一种铝合金压铸件自动化除毛刺机器人末端夹持装置的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，更具体地说，涉及一种铝合金压铸件自动化除毛刺机器人末端夹持装置。

背景技术：

传统工业机器人通常结构笨重、缺少人机交互、机器人成本较高等缺点，而协作机器人更好的把机器人的重复性和人类的灵活性结合在一起，在小批量多品种具有均衡高效的柔性制造过程中能够发挥更好的作用，并可以通过更换机器人末端操作器来完成不同的工作，目前在铝合金雨刮器杆头压铸件除毛刺生产中，采用人工除毛刺及打磨抛光，但是人工成本高，劳动强度大，人员工作环境恶劣，产品加工的一致性不高，很大原因使由于人工夹持不稳定造成除毛刺时耗时耗力，所以针对以上问题发明出一种铝合金压铸件自动化除毛刺机器人末端夹持装置来进行固定夹持。

技术实现要素：

针对现有技术中存在的问题，本实用新型的目的在于提供一种铝合金压铸件自动化除毛刺机器人末端夹持装置，用于解决上述背景技术中提到的技术问题。

为解决上述问题，本实用新型采用如下的技术方案：

一种铝合金压铸件自动化除毛刺机器人末端夹持装置，包括桥板，所述桥板的上方设置有机器人连接法兰，所述机器人连接法兰的上方开有多个均匀分布的小孔，所述小孔的内部设置有销钉，所述桥板一端的下方设置有垫块，所述垫块的下方设置有第一夹持装置；

所述第一夹持装置包括方型座，所述方型座的下方通过螺栓连接有固定块，所述固定块上开有滑轨，所述滑轨的内部设置有仿形压块，所述方型座的内部设置有平行手指气缸，所述方型座的一侧设置有到位检测传感器a，所述桥板另一端的下方设置有第二夹持装置；

所述第二夹持装置包括圆型座，所述圆型座的下方设置有卡盘，所述卡盘的下端开有多个均匀分布的限位槽，所述限位槽的下方均设置有卡爪，所述卡爪与限位槽之间通过限位块固定连接，所述圆型座的侧面设置有到位检测传感器b，所述圆型座的内部设置有卡盘式手指气缸，本实用新型操作简单，可同时抓取多个部位进行固定，通过仿形夹持，夹持精度高比较稳定。桥板用于支撑连接机器人连接法兰、第一夹持装置与第二夹持装置，同时保持第一夹持装置与第二夹持装置在同一水平面上，机器人连接法兰通过销钉对机器人与该末端夹持装置进行连接设置，垫块用于连接桥板与第一夹持装置，使第一夹持装置与第二夹持装置之间处于长度相对应的状态；

在第一夹持装置中，仿形压块用于对产品进行夹持，仿形压块的形状与产品的夹持部位相对应设置，使仿形压块可以对产品进行紧密夹持，通过平行手指气缸的输出端推动仿形压块在滑轨内部进行滑动，到位检测传感器a设置在方型座的侧边是用来检测仿形压块与产品之间的距离，例如仿形压块在夹持过程中与产品距离满足要求后，到位检测传感器a会对仿形压块进行检测，使仿形压块不会超过要求的最大距离，一是保护产品不会受到仿形压块的损坏，二是使仿形压块有规律的运动，增加仿形压块的使用寿命；

在第二夹持装置中，卡盘式手指气缸所用型号为三爪式卡盘式手指气缸，通过卡盘式手指气缸的输出端上设置的三爪连接限位块，卡盘式手指气缸的输出端带动限位块向限位槽内部收缩，限位块带动卡爪向内部收缩，三个卡爪合在一起时，通过凸块合成的圆柱对产品的进行卡接，到位检测传感器b用于对卡爪的位置进行检测，使卡爪不会对产品造成损坏，增加卡爪的使用寿命。

作为本实用新型的一种优选方案，所述桥板位于机器人连接法兰的连接处开有凹槽，所述桥板与机器人连接法兰通过凹槽相互卡接。凹槽用于将机器人连接法兰与桥板进行限位卡接。

作为本实用新型的一种优选方案，所述仿形压块呈阶梯形状，分别在滑轨的左右两侧对应设置，所述仿形压块贯穿固定块与平行手指气缸的输出端固定连接。仿形压块用于夹持产品，阶梯型会贴合产品，增加摩擦面积，平行手指气缸的输出端用以控制仿形压块对产品进行夹持。

作为本实用新型的一种优选方案，所述方型座与圆型座的侧面均开有条形槽，所述到位检测传感器a与到位检测传感器b分别设置在对应的条形槽的内部并与条形槽之间限位卡接设置。条形槽用以对到位检测传感器a与到位检测传感器b进行限位固定，便于到位检测传感器a与到位检测传感器b对仿形压块和卡爪进行检测。

作为本实用新型的一种优选方案，所述卡盘式手指气缸的输出端贯穿卡盘与限位块固定连接，所述限位块与限位槽之间为限位活动连接。卡盘式手指气缸的输出端通过控制限位块在限位槽内部进行滑动，来使卡爪对产品进行夹持设置。

作为本实用新型的一种优选方案，所述卡爪位于卡盘的中心一端设置有凸块，多个所述凸块可组成圆柱体。凸块合并时会形成圆柱穿过产品缝隙，在通过卡盘式手指气缸控制卡爪向外分离，对产品施加由内向外的力，来对产品进行夹持。

相比于现有技术，本实用新型的优点在于：

(1)通过平行手指气缸的输出端推动仿形压块在滑轨内部进行滑动，仿形压块可以对产品进行紧密夹持，通过卡盘式手指气缸的输出端带动限位块向限位槽内部收缩，限位块带动卡爪向内部收缩，三个卡爪合在一起时，通过凸块合成的圆柱对产品的进行卡接，可同时抓取多个部位进行固定；

(2)仿形压块用于夹持产品，阶梯型会贴合产品，增加摩擦面积，平行手指气缸的输出端用以控制仿形压块604对产品进行夹持，通过仿形夹持，夹持精度高比较稳定。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的俯视结构示意图；

图3为本实用新型的局部拆分结构示意图。

图中标号说明：

1、桥板；101、凹槽；2、机器人连接法兰；3、小孔；4、销钉；5、垫块；6、第一夹持装置；601、方型座；602、固定块；603、滑轨；604、仿形压块；605、平行手指气缸；606、到位检测传感器a；607、条形槽；7、第二夹持装置；701、圆型座；702、卡盘；703、限位槽；704、限位块；705、到位检测传感器b；706、卡盘式手指气缸；707、凸块；708、卡爪。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例：

请参阅图1-3，一种铝合金压铸件自动化除毛刺机器人末端夹持装置，包括桥板1，桥板1的上方设置有机器人连接法兰2，机器人连接法兰2的上方开有多个均匀分布的小孔3，小孔3的内部设置有销钉4，桥板1一端的下方设置有垫块5，垫块5的下方设置有第一夹持装置6；

第一夹持装置6包括方型座601，方型座601的下方通过螺栓连接有固定块602，固定块602上开有滑轨603，滑轨603的内部设置有仿形压块604，方型座601的内部设置有平行手指气缸605，方型座601的一侧设置有到位检测传感器a606，桥板1另一端的下方设置有第二夹持装置7；

第二夹持装置7包括圆型座701，圆型座701的下方设置有卡盘702，卡盘702的下端开有多个均匀分布的限位槽703，限位槽703的下方均设置有卡爪708，卡爪708与限位槽703之间通过限位块704固定连接，圆型座701的侧面设置有到位检测传感器b705，圆型座701的内部设置有卡盘式手指气缸706。

在本实用新型的具体实施例中，桥板1用于支撑连接机器人连接法兰2、第一夹持装置6与第二夹持装置7，同时保持第一夹持装置6与第二夹持装置7在同一水平面上，机器人连接法兰2通过销钉4对机器人与该末端夹持装置进行连接设置，垫块5用于连接桥板1与第一夹持装置6，使第一夹持装置6与第二夹持装置7之间处于长度相对应的状态；

在第一夹持装置6中，仿形压块604用于对产品进行夹持，仿形压块604的形状与产品的夹持部位相对应设置，使仿形压块604可以对产品进行紧密夹持，通过平行手指气缸605的输出端推动仿形压块604在滑轨603内部进行滑动，到位检测传感器a606设置在方型座601的侧边是用来检测仿形压块604与产品之间的距离，例如仿形压块604在夹持过程中与产品距离满足要求后，到位检测传感器a606会对仿形压块604进行检测，使仿形压块604不会超过要求的最大距离，一是保护产品不会受到仿形压块604的损坏，二是使仿形压块604有规律的运动，增加仿形压块604的使用寿命；

在第二夹持装置7中，卡盘式手指气缸706所用型号为三爪式卡盘式手指气缸706，通过卡盘式手指气缸706的输出端上设置的三爪连接限位块704，卡盘式手指气缸706的输出端带动限位块704向限位槽703内部收缩，限位块704带动卡爪708向内部收缩，三个卡爪708合在一起时，通过凸块707合成的圆柱对产品的进行卡接，到位检测传感器b705用于对卡爪708的位置进行检测，使卡爪708不会对产品造成损坏，增加卡爪708的使用寿命。

具体的，请参阅图3，桥板1位于机器人连接法兰2的连接处开有凹槽101，桥板1与机器人连接法兰2通过凹槽101相互卡接。

在本实用新型中：凹槽101用于将机器人连接法兰2与桥板1进行限位卡接。

具体的，请参阅图1，仿形压块604呈阶梯形状，分别在滑轨603的左右两侧对应设置，仿形压块604贯穿固定块602与平行手指气缸605的输出端固定连接。

在本实用新型中：仿形压块604用于夹持产品，阶梯型会贴合产品，增加摩擦面积，平行手指气缸605的输出端用以控制仿形压块604对产品进行夹持。

具体的，请参阅图3，方型座601与圆型座701的侧面均开有条形槽607，到位检测传感器a606与到位检测传感器b705分别设置在对应的条形槽607的内部并与条形槽607之间限位卡接设置。

在本实用新型中：条形槽607用以对到位检测传感器a606与到位检测传感器b705进行限位固定，便于到位检测传感器a606与到位检测传感器b705对仿形压块604和卡爪708进行检测。

具体的，请参阅图1，卡盘式手指气缸706的输出端贯穿卡盘702与限位块704固定连接，限位块704与限位槽703之间为限位活动连接。

在本实用新型中：卡盘式手指气缸706的输出端通过控制限位块704在限位槽703内部进行滑动，来使卡爪708对产品进行夹持设置。

具体的，请参阅图2，卡爪708位于卡盘702的中心一端设置有凸块707，多个凸块707可组成圆柱体。

在本实用新型中：凸块707合并时会形成圆柱穿过产品缝隙，在通过卡盘式手指气缸706控制卡爪708向外分离，对产品施加由内向外的力，来对产品进行夹持。

在本实施例中需要说明的是：平行手指气缸605、到位检测传感器a606、到位检测传感器b705和卡盘式手指气缸706均是现有设备，本案只是应用，其工作原理和电性连接关系属于现有技术，故不再赘述。

本实用新型的工作原理及使用流程：该铝合金压铸件自动化除毛刺机器人末端夹持装置在工作时，将机器人连接法兰2与机器人进行连接，通过平行手指气缸605的输出端推动仿形压块604在滑轨603内部进行滑动，仿形压块604可以对产品进行紧密夹持，通过卡盘式手指气缸706的输出端带动限位块704向限位槽703内部收缩，限位块704带动卡爪708向内部收缩，三个卡爪708合在一起时，通过凸块707合成的圆柱对产品的进行卡接；本实用新型操作简单，可同时抓取多个部位进行固定，通过仿形夹持，夹持精度高比较稳定。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其改进构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围内。