一种组合式物料夹取机器人

本实用新型涉及物料夹取机器人技术领域，具体为一种组合式物料夹取机器人。

背景技术：

目前工业机器人在制造行业的运用越来越普及，它们被大量的使用在装配、冲压、码垛、插件、喷涂、焊接等作业工位，取代人工完成这些高强度、高危险、繁琐的工作任务，在对物料进行装卸时，这时，需要一种组合式物料夹取机器人来对物料进行夹取。

目前的组合式物料夹取机器人虽然种类和数量非常多，但现有的组合式物料夹取机器人仍存在了一定的问题，对组合式物料夹取机器人的使用带来一定的不便。

但是大多数的组合式物料夹取机器人在使用的过程中，物料大多易滑动导致掉落，产生安全隐患，不易完全对物料进行包裹固定，这很大程度的限制了组合式物料夹取机器人的使用范围，因此迫切需要能改进组合式物料夹取机器人结构的技术，来完善此设备。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种组合式物料夹取机器人，解决了组合式物料夹取机器人在使用的过程中，物料大多易滑动导致掉落，产生安全隐患，不易完全对物料进行包裹固定的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种组合式物料夹取机器人，包括基座，所述基座的顶端中部设置有第一液压杆，所述第一液压杆与基座构成转动连接，所述第一液压杆的顶部连接有固定座，所述基座顶部的右侧设置有工作台，其中，

所述固定座的底部固定有连接杆，所述连接杆的底部固定有连接套，所述固定座靠近连接套的底部设置有第二液压杆，所述第二液压杆的底部连接有推杆，所述推杆的底部连接有推板；

所述推板的底部设置有安装板，所述安装板的底部设置有两个连接臂，所述连接臂的底部连接有夹持架，所述连接臂与连接臂之间固定有弹簧，所述安装板的顶部连接有卡块，所述卡块的一侧开设有插销槽。

优选的，所述连接套共设置有两个，且两个连接套对称设置在固定座中垂线的两侧，而且连接套最下端的内壁朝远离连接套的一侧向下倾斜。

优选的，所述推板和安装板的四侧外壁均与连接套的四侧的内壁相贴合，且安装板底部的连接臂分别设置在安装板左右末端与连接套的内壁贴合。

优选的，所述推板靠近卡块的一侧开设有安装槽，所述推板靠近安装槽的一侧开设有卡槽，所述卡槽的内部固定有插销。

优选的，所述安装槽与卡槽相连通，且安装槽的内部尺寸大于卡块的外部尺寸，而且卡块的外部尺寸等于卡槽的内部尺寸。

优选的，所述弹簧固定在连接臂与连接臂之间，且连接臂与连接套通过弹簧构成弹性连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

1、本实用新型通过设置连接套和夹持架，当第二液压杆带动连接臂移出连接套时，连接套最下端的内壁朝远离连接套的一侧向下倾斜，可使连接臂与连接臂之间通过弹簧构成弹性连接而展开，对物料的外壁进行包裹，方便夹取，之后，第二液压杆收缩，第二液压杆带动夹持架向上移动，连接臂逐渐与连接套的内壁相贴合，便于使夹持架逐渐对物料进行夹紧，避免松动。

2、本实用新型通过设置安装板，当物料的尺寸发生变化时，第二液压杆带动推板移出连接套，将安装板移动到推板的一侧，安装板带动卡块移动到安装槽的内部，推动安装板，安装板带动卡块移动到卡槽的内部，卡块带动插销移动到插销槽的内部，对安装板进行固定，通过更换带有不同形状的夹持架来对不同尺寸的物料进行夹取。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型安装板安装结构示意图；

图3为本实用新型1中a处局部放大结构示意图。

图中：1、基座；2、第一液压杆；3、固定座；4、工作台；5、连接杆；6、连接套；7、第二液压杆；8、推杆；9、推板；901、安装槽；902、卡槽；903、插销；10、安装板；11、连接臂；12、夹持架；13、弹簧；14、卡块；15、插销槽。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1至图3，本实用新型提供一种技术方案：一种组合式物料夹取机器人，包括基座1、第一液压杆2、固定座3、工作台4、连接杆5、连接套6、第二液压杆7、推杆8、推板9、安装板10、连接臂11、夹持架12、弹簧13、卡块14和插销槽15，所述基座1的顶端中部设置有第一液压杆2，所述第一液压杆2与基座1构成转动连接，所述第一液压杆2的顶部连接有固定座3，所述基座1顶部的右侧设置有工作台4，其中，

所述固定座3的底部固定有连接杆5，所述连接杆5的底部固定有连接套6，所述连接套6共设置有两个，且两个连接套6对称设置在固定座3中垂线的两侧，而且连接套6最下端的内壁朝远离连接套6的一侧向下倾斜，当第二液压杆7带动连接臂11移出连接套6时，连接套6最下端的内壁朝远离连接套6的一侧向下倾斜，避免对连接臂11的展开造成阻碍，所述固定座3靠近连接套6的底部设置有第二液压杆7，所述第二液压杆7的底部连接有推杆8，所述推杆8的底部连接有推板9，所述推板9和安装板10的四侧外壁均与连接套6的四侧的内壁相贴合，且安装板10底部的连接臂11分别设置在安装板10左右末端与连接套6的内壁贴合，当夹持架12移动到物料的一侧时，第二液压杆7开始工作，第二液压杆7带动推杆8向上移动，推杆8带动推板9移动，推板9带动安装板10移动，安装板10带动连接臂11移动，连接臂11分别设置在安装板10左右末端与连接套6的内壁贴合，便于使连接臂11抵住连接套6的内壁，避免在夹持时松动，所述推板9靠近卡块14的一侧开设有安装槽901，所述推板9靠近安装槽901的一侧开设有卡槽902，所述卡槽902的内部固定有插销903，所述安装槽901与卡槽902相连通，且安装槽901的内部尺寸大于卡块14的外部尺寸，而且卡块14的外部尺寸等于卡槽902的内部尺寸，当第二液压杆7带动推板9移出连接套6时，将安装板10移动到推板9的一侧，安装板10带动卡块14移动到安装槽901的内部，推动安装板10，安装板10带动卡块14移动到卡槽902的内部，卡块14带动插销903移动到插销槽15的内部，对安装板10进行固定，通过更换带有不同形状的夹持架12来对不同尺寸的物料进行夹取；

所述推板9的底部设置有安装板10，所述安装板10的底部设置有两个连接臂11，所述连接臂11的底部连接有夹持架12，所述连接臂11与连接臂11之间固定有弹簧13，所述弹簧13固定在连接臂11与连接臂11之间，且连接臂11与连接套6通过弹簧13构成弹性连接，当第二液压杆7带动连接臂11移出连接套6时，连接臂11与连接臂11之间通过弹簧13构成弹性连接而展开，对物料的外壁进行包裹，方便夹取，所述安装板10的顶部连接有卡块14，所述卡块14的一侧开设有插销槽15。

工作原理：该组合式物料夹取机器人使用时，首先，第二液压杆7开始工作，第二液压杆7带动推杆8向下移动，推杆8带动推板9移动，推板9带动安装板10移动，安装板10带动连接臂11移动，当第二液压杆7带动连接臂11移出连接套6时，连接套6最下端的内壁朝远离连接套6的一侧向下倾斜，可使连接臂11与连接臂11之间通过弹簧13构成弹性连接而展开，对物料的外壁进行包裹，方便夹取，之后，第二液压杆7收缩，第二液压杆7带动夹持架12向上移动，连接臂11逐渐与连接套6的内壁相贴合，便于使夹持架12逐渐对物料进行夹紧，避免松动，之后，第一液压杆2带动固定座3整体上升方便对物料进行转运，同时固定座3另一侧的夹持架12转动到物料的一侧对物料进行夹取，便于无缝衔接，省时省力，当物料的尺寸发生变化时，第二液压杆7带动推板9移出连接套6，将安装板10移动到推板9的一侧，安装板10带动卡块14移动到安装槽901的内部，推动安装板10，安装板10带动卡块14移动到卡槽902的内部，卡块14带动插销903移动到插销槽15的内部，对安装板10进行固定，通过更换带有不同形状的夹持架12来对不同尺寸的物料进行夹取。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。