一种板材搬运机器人装置的制作方法

本实用新型属于搬运机器人相关技术领域，具体涉及一种板材搬运机器人装置。

背景技术：

搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人。最早的搬运机器人出现在1960年的美国。搬运作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置。搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。世界上使用的搬运机器人逾10万台，被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运。部分发达国家已制定出人工搬运的最大限度，超过限度的必须由搬运机器人来完成。

搬运机器人是近代自动控制领域出现的一项高新技术，涉及到了力学，机械学，电器液压气压技术，自动控制技术，传感器技术，单片机技术和计算机技术等学科领域，已成为现代机械制造生产体系中的一项重要组成部分。它的优点是可以通过编程完成各种预期的任务，在自身结构和性能上有了人和机器的各自优势，尤其体现出了人工智能和适应性。

现有的存在以下问题：夹紧装置构造极其复杂，内部零部件繁多，传动过程比较麻烦，造价昂贵，不易操作，后期维修更是麻烦。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种板材搬运机器人装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种板材搬运机器人装置，包括底座和腰关节，所述底座上方设置活动连接的腰关节，所述腰关节的左上角安装有活动连接的大臂，所述大臂的顶端安装有活动连接的肘关节，所述肘关节的左侧设置有固定连接的小臂，所述小臂的左侧顶端设置有活动连接的腕关节，所述腕关节底端安装有活动连接的夹紧装置，所述夹紧装置包括有底板、转轴、第一夹紧装置、第二夹紧装置、第三夹紧装置、第四夹紧装置和工件，所述底板正中心安装有活动连接的转轴，所述底板表面上方放置有工件，所述工件的左侧设置有活动连接的第四夹紧装置，所述工件的右侧设置有活动连接的第三夹紧装置，所述工件的下侧设置有活动连接的第二夹紧装置，所述工件的上侧设置有活动连接的第一夹紧装置。

优选的，所述第一夹紧装置包括有第一滑槽、第一弹簧、夹紧板、拉环、第二弹簧、第二滑槽、拉绳、第一滑块和第二滑块，所述夹紧板左下方设置有第一滑块，所述第一滑块外侧安装有第一弹簧，所述第一弹簧放置在第一滑槽内，所述夹紧板右下方设置有第二滑块，所述第二滑块外侧安装有第二弹簧，所述第二弹簧放置在第二滑槽内，所述夹紧板下侧中心处安装有固定连接的拉环，所述拉环上面系有拉绳。

优选的，所述第一夹紧装置、第二夹紧装置、第三夹紧装置和第四夹紧装置各自系在拉环和转轴上面的拉绳的长度需要预先根据板材工件的具体外形尺寸计算得出。

优选的，所述第一滑块和第二滑块整体外形为c字形。

优选的，所述第一弹簧和第二弹簧弹性系数都很小。

优选的，所述转轴在底板内部且其四周设置有略微高于底板表面的工件放置架。

与现有技术相比，本实用新型提供了一种板材搬运机器人装置，具备以下有益效果：

本实用新型在夹紧装置的底板中心处设置一个转轴，在底板表面四周设置四块相同的夹紧板，该夹紧板内侧中心处设置有拉环和拉绳，拉绳一端系在拉环上，一端系在转轴上，这样当转轴转动时便可以卷起拉绳，进而拉动夹紧板沿滑槽向中心移动，抱紧板材；当送达目的地时，只需要反方向转动转轴，便可以放松拉绳，并且在滑槽内部弹簧的弹力作用下，推动夹紧板复位，从而放下板材；本实用新型操作过程简便可靠，整体构造简单，造价低廉且容易实现。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的夹紧装置结构示意图；

图3为本实用新型的夹紧装置工作时结构示意图；

图4为本实用新型的第一夹紧装置结构示意图；

图中：1、底座；2、腰关节；3、大臂；4、肘关节；5、小臂；6、腕关节；7、夹紧装置；70、底板；71、转轴；72、第一夹紧装置；73、第二夹紧装置；74、第三夹紧装置；75、第四夹紧装置；76、工件；721、第一滑槽；722、第一弹簧；723、夹紧板；724、拉环；725、第二弹簧；726、第二滑槽；727、拉绳；728、第一滑块；729、第二滑块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种板材搬运机器人装置，包括底座1和腰关节2，底座1上方设置活动连接的腰关节2，腰关节2的左上角安装有活动连接的大臂3，大臂3的顶端安装有活动连接的肘关节4，肘关节4的左侧设置有固定连接的小臂5，小臂5的左侧顶端设置有活动连接的腕关节6，腕关节6底端安装有活动连接的夹紧装置7，夹紧装置7包括有底板70、转轴71、第一夹紧装置72、第二夹紧装置73、第三夹紧装置74、第四夹紧装置75和工件76，底板70正中心安装有活动连接的转轴71，底板70表面上方放置有工件76，工件76的左侧设置有活动连接的第四夹紧装置75，工件76的右侧设置有活动连接的第三夹紧装置74，工件76的下侧设置有活动连接的第二夹紧装置73，工件76的上侧设置有活动连接的第一夹紧装置72。

第一夹紧装置72包括有第一滑槽721、第一弹簧722、夹紧板723、拉环724、第二弹簧725、第二滑槽726、拉绳727、第一滑块728和第二滑块729，夹紧板723左下方设置有第一滑块728，第一滑块728外侧安装有第一弹簧722，第一弹簧722放置在第一滑槽721内，夹紧板723右下方设置有第二滑块729，第二滑块729外侧安装有第二弹簧725，第二弹簧725放置在第二滑槽726内，夹紧板723下侧中心处安装有固定连接的拉环724，拉环724上面系有拉绳727，使得夹紧效果更好。第一夹紧装置72、第二夹紧装置73、第三夹紧装置74和第四夹紧装置75各自系在拉环724和转轴71上面的拉绳727的长度需要预先根据板材工件76的具体外形尺寸计算得出，更加精准地施加夹紧力。第一滑块728和第二滑块729整体外形为c字形，防止掉落。第一弹簧722和第二弹簧725弹性系数都很小，减小夹紧阻力。转轴71在底板70内部且其四周设置有略微高于底板70表面的工件76放置架，避免发生干涉。

本实用新型的工作原理及使用流程：当需要搬运某板材工件76时，在底座1、腰关节2、大臂2、肘关节4、小臂5和腕关节6的共同作用下，使得夹紧装置7到达板材工件76正上方。在夹紧装置7的底板70中心处设置一个转轴71，在底板70表面四周设置四块相同的夹紧板723，该夹紧板723内侧中心处设置有拉环724和拉绳727，拉绳727一端系在拉环724上，一端系在转轴71上，这样当转轴71转动时便可以卷起拉绳727，进而拉动夹紧板723沿第一滑槽721和第二滑槽726向中心移动，抱紧板材工件76；当送达目的地时，只需要反方向转动转轴71，便可以放松拉绳727，并且在第一滑槽721内部第一弹簧722和第二滑槽726内部第二弹簧725的弹力作用下，推动夹紧板723复位，从而放下板材工件76，其中需要预先根据板材工件76的具体外形尺寸，计算出第一夹紧装置72、第二夹紧装置73、第三夹紧装置74和第四夹紧装置75各自系在拉环724和转轴71上面的拉绳727的长度。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。