两端分别可转动地安装在所述短杆20和所述长杆30上的连杆40；及与所述长杆30或所述短杆20或所述连杆40联结的弹性复位部件50；以及用于推动所述短杆20滑动的限位触片60，所述限位触片60位于所述限位部后侧，用于与所述巡检机器人伸缩轨道装置的伸缩轨道驱动机构的输出端联结。

根据本专利背景技术中对现有技术所述，需要在防火门上开孔，让巡检轨道从该孔内穿过，以让巡检机器人穿过防火门，但是在防火门上开孔会破坏防火门的防火隔热性能，而采用无孔防火门，防火门两侧轨道需要断开以提供让防火门开闭的空间，因而就会涉及到对接防火门两侧固定轨道的伸缩轨道，在伸缩轨道伸缩过程中，需要对巡检机器人进行限位，但当轨道为下坡道时或控制巡检机器人减速刹车的电机出现故障时，巡检机器人无法实现及时制动而继续前进甚至脱离巡检轨道或撞上防火门；而本实用新型公开的用于巡检机器人伸缩轨道装置上的机器人限位机构，初始时，长杆30在弹性复位部件50的作用下位于长杆滑槽12的下侧而阻挡住巡检机器人的滑块使巡检机器人无法继续前进，当防火门打开到位后，伸缩轨道驱动机构驱动伸缩轨道前进的同时，也驱动所述限位触片60前进，所述限位触片60向前推动短杆20沿短杆滑槽11前进，带动连杆40推动长杆30沿长杆滑槽12上滑，当伸缩轨道与对接侧固定轨道完成对接后，长杆30高于巡检机器人滑块，此时，巡检机器人能够通过限位部并继续前进，当巡检机器人前进至对接侧固定轨道，伸缩轨道驱动机构带动伸缩轨道和限位触片60缩回，长杆30和短杆20在弹性复位部件的弹性作用力下回复初始状态，本实用新型的用于巡检机器人伸缩轨道装置上的机器人限位机构能够对巡检机器人进行限位，进一步保证巡检机器人能够安全通过防火门，且结构简单。

另外，根据本实用新型公开的一种用于巡检机器人伸缩轨道装置上的机器人限位机构还具有如下附加技术特征：

根据本实用新型的一个实施例，所述巡检机器人伸缩轨道装置上滑动设置有巡检机器人滑块，所述巡检机器人滑块位于所述巡检机器人伸缩轨道装置上侧的部分具有前后贯通的开口，所述开口能够让短杆20以及限位支座10顺利通过，所述长杆30的长度大于所述开口宽度，所述短杆20长度以及所述限位支座10宽度均小于所述开口宽度，当所述短杆20位于所述短杆滑槽11的最前侧时，所述长杆30高于所述滑块，当所述弹性复位部件50处于初始状态时，所述长杆30低于所述巡检机器人滑块的上端面。

根据本实用新型的一个实施例，所述限位触片60的前端具有与所述短杆20配合的配合结构。

根据本实用新型的一个实施例，所述短杆20具有圆柱状结构，所述配合结构为与所述圆柱状结构匹配的凹槽。

根据本实用新型的一个实施例，所述长杆30上安装有长杆滚动体，所述短杆20上安装有短杆滚动体，所述连杆40两端分别与所述长杆滚动体和所述短杆滚动体固定联结。

根据本实用新型的一个实施例，所述短杆滚动体为轴承，所述长杆滚动体为轴承。

根据本实用新型的一个实施例，所述长杆滑槽12向前倾斜，所述长杆滑槽12相对于水平面的倾斜角度为θ，70°≤θ≤80°。

通过设置倾斜角度θ为70°~80°能够防止长杆30与长杆滑槽12侧壁压力角成90°而被长杆滑槽12卡死。

根据本实用新型的一个实施例，所述θ为70°。

根据本实用新型的一个实施例，所述弹性复位部件50为弹簧。

根据本实用新型的一个实施例，所述限位支座10上具有第一悬挂孔，所述连杆40上具有第二悬挂孔，所述弹簧两端的挂钩分别悬挂于所述第一悬挂孔和所述第二悬挂孔。

任何提及“一个实施例”、“实施例”、“示意性实施例”等意指结合该实施例描述的具体构件、结构或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例中；在本说明书各处的该示意性表述不一定指的是相同的实施例；而且，当结合任何实施例描述具体构件、结构或者特点时，所主张的是，结合其他的实施例实现这样的构件、结构或者特点均落在本领域技术人员的范围之内。

尽管参照本实用新型的多个示意性实施例对本实用新型的具体实施方式进行了详细的描述，但是必须理解，本领域技术人员可以设计出多种其他的改进和实施例，这些改进和实施例将落在本实用新型原理的精神和范围之内；具体而言，在前述公开、附图以及权利要求的范围之内，可以在零部件和/或者从属组合布局的布置方面作出合理的变型和改进，而不会脱离本实用新型的精神；除了零部件和/或布局方面的变型和改进，其范围由所附权利要求及其等同物限定。