一种单边悬挂式机械手的制作方法

本实用新型涉及机械手技术领域，具体涉及一种单边悬挂式机械手。

背景技术：

机械手是近年来发展迅猛的高科技自动化装置，它是工业机器人的一个重要分支。机械手主要由操作机(本体)、控制器、驱动器和检测装置组成，是一种可编程自动控制的仿人操作过程，能在三维空间内完成各种重复作业的操作，提高生产效率和产品质量，改善劳动力起到重要的作用。机械手设备种类较多，有框架式、侧挂式、牛头式等；侧挂式机械手又称单边悬挂式机械手，通常包括用于位移的x主轴、y主轴和z主轴，被广泛应用于各种自动化流水线生产的场合，具有高效省力的使用效果。

但是目前单边悬挂式机械手的夹具多与z副轴固定安装，安装位置固定，与z副轴在x方向和y方向的位置不可调节，适用性较低。

技术实现要素：

(一)解决的技术问题

本实用新型提供了一种单边悬挂式机械手，至少解决现有侧挂式机械手的夹具位置不可调节、使用受限的问题，具有结构简单合理，安装使用方便的优点。

(二)技术方案

为解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：一种单边悬挂式机械手，包括底座、安装在底座上的x主轴、安装在x主轴上的y主轴及安装在y主轴上的z主轴和z副轴，所述y主轴一侧设有滑轨，所述z主轴通过滑块与所述滑轨滑动连接，所述z副轴底端连接调节夹具，该调节夹具包括与所述z副轴连接的调节块、与所述调节块连接的l块以及与所述l块连接的夹具，所述z副轴底端设有条形孔，所述调节块在顶端及侧面分别沿长度方向开设有螺栓槽，顶端及侧面的螺栓槽分别螺栓连接z副轴的条形孔及l块，所述螺栓槽与条形孔垂直设置。

进一步设置，所述条形孔对称设置在z副轴两侧。

如此设置，z主轴通过两侧的条形孔与调节块连接，加强连接的稳定性。

进一步设置，夹具包括与所述l块连接夹爪气缸及与该夹爪气缸连接的一对夹板，该夹板内侧设有夹槽。

如此设置，夹爪气缸带动夹板闭合，夹板内的夹槽能够更好的夹持管状件，防止脱落。

进一步设置，所述z主轴底端连接取出工装，该取出工装包括与z主轴底端螺栓连接的连接板、固定在连接板上的定位块、安装在连接板上的气缸、与气缸的伸缩端连接的安装板、连接在安装板上的吸盘以及连接在安装板之间的联动杆，所述定位块及连接板上设有工件让位孔，所述定位块还设有与所述让位孔连通的吸盘孔，所述吸盘朝向所述吸盘孔设置，所述气缸的驱动方向与吸盘朝向相同。

如此设置，定位块内放置工件，通过气缸驱动连接板运动，连接板上的吸盘向与定位块连通的吸盘孔运动对工件进行吸紧，连接板与机械手连接并通过机械手驱动移动，实现上、下料。

进一步设置，所述定位块之间互相平行。

如此设置，定位块可以通过一个气缸同时驱动，简化整体结构。

进一步设置，所述连接板包括横向板和连接在横向板中段的纵向板，所述定位块安装在横向板上，所述气缸安装在纵向板上。

如此设置，取出工装整体呈对称结构，受力均匀稳定，动作平稳。

进一步设置，所述纵向板的中部设有连接孔。

如此设置，纵向板的连接孔与l型板的连接孔可以通过螺栓连接，实现固定。

进一步设置，所述螺栓槽的横截面呈t字型。

如此设置，t字型的螺栓槽内可以便于放置螺栓头或螺母，连接更加方便。

(三)有益效果

与现有技术相比，本实用新型提供的一种单边悬挂式机械手，具备以下有益效果：

本实用新型的单边悬挂式机械手通过x主轴、y主轴、z主轴和z副轴实现三个方向的移动，z副轴上的调节夹具通过z副轴的条形孔与调节块的顶端螺栓槽配合以及l块与调节块侧面的螺栓槽配合调节x方向和y方向的安装位置，适应不同的生产使用需求，提高设备适用性。本实用新型整体结构简单合理，安装使用方便，能够根据不同生产使用需求调节夹具位置，很好的满足了生产过程中对侧挂式机械手的使用需求。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的主视图；

图3为本实用新型调节夹具的结构示意图；

图4为本实用新型取出工装的连接示意图；

图5为本实用新型取出工装的结构示意图；

图6为本实用新型取出工装的背面示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1、图2和图3所示，其中，图1为本实用新型的结构示意图，图2为本实用新型的主视图，图3为本实用新型调节夹具的结构示意图。

本实用新型提供的一种单边悬挂式机械手，包括底座1、安装在底座1上的x主轴2、安装在x主轴2上的y主轴3及安装在y主轴3上的z主轴4和z副轴5，y主轴3一侧设有滑轨30，z主轴4通过滑块40与滑轨30滑动连接，z副轴5底端连接调节夹具636，该调节夹具636包括与z副轴5连接的调节块61、与调节块61连接的l块62以及与l块62连接的夹具63，z副轴5底端设有条形孔500，调节块61在顶端及侧面分别沿长度方向开设有螺栓槽600，顶端及侧面的螺栓槽600分别螺栓连接z副轴5的条形孔500及l块62，螺栓槽600与条形孔500垂直设置。

在上述螺栓槽600的一种优选实施方式中，螺栓槽600的横截面呈t字型，t字型的螺栓槽600内可以便于放置螺栓头或螺母，连接更加方便。

条形孔500对称设置在z副轴5两侧，z主轴4通过两侧的条形孔500与调节块61连接，加强连接的稳定性。

在上述夹具63的一种优选实施方式中，夹具63包括与l块62连接夹爪气缸631及与该夹爪气缸631连接的一对夹板632，该夹板632内侧设有夹槽630。

结合图4、图5和图6所示，图4为本实用新型取出工装的连接示意图，图5为本实用新型取出工装的结构示意图，图6为本实用新型取出工装的背面示意图，为了方便取送工件，z主轴4底端连接取出工装7，该取出工装7包括与z主轴4底端螺栓连接的连接板71、固定在连接板71上的定位块72、安装在连接板71上的气缸73、与气缸73的伸缩端连接的安装板74、连接在安装板74上的吸盘75以及连接在安装板74之间的联动杆76，定位块72及连接板71上设有工件让位孔700，定位块72还设有与让位孔700连通的吸盘孔701，吸盘75朝向吸盘孔701设置，气缸73的驱动方向与吸盘75朝向相同，让位孔700内放置工件，通过气缸73驱动连接板71运动，连接板71上的吸盘75向与让位孔700连通的吸盘孔701运动对工件进行吸紧，连接板71与机械手连接并通过机械手驱动移动，实现上、下料。

定位块72之间互相平行，定位块72可以通过一个气缸73同时驱动，简化整体结构。

连接板71包括横向板711和连接在横向板711中段的纵向板712，让位孔700安装在横向板711上，气缸73安装在纵向板712上，取出工装7整体呈对称结构，受力均匀稳定，动作平稳。

纵向板712的中部设有连接孔702，纵向板712的连接孔702与l型板的连接孔702可以通过螺栓连接，实现固定。

本实用新型的单边悬挂式机械手工作时，通过x主轴2、y主轴3、z主轴4和z副轴5实现三个方向的移动，z副轴5上的调节夹具636通过z副轴5的条形孔500与调节块61的顶端螺栓槽600配合以及l块62与调节块61侧面的螺栓槽600配合调节x方向和y方向的安装位置，适应不同的生产使用需求，提高设备适用性。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。