一种用于玻璃镀膜加工的机器人手臂防碰撞结构的制作方法

本实用新型涉及玻璃加工设备技术领域，尤其涉及一种用于玻璃镀膜加工的机器人手臂防碰撞结构。

背景技术：

机械手是一种按照设定程序抓取、搬运物件的自动化机械，由于它能替代人工在高温有毒的环境中作业，因此，机械手被广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等领域。

机械手按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式和机械式机械手，其中，气动式机械手以其简单、廉价、维护方便、抗污能力强而广泛应用于工业自动化领域，其中玻璃镀膜加工中常常需要使用到机械手，气动式机械手以压缩空气为动力源从而控制机械手伸缩和上下升降运动。实际生产中，为保证生产效率，需要提高和稳固气动式机械手的操作速度以适应较快的流水线式生产速度，然而快速运行的机械手具有较强的动能，常常导致机械部件之间发生碰撞，尤其是气动式机械手中的上下升降运动的机械手，其中的抓取部件会与气缸等部件发生不断碰撞，然而机械手长期与气缸碰撞，容易导致机械间碰撞损坏甚至碰撞所产生震慑力会致使产品破碎。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种能够防止抓取部件与气缸间发生碰撞，避免产品受到碰撞而破碎的玻璃镀膜加工的机器人手臂防碰撞结构。

为实现上述目的，本实用新型采用的一种用于玻璃镀膜加工的机器人手臂防碰撞结构，包括机械臂、气缸、固定块、防碰撞组件、安装块和机械爪，所述机械臂上设置有所述气缸，所述固定块与所述气缸固定连接，且所述气缸的活塞杆贯穿所述固定块，所述固定块沿所述活塞杆轴向中心线对称设置有滑槽，每个所述滑槽内均设置有所述防碰撞组件，每个所述防碰撞组件包括第一滑块、第一弹性件、第二滑块和第二弹性件，所述第一滑块置于所述滑槽内，所述第一弹性件的一端与所述第一滑块固定连接，所述第一弹性件的另一端与所述固定块固定连接，且所述第一弹性件位于所述滑槽内，所述第二滑块与所述活塞杆固定连接，且所述第二滑块上的斜面与所述第一滑块上的斜面契合，所述第二弹性件的一端与所述固定块固定连接，所述第二弹性件的另一端与所述第二滑块接触，且所述第二弹性件套设在所述活塞杆的外部，所述安装块与所述活塞杆固定连接，所述机械爪设置在所述安装块上。

其中，每个所述防碰撞组件还包括限位杆，所述限位杆与所述固定块固定连接，并位于所述第一滑块的上方。

其中，每个所述防碰撞组件还包括缓冲垫，所述缓冲垫与所述限位杆固定连接，并位于所述限位杆远离所述固定块的一端。

其中，每个所述缓冲垫包括第一缓冲层和第二缓冲层，所述第一缓冲层上具有多个第一凸起，所述第二缓冲层上具有多个第二凸起，且所述第一凸起与所述第二凸起依次交错设置。

其中，每个所述第一凸起和每个所述第二凸起均呈半圆形结构设置。

其中，每个所述防碰撞组件还包括第三弹性件，所述第三弹性件的一端与所述限位杆固定连接，所述第三弹性件的另一端与所述第一滑块固定连接。

本实用新型的有益效果体现：通过将所述防碰撞组件设置在所述安装盘和所述气缸的缸筒之间，在所述机械爪抓取镀膜用产品后，所述气缸收缩，所述防碰撞组件能够在所述安装盘和所述气缸的缸筒之间起到缓冲作用，具体为所述气缸收缩，所述活塞杆带动所述第二滑块朝向靠近所述固定块的一端移动，所述第二弹性件受力后收缩，同时使得所述第二滑块的斜面与所述第一滑块的斜面相互抵持，之后将所述第一滑块受到的轴向力变为径向力，使得所述第一滑块朝向远离所述活塞杆的一端移动，压缩所述第一弹性件，在所述第一弹性件和所述第二弹性件自身具有恢复力的作用下，能够防止运动快速的所述安装块与所述气缸之间发生碰撞，从而有效防止机械部件间碰撞，避免产品受到碰撞而破碎。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型的用于玻璃镀膜加工的机器人手臂防碰撞结构的结构示意图。

图2是本实用新型的用于玻璃镀膜加工的机器人手臂防碰撞结构的侧视图。

图3是本实用新型的图2的a-a线结构剖视图。

图4是本实用新型的图1中b处的结构放大图。

1-机械臂、2-气缸、21-活塞杆、3-固定块、31-滑槽、4-防碰撞组件、41-第一滑块、42-第一弹性件、43-第二滑块、44-第二弹性件、45-限位杆、46-缓冲垫、461-第一缓冲层、462-第二缓冲层、463-第一凸起、464-第二凸起、47-第三弹性件、5-安装块、6-机械爪。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请参阅图1至图4，本实用新型提供了一种用于玻璃镀膜加工的机器人手臂防碰撞结构，包括机械臂1、气缸2、固定块3、防碰撞组件4、安装块5和机械爪6，所述机械臂1上设置有所述气缸2，所述固定块3与所述气缸2固定连接，且所述气缸2的活塞杆21贯穿所述固定块3，所述固定块3沿所述活塞杆21轴向中心线对称设置有滑槽31，每个所述滑槽31内均设置有所述防碰撞组件4，每个所述防碰撞组件4包括第一滑块41、第一弹性件42、第二滑块43和第二弹性件44，所述第一滑块41置于所述滑槽31内，所述第一弹性件42的一端与所述第一滑块41固定连接，所述第一弹性件42的另一端与所述固定块3固定连接，且所述第一弹性件42位于所述滑槽31内，所述第二滑块43与所述活塞杆21固定连接，且所述第二滑块43上的斜面与所述第一滑块41上的斜面契合，所述第二弹性件44的一端与所述固定块3固定连接，所述第二弹性件44的另一端与所述第二滑块43接触，且所述第二弹性件44套设在所述活塞杆21的外部，所述安装块5与所述活塞杆21固定连接，所述机械爪6设置在所述安装块5上。

在本实施方式中，所述第一弹性件42和所述第二弹性件44均为压缩弹簧，所述机械爪6用于抓取玻璃镀膜加工用产品或者工件，通过将所述防碰撞组件4设置在所述安装盘和所述气缸2的缸筒之间，在所述机械爪6抓取镀膜用产品后，所述气缸2收缩，所述防碰撞组件4能够在所述安装盘和所述气缸2的缸筒之间起到缓冲作用，具体为所述气缸2收缩，即所述活塞杆21收缩，所述活塞杆21带动所述第二滑块43朝向靠近所述固定块3的一端移动，所述第二弹性件44受力后收缩，同时使得所述第二滑块43的斜面与所述第一滑块41的斜面相互抵持，之后将所述第一滑块41受到的轴向力变为径向力，使得所述第一滑块41朝向远离所述活塞杆21的一端移动，压缩所述第一弹性件42，在所述第一弹性件42和所述第二弹性件44自身具有恢复力的作用下，能够防止运动快速的所述安装块5与所述气缸2之间发生碰撞，从而有效防止机械部件间碰撞，避免产品受到碰撞而破碎。

进一步地，每个所述防碰撞组件4还包括限位杆45，所述限位杆45与所述固定块3固定连接，并位于所述第一滑块41的上方。每个所述防碰撞组件4还包括缓冲垫46，所述缓冲垫46与所述限位杆45固定连接，并位于所述限位杆45远离所述固定块3的一端。

在本实施方式中，当所述活塞杆21收缩，带动所述第一滑块41朝向所述固定块3方向移动，在所述第一滑块41的顶端面与所述缓冲垫46抵持时，所述活塞杆21停止收缩，其中所述限位杆45能够起到移动限位作用，另外所述缓冲垫46采用橡胶材料制成，所述缓冲垫46起到有效的缓冲作用，能够进一步防止运动快速的所述安装块5与所述气缸2之间发生碰撞，从而有效防止机械部件间碰撞，避免产品受到碰撞而破碎。

进一步地，每个所述缓冲垫46包括第一缓冲层461和第二缓冲层462，所述第一缓冲层461上具有多个第一凸起463，所述第二缓冲层462上具有多个第二凸起464，且所述第一凸起463与所述第二凸起464依次交错设置。每个所述第一凸起463和每个所述第二凸起464均呈半圆形结构设置。

在本实施方式中，所述第一凸起463与所述第二凸起464依次交错设置在所述第一缓冲层461和所述第二缓冲层462之间，使得所述缓冲垫46具有更好的缓冲性能，并且每个所述第一凸起463和每个所述第二凸起464均呈半圆形结构设置，能够有效防止运动快速的所述安装块5与所述气缸2之间发生碰撞，从而有效防止机械部件间碰撞，避免产品受到碰撞而破碎。

进一步地，每个所述防碰撞组件4还包括第三弹性件47，所述第三弹性件47的一端与所述限位杆45固定连接，所述第三弹性件47的另一端与所述第一滑块41固定连接。

在本实施方式中，所述第三缓冲件为压缩弹簧，在所述气缸2收缩，所述活塞杆21带动所述第二滑块43朝向靠近所述固定块3的一端移动，所述第二弹性件44受力后收缩，同时使得所述第二滑块43的斜面与所述第一滑块41的斜面相互抵持，之后将所述第一滑块41受到的轴向力变为径向力，使得所述第一滑块41朝向远离所述活塞杆21的一端移动，压缩所述第一弹性件42，同时在所述第一滑块41朝向远离所述活塞杆21的一端移动的过程中所述第三弹性件47在此时受力后拉伸，由于所述第三弹性件47具有较好的形变性能和恢复性能，具有较好的缓冲效果，能够进一步防止运动快速的所述安装块5与所述气缸2之间发生碰撞，从而有效防止机械部件间碰撞，避免产品受到碰撞而破碎。

以上所揭露的仅为本实用新型一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本实用新型之权利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本实用新型权利要求所作的等同变化，仍属于实用新型所涵盖的范围。