一种易于控制的六自由度平台的制作方法

本实用新型涉及自动化设备领域，尤其涉及一种易于控制的六自由度平台。

背景技术：

物体在空间具有六个自由度，即沿x、y、z三个直角坐标轴方向的移动自由度和绕这三个坐标轴的转动自由度。

现在的六自由度平台，基本是一体化控制的，这样的控制并不是很方便对于平台的控制，往往会出现一些误差，另外一体化的控制，当其中的一个部件出现问题，就需要对整体进行维修，耗时耗力，严重的情况下，一个部件的损坏，会导致整个装置的报废。

技术实现要素：

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种易于控制的六自由度平台。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种易于控制的六自由度平台，包括底座，所述底座的上端设置有转盘，所述转盘的上端固定连接有第一液压缸，所述第一液压缸的上端设置有第一液压杆，所述第一液压杆的上端转动连接有球铰链，所述球铰链的上端转动连接有第一支撑板，所述第一支撑板的上端固定连接有第三液压缸，所述第三液压缸的上端设置有第三液压杆，所述第一支撑板的上端中部固定连接有第四液压缸，所述第四液压缸的一端设置有第四液压杆，所述第一支撑板的上端且位于第四液压缸右侧固定连接有第五液压缸，所述第五液压缸的上端设置有第五液压杆，所述第三液压杆的上端固定连接有第二支撑板，所述第二支撑板的上端固定连接有滑轨，所述滑轨的上端滑动连接有滑块，所述滑块的上端固定连接有第二液压缸，所述第二液压缸的一侧设置有第二液压杆，所述第二支撑板的上端设置有放置台，所述第二液压杆的一端固定连接有放置台，所述底座的下端设置有电机，所述电机的一端延伸设置有转轴，所述转轴贯穿底座固定连接有转盘。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述第四液压杆的上端设置有球铰链，所述第四液压杆通过球铰链转动连接有第一支撑板。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述第五液压杆的上端设置有球铰链，所述第五液压杆通过球铰链转动连接有第一支撑板。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述第二液压缸的数量为两组且对称分布在放置台的两侧。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述底座的底端固定连接有支撑架，所述支撑架的一侧固定连接有支撑杆，所述支撑杆的上端固定连接有电机。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述第一液压缸、第四液压缸和第五液压缸以第一支撑板的中心对称分布。

本实用新型具有如下有益效果：

1、本实用新型中，通过多模块的对平台进行六自由度的控制，可以提高对平台控制的精确度，另外多模块的进行控制，可以避免一个部件的损坏，影响到整个结构的使用。

2、本实用新型中，通过滑动第二液压缸，从而使液压缸进行旋转，可以实现对放置台的多角度的移动，提高了平台的适用性，能够更好地对六自由度平台进行控制。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种易于控制的六自由度平台的正视图；

图2为本实用新型提出的一种易于控制的六自由度平台的局部俯视剖图；

图3为本实用新型提出的一种易于控制的六自由度平台的俯视图。

图例说明：

1、底座；2、转盘；3、转轴；4、第一液压缸；5、第一液压杆；6、球铰链；7、第一支撑板；8、第二液压缸；9、第二液压杆；10、第二支撑板；11、放置台；12、电机；13、第三液压杆；14、第三液压缸；15、第四液压杆；16、第五液压杆；17、第四液压缸；18、第五液压缸；19、支撑架；20、支撑杆；21、滑轨；22、滑块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制；术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

参照图1-3，本实用新型提供的一种实施例：一种易于控制的六自由度平台，包括底座1，底座1的上端设置有转盘2，转盘2的上端固定连接有第一液压缸4，第一液压缸4的上端设置有第一液压杆5，第一液压杆5的上端转动连接有球铰链6，球铰链6的上端转动连接有第一支撑板7，第一支撑板7的上端固定连接有第三液压缸14，第三液压缸14的上端设置有第三液压杆13，第一支撑板7的上端中部固定连接有第四液压缸17，第四液压缸17的一端设置有第四液压杆15，第一支撑板7的上端且位于第四液压缸17右侧固定连接有第五液压缸18，第五液压缸18的上端设置有第五液压杆16，第三液压杆13的上端固定连接有第二支撑板10，第二支撑板10的上端固定连接有滑轨21，滑轨21的上端滑动连接有滑块22，滑块22的上端固定连接有第二液压缸8，第二液压缸8放置在滑块22上进行旋转，可以对放置台11进行多角度的控制，使放置台11的移动多样化，第二液压缸8的一侧设置有第二液压杆9，第二支撑板10的上端设置有放置台11，第二液压杆9的一端固定连接有放置台11，底座1的下端设置有电机12，电机12的一端延伸设置有转轴3，转轴3贯穿底座1固定连接有转盘2。

第四液压杆15的上端设置有球铰链6，第四液压杆15通过球铰链6转动连接有第一支撑板7，第五液压杆16的上端设置有球铰链6，第五液压杆16通过球铰链6转动连接有第一支撑板7，第二液压缸8的数量为两组且对称分布在放置台11的两侧，底座1的底端固定连接有支撑架19，支撑架19的一侧固定连接有支撑杆20，支撑杆20的上端固定连接有电机12，第一液压缸4、第四液压缸17和第五液压缸18以第一支撑板7的中心对称分布。

工作原理：通过电机12带动转盘2进行旋转，从而带动转盘2上的结构进行旋转，从而实现放置台11绕着z轴方向进行旋转，移动滑块22，使滑块22带动第二液压缸8沿着滑轨21进行旋转，当移动到一定的位置后，运行第二液压缸8使其通过第二液压杆9带动放置台11进行x轴和y轴方向的移动，然后运行第三液压缸14，使其带动第二支撑板10以及其上的放置台11进行上下移动，从而使放置台11做z轴方向的移动，当移动到合适的位置后，分别运行第一液压缸4、第四液压缸17和第五液压缸18，使放置台11分别做沿着x、y、z轴方向的旋转。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。