技术特征：
1.一种机械臂，其特征在于，包括横向移动装置、偏转装置、角度调节装置、旋转装置和取棍头；水平方向上，所述横向移动装置驱动所述取棍头进行直线运动，调节所述取棍头的横向位置；竖直方向上，所述偏转装置驱动所述取棍头进行偏转运动，调节所述取棍头的纵向位置和高度位置；所述取棍头设置有收纳孔，所述收纳孔的中轴线与所述取棍头的中轴线重合，所述收纳孔与棉花糖棍体之间采用过盈配合；所述角度调节装置调节所述取棍头的空间位置，进而改变所述收纳孔的端口朝向；所述旋转装置控制所述取棍头环绕自身中轴线旋转。2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述机械臂还包含传感器和控制器；所述传感器检测所述收纳孔内棉花糖棍体的有无状态，所述控制器分别与所述传感器、横向移动装置、偏转装置和角度调节装置电连接。3.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述取棍头的收纳孔前端设置有外大内小的导向槽。4.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述横向移动装置包括基座、横向调节机构和移动台，所述横向调节机构分别与所述基座、移动台固定连接，调节所述移动台相较于所述基座横向移动。5.根据权利要求4所述的机械臂，其特征在于，所述横向调节机构包括驱动电机、螺杆、螺母和导向杆；所导向杆水平设置两端与所述基座固定连接，所述导向杆贯穿所述移动台，所述移动台在所述导向杆长度方向上自由滑动；所述螺杆的两端与所述基座转动连接，且与所述导向杆相互平行，所述驱动电机驱动所述螺杆转动，所述螺母与所述螺杆相匹配，所述螺母与所述移动台固定连接。6.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述偏转装置由至少两个摆角机构组成，所述摆角机构在竖直方向上做偏转运动，所有所述摆角机构首尾依次铰接。7.根据权利要求6所述的机械臂，其特征在于，所述摆角机构的数量为二，所述偏转装置包括第一关节、第一臂杆、第二关节和第二臂杆；所述第一臂杆的一端通过所述第一关节与所述横向移动装置铰接，所述第一臂杆的另一端通过所述第二关节与所述第二臂杆的一端铰接，所述取棍头设置在所述第二臂杆上远离所述第一臂杆的一端。8.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述取棍头的收纳孔的底部设置有夹紧调节装置；当棉花糖棍体进入收纳孔时，所述夹紧调节装置于径向方向进行收缩调节夹紧棉花糖棍体。9.根据权利要求8所述的机械臂，其特征在于，所述夹紧调节装置包括顶块和弹力机构，所述顶块的数量至少有两块，所有所述顶块延所述收纳孔的周向方向均匀排列，所述弹力机构设置在所述顶块与所述取棍头的壁体之间，使得所述顶块具有向内收缩的趋势。10.根据权利要求9所述的机械臂，其特征在于，所述顶块靠近棉花糖棍体的一端设置有助力斜面。
技术总结
本实用新型提供了一种机械臂，涉及棉花糖自动化制作技术领域，解决了现有棉花糖自动化生产中所用到的机械臂机构复杂的技术问题。该机械臂，包括横向移动装置、偏转装置、角度调节装置、旋转装置和取棍头；所述取棍头设置有收纳孔，所述收纳孔与棉花糖棍体之间采用过盈配合；所述旋转装置控制所述取棍头匀速旋转；所述角度调节装置调节所述旋转装置相较于所述偏转装置进行转动，进而调整取棍头与偏转装置件的相对角度；所述偏转装置设置分别连接所述横向移动装置和所述取棍头，对所述取棍头的纵向位置以及高度进行调节；所述横向移动装置调节所述偏转装置的横向位置。本实用新型用于棉花糖自动化生产。花糖自动化生产。花糖自动化生产。
技术研发人员：韩晓虎 钟宏斌 邵佳林 王志丹
受保护的技术使用者：两只老虎秦皇岛科技有限公司
技术研发日：2020.11.10
技术公布日：2021/9/7