一种钢管取放料机械手的制作方法

本实用新型涉及钢管加工领域，具体涉及一种钢管取放料机械手。

背景技术：

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，目前在钢管的加工过程中，也需要机械手来进行两道工艺之间的衔接，

如2020.04.14公开的一件公开号为cn210307814u，名称为“一种三轴联动的高效取料机械手”的专利，该专利公开了一种三轴联动的高效取料机械手，包括方体框、条形滑槽、条形滑块、承载板、电机、钢筒、气缸、弧形凹面、连接板、导气管、滑杆、条形板吸盘头、细钢管、复位弹簧、限位环块、半球壳、滚珠和环形槽。该专利通过在滚珠相对上下移动过程中带动相连接的细钢管并在复位弹簧作用下带动其底部相连接的吸盘头向待吸取物体靠近吸附固定，从而采用旋转波纹曲面不同幅度的方式，达到带动取料相应结构快速上下移动的效果，但其采用吸盘头吸取钢管容易造成钢管脱落，且一次只能吸取一根钢管，效率不高。

目前钢管的加工过程中，还存在以下问题：

1.各工序扔需要人工将钢管放置在待加工台上，无法实现自动化衔接；

2.机械手的单次可夹取的钢管少，工作效率不高。

基于上述情况，本实用新型提出了一种钢管取放料机械手，可有效解决以上问题。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种钢管取放料机械手。本实用新型的钢管取放料机械手结构简单，使用方便，通过水平驱动机构、升降机构、夹持部和升降台的配合设置，实现了钢管加工过程中不同工序之间的衔接；提高了钢管的加工效率，降低了工人的劳动强度，提高了钢管加工时的自动化程度。

本实用新型通过下述技术方案实现：

一种钢管取放料机械手，包括钢管，还包括：

机架，所述机架上设有可前后移动的水平驱动机构，所述水平驱动机构上固定连接有可上下移动的升降机构，所述升降机构下方转动连接有夹持部，所述夹持部包括夹持手，所述夹持手包括设于其两侧的第一夹块和第二夹块；

升降台，所述升降台设于夹持部正下方，包括台面和用于控制升降的驱动机构，所述台面上设有至少两个限位块，所述限位块上放置有钢管，所述驱动机构设于台面底部，包括气缸和伸缩杆。

本实用新型的目的在于提供一种钢管取放料机械手。本实用新型的钢管取放料机械手结构简单，使用方便，通过水平驱动机构、升降机构、夹持部和升降台的配合设置，实现了钢管加工过程中不同工序之间的衔接；提高了钢管的加工效率，降低了工人的劳动强度，提高了钢管加工时的自动化程度。

优选的，所述机架上固定连接有两根相互平行的导轨，所述水平驱动机构滑动连接于导轨上。

优选的，所述第一夹块和第二夹块上分别对应开设有截面为三角形的凹槽。

优选的，所述夹持部设有两个夹持手，两个所述夹持手为错开设置，所述限位块分为两组，两组所述限位块相对设置在台面上。

优选的，每组所述限位块的数量为个。

优选的，所述限位块上开设有钢管放置槽，所述钢管放置槽包括第一槽部和第二槽部，所述第一槽部截面为等腰梯形，第二槽部截面为矩形。

本实用新型与现有技术相比，具有以下优点及有益效果：

本实用新型的钢管取放料机械手结构简单，使用方便，通过水平驱动机构、升降机构、夹持部和升降台的配合设置，实现了钢管加工过程中不同工序之间的衔接；提高了钢管的加工效率，降低了工人的劳动强度，提高了钢管加工时的自动化程度。

1.通过机械手的设置，使得两道工序之间不需要人工进行衔接，提高了钢管加工的自动化程度。

2.通过两个夹持手的设置，单次可夹取两根钢管，大大提高了机械手的工作效率；

3.通过升降台和升降机构的配合设置，可以减少升降机构升降的幅度，进一步提高了机械手的工作效率；

4.夹持手上的凹槽设计，可有效防止钢管在夹取过程中发生掉落。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为图1中a处的局部放大图。

图中：1-机架；2-水平驱动机构；21-导轨；3-升降机构；4-夹持部；41-夹持手；411-第一夹块；412-第二夹块；413-凹槽；5-升降台；51-台面；511-限位块；512-钢管放置槽；5121-第一槽部；5122-第二槽部；52-驱动机构；521-气缸；522-伸缩杆；6-钢管。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面结合具体实施例对本实用新型的优选实施方案进行描述，但是应当理解，附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。附图中描述位置关系仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制。

实施例1：

如图1至2所示，本实用新型提供了一种钢管取放料机械手，包括钢管6，还包括：

机架1，所述机架1上设有可前后移动的水平驱动机构2，所述水平驱动机构2上固定连接有可上下移动的升降机构3，所述升降机构3下方转动连接有夹持部4，夹持部4可以进行90°的旋转，便于放置钢管。所述夹持部4包括夹持手41，所述夹持手41包括设于其两侧的第一夹块411和第二夹块412，当机械手需要夹取钢管时，第一夹块411和第二夹块412会相互靠近，直至能够夹住钢管。其中，水平驱动机构2、升降机构3可采用常用的液压驱动或气压驱动，如气缸等。

升降台5，所述升降台5设于夹持部4正下方，包括台面51和用于控制升降的驱动机构52，所述台面51上设有至少两个限位块511，所述限位块511上放置有钢管6，所述驱动机构52设于台面51底部，包括气缸521和伸缩杆522。驱动机构52可控制台面51的升降，限位块511使其上方的钢管固定不动，便于夹持手41进行夹取。

实施例2：

如图1至2所示，本实用新型提供了一种钢管取放料机械手，包括钢管6，还包括：

机架1，所述机架1上设有可前后移动的水平驱动机构2，所述水平驱动机构2上固定连接有可上下移动的升降机构3，所述升降机构3下方转动连接有夹持部4，夹持部4可以进行90°的旋转，便于放置钢管。所述夹持部4包括夹持手41，所述夹持手41包括设于其两侧的第一夹块411和第二夹块412，当机械手需要夹取钢管时，第一夹块411和第二夹块412会相互靠近，直至能够夹住钢管。其中，水平驱动机构2、升降机构3可采用常用的液压驱动或气压驱动，如气缸等。

升降台5，所述升降台5设于夹持部4正下方，包括台面51和用于控制升降的驱动机构52，所述台面51上设有至少两个限位块511，所述限位块511上放置有钢管6，所述驱动机构52设于台面51底部，包括气缸521和伸缩杆522。驱动机构52可控制台面51的升降，限位块511使其上方的钢管固定不动，便于夹持手41进行夹取。

进一步地，在另一个实施例中，所述机架1上固定连接有两根相互平行的导轨21，所述水平驱动机构2滑动连接于导轨21上。

由于以上结构，水平驱动机构2可以更为稳定进行前后移动，且不会偏移方向，大大提高了机械手工作的准确性，提高了工作效率。

进一步地，在另一个实施例中，所述第一夹块411和第二夹块412上分别对应开设有截面为三角形的凹槽413。

由于凹槽413的设置，当第一夹块411和第二夹块412合拢对钢管进行夹取时，钢管更为稳定，有效防止钢管在中途掉落。

进一步地，在另一个实施例中，所述夹持部4设有两个夹持手41，两个所述夹持手(41为错开设置，所述限位块511分为两组，两组所述限位块511相对设置在台面51上。

这里的错开设置是指两个夹持手41为一前一后设置，由于错开设置两个夹持手41，可一次夹取两根钢管，大大提高了机械手的工作效率。

进一步地，在另一个实施例中，每组所述限位块511的数量为3个。

设置更多的限位块511，使得放置在上面的钢管更为稳定。

进一步地，在另一个实施例中，所述限位块511上开设有钢管放置槽512，所述钢管放置槽512包括第一槽部5121和第二槽部5122，所述第一槽部5121截面为等腰梯形，第二槽部5122截面为矩形。

由于钢管放置槽512的设置，可使其上方的钢管固定不动，便于夹持手41进行夹取，其次钢管放置槽512下方的矩形槽便于钢管中的杂质漏下，提高钢管清洁度。

以上技术方案对于本领域技术人员来说均是可以理解的。

本实用新型一个实施例的工作原理如下：

一种钢管取放料机械手，首先，放置在限位块511上的钢管(这里可以采用本领域技术人员常用的技术手段将钢管放置到限位块511上)，驱动机构52将升降台5升起并保持不动，然后升降机构3下降，使得夹持手41到达可夹取钢管的位置，第一夹块411和第二夹块412相互合拢，夹住钢管。

夹住钢管后，先升降机构3上升，再水平驱动机构2向前移动，同时夹持部4旋转90°，将钢管放置到下一道工序的待加工区中，以此往复。

依据本实用新型的描述及附图，本领域技术人员很容易制造或使用本实用新型的钢管取放料机械手，并且能够产生本实用新型所记载的积极效果。

如无特殊说明，本实用新型中，若有术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此本实用新型中描述方位或位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以结合附图，并根据具体情况理解上述术语的具体含义。

除非另有明确的规定和限定，本实用新型中，若有术语“设置”、“相连”及“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例，并非对本实用新型做任何形式上的限制，凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化，均落入本实用新型的保护范围之内。