一种用于咖啡机器人的上臂总成的制作方法

1.本实用新型属于机器人领域，具体涉及一种用于咖啡机器人的上臂总成。


背景技术：

2.众所周知，传统的咖啡店都是由服务员给顾客端咖啡，在城市里，服务员的人工费越来越高，而且服务员还需要专人来管理，这样无疑给咖啡店的运营带来了一定的难度。因此，一种咖啡机器人应运而生，咖啡机器人可以取代人力，通过机器来服务顾客，更进一步还能实现无人咖啡店的运营，具有很大的发展潜力。
3.公开号为cn210704838u的中国专利公开了一种咖啡机器人机械手臂，其包括手臂安装模块、上臂模块、下臂模块和手腕模块。该机械手臂设计合理、结构紧凑，与传统的机械手臂相比，能够实现的动作更多，能够满足无人咖啡店的服务需求。然而该机械手臂大部分的关节转动是通过直齿轮传动实现的，例如手臂安装模块与上臂模块之间的转动，上臂模块与下臂模块之间的转动，这就导致用于驱动直齿轮转动的电机需要水平安装，非常占用空间，也不美观。而且该机械手臂的手臂安装模块是水平设置的，左手臂无法伸到右侧，右手臂无法伸到左侧，不便于服务顾客。


技术实现要素：

4.为了弥补现有技术的不足，本实用新型提供一种用于咖啡机器人的上臂总成技术方案。
5.所述的一种用于咖啡机器人的上臂总成，其特征在于包括肩膀模块和上臂模块，肩膀模块包括肩膀安装板、转动配合于肩膀安装板上的第一直齿轮、与第一直齿轮传动配合的第二直齿轮、用于驱动第二直齿轮转动的第一电机、与第一直齿轮传动配合的肩膀关节壳、固定配合于肩膀关节壳上端的第一安装座、转动配合于第一安装座内的第一传动轴、设置于第一传动轴上的第一锥齿、与第一锥齿啮合的第二锥齿及设置于肩膀关节壳内并用于驱动第二锥齿转动的第二电机，所述上臂模块包括与第一传动轴固定配合的上臂关节壳、固定配合于上臂关节壳下端的第二安装座、转动配合于第二安装座上的第二传动轴、设置于第二传动轴上的第三锥齿、与第三锥齿啮合的第四锥齿及设置于上臂关节壳内并用于驱动第四锥齿转动的第三电机。
6.所述的一种用于咖啡机器人的上臂总成，其特征在于所述肩膀关节壳倾斜设置。
7.所述的一种用于咖啡机器人的上臂总成，其特征在于所述第一传动轴的两端与第一安装座通过设置的第一轴承转动配合。
8.所述的一种用于咖啡机器人的上臂总成，其特征在于所述第二传动轴的两端与第二安装座通过设置的第二轴承转动配合。
9.所述的一种用于咖啡机器人的上臂总成，其特征在于所述肩膀关节壳具有用于容置第二电机的内腔，内腔与第二电机的形状相吻合。
10.所述的一种用于咖啡机器人的上臂总成，其特征在于所述上臂关节壳的上端通过
设置的关节连壳与第一传动轴固定配合。
11.所述的一种用于咖啡机器人的上臂总成，其特征在于所述第一电机设置于肩膀安装板上。
12.与现有技术相比，本实用新型的关节件通过锥齿传动，能够使电机隐藏在对应关节壳内，节省了空间，能够使机械手臂更加美观，而且本实用新型中的肩膀关节壳是倾斜设置的，手臂能够转动到另一侧，方便服务顾客。
附图说明
13.图1为本实用新型结构示意图之一；
14.图2为本实用新型结构示意图之二，图中未示出第一安装座和第二安装座；
15.图3为本实用新型结构示意图之三，图中未示出第一安装座和第二安装座。
具体实施方式
16.下面结合附图对本实用新型作进一步说明。
17.如图所示，一种用于咖啡机器人的上臂总成，包括肩膀模块1和上臂模块2，肩膀模块1包括肩膀安装板100、转动配合于肩膀安装板100上的第一直齿轮101、与第一直齿轮101啮合的第二直齿轮102、用于驱动第二直齿轮102转动的第一电机103、与第一直齿轮101传动配合的肩膀关节壳104、固定配合于肩膀关节壳104上端的第一安装座105、转动配合于第一安装座105内的第一传动轴106、设置于第一传动轴106上的第一锥齿107、与第一锥齿107啮合的第二锥齿108及设置于肩膀关节壳104内并用于驱动第二锥齿108转动的第二电机109，所述第一直齿轮通过一轴安装于肩膀安装板100上，该轴与肩膀关节壳104固定配合；所述上臂模块2包括与第一传动轴106固定配合的上臂关节壳200、固定配合于上臂关节壳200下端的第二安装座201、转动配合于第二安装座201上的第二传动轴202、设置于第二传动轴202上的第三锥齿203、与第三锥齿203啮合的第四锥齿204及设置于上臂关节壳200内并用于驱动第四锥齿204转动的第三电机205。
18.作为优化：所述肩膀关节壳104倾斜设置，外侧位置较高，内侧位置较低，这样肩膀模块1转动时，能够带动手臂从竖直下放状态直接转动到朝另一侧伸的水平状态，例如左手臂的手爪可以直接伸到右侧，更便于服务顾客。
19.作为优化：所述第一传动轴106的两端与第一安装座105通过设置的第一轴承110转动配合。
20.作为优化：所述第二传动轴202的两端与第二安装座201通过设置的第二轴承206转动配合。
21.作为优化：所述肩膀关节壳104具有用于容置第二电机109的内腔，内腔与第二电机109的形状相吻合。
22.作为优化：所述上臂关节壳200的上端通过设置的关节连壳207与第一传动轴106固定配合。
23.作为优化：所述第一电机103设置于肩膀安装板100上。
24.工作时，第一电机103驱动第二直齿轮102转动，第二直齿轮102带动第一直齿轮101转动，第一直齿轮101带动肩膀关节壳104相对肩膀安装板100转动，以此实现机器人肩
膀的转动动作；第二电机109驱动第二锥齿108转动，第二锥齿108带动第一锥齿107转动，第一锥齿107通过第一传动轴106带动上臂模块2转动，以此实现机器人上臂朝两侧的扩张摆动动作；第三电机205驱动第四锥齿204转动，第四锥齿204带动第三锥齿203转动，第三锥齿203通过第二传动轴202带动另外配备的下臂转动，以此实现机器人下臂朝前的摆动动作。
25.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。