一种智能机器人仓格及智能机器人的制作方法

1.本实用新型涉及物联网技术领域，具体涉及一种智能机器人仓格。本实用新型还涉及一种智能机器人。


背景技术：

2.随着物联网和人工智能的快速发展，配送业务的需求逐渐增加。具有物品运送功能的机器人逐渐用于写字楼、商场等室内场所的配送业务，例如，机器人送餐服务、机器人快递服务。具有物品运送功能的机器人为智能机器人。仓格是智能机器人的重要组件。
3.目前的智能机器人仓格有多种结构形式，但是智能机器人仓格所设置的开门结构未考虑取放物品时进行保护，使得在取放物品时存在物品掉落的风险。


技术实现要素：

4.本实用新型提供一种智能机器人仓格，以解决现有智能机器人仓格的开门结构存在的缺乏保护装置导致取放物品存在掉落风险的问题。
5.所述智能机器人仓格，包括：仓门、仓格本体、传动装置及驱动装置；所述仓门包括面板以及相对设置于所述面板一侧的两侧板；在所述仓格本体上设置有开口；所述仓门可旋转设置于所述仓格本体上的开口一侧，用于打开或关闭所述开口；所述驱动装置设置于所述仓格本体上，并通过所述传动装置与所述仓门的其中一侧板连接；所述驱动装置驱动所述传动装置，带动所述仓门打开或关闭。
6.可选的，所述侧板的形状为扇形结构；所述扇形结构的两侧板固定于所述面板朝向所述开口的一侧；其中一扇形结构侧板通过转轴与位于同一侧的传动装置的一端铰接。
7.可选的，所述传动装置为设置于所述仓格本体侧面的双连杆机构，所述双连杆机构包括：第一连杆、第一转轴、第二连杆、第二转轴；所述第一连杆的一端安装在所述驱动装置的输出机构上；所述第一连杆的另一端与所述第二连杆的一端通过所述第一转轴铰接；所述第二连杆的另一端通过所述第二转轴与第一侧板铰接；其中，所述第一侧板为与所述传动装置位于仓格本体同一侧的侧板。
8.可选的，还包括：用于固定所述仓格本体以及所述驱动装置的底板。
9.可选的于，所述驱动装置为固定在底板上的电机；所述第一连杆的一端安装在所述驱动装置的输出机构上，具体为：所述第一连杆的一端安装在所述电机的输出轴上。
10.可选的，所述驱动装置外置于所述仓格本体外壳底部，位于所述仓格本体与所述底板之间。
11.可选的，还包括：仓门限位装置；所述仓门限位装置设置于所述仓门以及所述仓格本体上。
12.可选的，所述仓门限位装置为弧形槽结构；所述弧形槽结构包括设置于所述仓格本体外壁的弧形导向槽以及设置于所述侧板上与所述弧形导向槽匹配的凸柱。
13.可选的，所述仓门限位装置为柔性限位结构；所述柔性限位结构的一端设置于所
述面板，另一端设置与所述仓格本体上。
14.可选的，还包括：仓门锁定机构。
15.本实用新型还提供一种智能机器人，包括：所述的智能机器人仓格。
16.与现有技术相比，本申请具有以下优点：
17.本申请提供一种智能机器人仓格，其特征在于，包括：仓门、仓格本体、传动装置及驱动装置；所述仓门包括面板以及相对设置于所述面板一侧的两侧板；在所述仓格本体上设置有开口；所述仓门可旋转设置于所述仓格本体上的开口一侧，用于打开或关闭所述开口；所述驱动装置设置于所述仓格本体上，并通过所述传动装置与所述仓门的其中一侧板连接；所述驱动装置驱动所述传动装置，带动所述仓门打开或关闭。
18.本申请提供的智能机器人仓格，开门结构的仓门包括的面板以及两侧板，可以在取放物品时进行保护，防止物品滑落。进一步，所述传动机构为设置于仓格本体侧面的连杆机构，所述连杆结构占用的空间非常小，对于所述智能机器人仓格以及设置有所述智能机器人仓格的智能机器人，在宽度一定的情况下，可以最大化仓格的空间。
附图说明
19.图1是本申请实施例提供的智能机器人仓格的仓门关闭状态视图；
20.图2是本申请实施例提供的智能机器人仓格的仓门开启状态视图；
21.图3是本申请实施例提供的智能机器人仓格的仓门开启状态向右旋转45度视图。
具体实施方式
22.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似推广，因此本申请不受下面公开的具体实施的限制。
23.本申请的实施例提供了一种智能机器人仓格以及一种智能机器人。在下述实施例中逐一说明。
24.以下结合图1至图3对所述智能机器人仓格的结构进行说明。
25.图中：1底板、2电机、3第一连杆、4第一转轴、5第二连杆、6仓格本体、7第二转轴、8仓门、9门转轴。
26.如图1所示，所述智能机器人仓格包括：仓门、仓格本体、传动装置及驱动装置。
27.所述仓门8包括面板以及相对设置于所述面板一侧的两侧板；在所述仓格本体上设置有开口；所述仓门8可旋转设置于所述仓格本体6上的开口一侧，用于打开或关闭所述开口。
28.所述驱动装置设置于所述仓格本体上，并通过所述传动装置与所述仓门的其中一侧板连接；所述驱动装置驱动所述传动装置，带动所述仓门打开或关闭。所述传动装置可以有多种结构。一种实施方式中，所述传动装置为设置于所述仓格本体侧面的双连杆机构。图1中，所述双连杆机构包括：第一连杆3、第一转轴4、第二连杆5、第二转轴7；所述第一连杆3的一端安装在所述驱动装置的输出机构上；所述第一连杆3的另一端与所述第二连杆5的一端通过所述第一转轴4铰接，铰接在一起的第一连杆与第二连杆可以相对转动；所述第二连杆5的另一端通过所述第二转轴7与与第一侧板铰接；其中，所述第一侧板为与所述传动装
置位于仓格本体同一侧的侧板，铰接在一起的第二连杆与第一侧板可以相对转动。
29.所述仓门8的侧板可以有多种设计形状。一个实施方式中，仓门8的侧板的形状为扇形结构；所述扇形结构的两侧板固定于所述面板朝向所述开口的一侧；其中一扇形结构侧板通过转轴与位于同一侧的传动装置的一端铰接。铰接在一起的扇形结构侧板与传动装置可以相对转动。如图中所示，一扇形结构侧板通过第二转轴7与所述传动装置包括的第二连杆5的一端铰接，铰接在一起的扇形结构侧板与第二连杆5可以相对转动。所述仓门8通过门转轴9与仓格本体6铰接在一起。具体实施时，所述扇形结构的两侧板与所述面板为刚性连接，仓门与仓格本体的铰接可以为：仓门8的面板与仓格本体6通过门转轴9铰接在一起；也可以为：仓门8的一侧板或两侧板与仓格本体6通过门转轴9铰接在一起。所述扇形结构圆心角的角度可以等于或大于90度，使得仓门开启时的旋转角度等于或大于90度，从而使得面板开启时可以完全打开仓格的开口，便于取放物品。进一步，所述扇形结构为网状的刚性部件，能够降低所述仓门的重量，使得仓门更轻便。
30.所述仓门8的另一个实施方式中，仓门8的侧板为杆状结构。具体的，仓门8包括面板和一端固定在所述面板一侧或两侧的杆状结构；所述驱动装置的第二连杆5的另一端与其中一侧的杆状结构的另一端通过所述第二转轴7铰接在一起；第二连杆5与所述杆状结构可以相对转动。进一步，所述门板与所述杆状结构之间设置有用于加固的连接部件。所述用于加固的连接部件使得当第二连杆5带动仓门转动时面板与所述杆状结构更加稳固。
31.实际实施中，所述智能机器人仓格还包括：用于固定所述仓格本体以及所述驱动装置的底板。所述仓格本体外壳的底部与所述底板之间为用于设置所述驱动装置的空间。为了增大所述仓格本体的可用于储物的空间，将所述传动装置设置与所述仓格本体外壳的侧面，例如，如图中所示外置于仓格本体外壳的外壁。另外，采用连杆机构作为传动装置，占用的空间非常小。因此，在所述智能机器人仓格或设置有所述智能机器人仓格的智能机器人的宽度一定的情况下，可以使得仓格的可用于储物的空间较大。所述驱动装置外置于所述仓格本体外壳底部，位于所述仓格本体与所述底板之间，进一步提升所述可用于储物的空间。图1中，所述驱动装置为固定在底板1上的电机2，所述电机位于所述仓格本体6的外壳的底部与所述底板之间；第一连杆3的一端安装在所述电机2的输出轴上。上述的驱动装置以及传动装置的设置方式，可以使得所述智能机器人仓格或设置有所述智能机器人仓格的智能机器人的宽度一定的情况下，最大化仓格的可用于储物的空间。
32.进一步，所述智能机器人仓格还包括：仓门限位装置；所述仓门限位装置设置于所述仓门以及所述仓格本体上。仓门限位装置可以用于控制仓门开启时使得所述面板与仓格本体的开口平面成直角，从而在完全打开所述开口的同时，面板可以作为临时放置物品的临时台面，在从仓格本体的储物空间内取物品或者向所述储物空间内放物品时临时放置物品，避免物品掉落；两侧板也能起到保护作用，防止临时放置的物品从两侧滑落。例如，取放的物品为外卖菜品，菜品温度可能会稍高，此场景则可以借助临时台面暂放菜品，使得取放物品更加安全、便捷。所述仓门限位装置有多种结构。具体的，所述仓门限位装置可以为弧形槽结构；所述弧形槽结构包括设置于所述仓格本体外壁的弧形导向槽以及设置于所述侧板上与所述弧形导向槽匹配的凸柱。所述仓门限位装置可以为柔性限位结构；所述柔性限位结构的一端设置于所述面板，另一端设置与所述仓格本体上。
33.为了使得仓门在关闭状态下能够稳定，不会由于一些震动而打开，具体实施时所
述智能机器人仓格还包括：仓门锁定机构。所述锁定机构可以不需要驱动装置通电，在仓门关闭状态下即使有震动，仓门也不会很容易被震开，保证了存放的物品的安全性。具体的，所述锁定机构为设置于所述传动装置与所述仓格本体外壳之间的弹簧，或，设置于所述侧板内侧以及所述本体外壳之间的凸起。当锁定机构为弹簧时，仓门关闭状态下，所述弹簧为正常状态；当需要开启仓门时，驱动装置把力传递到传动装置，克服所述弹簧的弹力，使得所述弹簧拉伸开启仓门8，打开出口。当锁定机构为所述凸起时，仓门关闭状态下，所述凸起卡住仓门不被震开；当需要开启仓门时，驱动装置把力通过传动装置传递到仓门8，克服所述凸起卡住的力，使得所述仓门打开。
34.以下结合图1至图3对本实用新型的工作原理进行介绍：作为驱动装置的电机2带动安装在电机的输出轴上的第一连杆3，所述第一连杆3通过第二连杆5把力传递给仓门8的侧板，所述第一连杆通过所述第二连杆把力传递给所述侧板，使得所述仓门8绕着门转轴9转动，打开或关闭所述开口；其中，所述门转轴9用于将所述仓门8与所述仓格本体6铰接在一起，使得所述仓门8与所述仓格本体6可以相对转动。请参考图2和图3，电机2顺时针旋转时，仓门8也顺时针旋转，仓门8打开。请参考图1，电机2逆时针旋转时，仓门8也逆时针旋转，仓门8关闭。仓门8的与所述第二连杆的一端铰接在一起的侧板的作用相当于第三连杆，当第二连杆5把力传递给所述侧板时，即所述仓门8的扇形结构侧板，所述侧板使得仓门8绕着门转轴9转动，从而实现仓门的开关动作。所述扇形结构圆心角的角度可以等于或大于90度，使得仓门开启时的旋转角度等于或大于90度，从而使得门体打开完全露出仓格的开口。具体到图1和图2，所述电机顺时针旋转，带动所述仓门顺时针旋转，打开所述开口。所述电机逆时针旋转，带动所述仓门逆时针旋转，关闭所述开口。
35.上述智能机器人仓格的开门结构可以完全打开所述开口，并且，在从仓格本体的储物空间内取物品或者向所述储物空间内放物品时临时放置物品时进行保护，避免物品掉落。进一步，所述传动装置在仓格本体的侧面，并且采用占用空间较小的连杆结构；所述驱动装置设置于仓格的底部，具体为外置于仓格本体外壳底部的下面。在所述智能机器人仓格或设置有所述智能机器人仓格的机器人的宽度一定的情况下，可以最大化仓格的可用于储物的空间。
36.本实用新型提供的智能机器人，包括上述智能机器人仓格。
37.本实用新型提供的智能机器人的开门结构可以完全打开所述开口，并且，在从仓格本体的储物空间内取物品或者向所述储物空间内放物品时临时放置物品时进行保护，避免物品掉落。进一步，所述传动装置在仓格本体的侧面，并且采用占用空间较小的连杆结构；所述驱动装置设置于仓格的底部，具体为外置于仓格本体外壁的下面。在所述智能机器人仓格或设置有所述智能机器人仓格的智能机器人的宽度一定的情况下，可以最大化仓格的可用于储物的空间。
38.本实用新型虽然以较佳实施例公开如上，但其并不是用来限定本实用新型，任何本领域技术人员在不脱离本实用新型的精神和范围内，都可以做出可能的变动和修改，因此本实用新型的保护范围应当以本实用新型权利要求所界定的范围为准。