一种基于云边缘计算融合的焦炉地下室自动巡检机器人的制作方法

本实用新型涉及焦炉地下室技术领域，具体为一种基于云边缘计算融合的焦炉地下室自动巡检机器人。

背景技术：

焦炉一种能够将煤炭焦化以生产焦炭的设备，其一般安装于地下室，有其他一整套设备进行供给热量来实现，导致其内部需要采用巡检机器人来检测设备运行，但市面上大多数焦炉地下室自动巡检机器人仍存在一些问题，比如：

不便于随不同地形进行移动，可能发生侧翻而影响装置行进，且不便于进行攀爬，难以对高处的环境进行检测，因此，本实用新型提供一种基于云边缘计算融合的焦炉地下室自动巡检机器人，以解决上述提出的问题。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种基于云边缘计算融合的焦炉地下室自动巡检机器人，以解决上述背景技术中提出的市面上大多数焦炉地下室自动巡检机器人不便于随不同地形进行移动，可能发生侧翻而影响装置行进，且不便于进行攀爬，难以对高处的环境进行检测的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种基于云边缘计算融合的焦炉地下室自动巡检机器人，包括安装外壳、抓取装置、行进轮和第二调节杆，所述安装外壳的内侧开设有冷却腔，且冷却腔的内侧设置有定位块，所述定位块的内侧上部安装有第二调节杆，且第二调节杆的上侧设置有第一动力杆，所述定位块的内侧中部安装有衔接杆，且衔接杆的外端固定有衔接块，所述衔接块的外侧设置有支撑杆，且支撑杆的外端安装有行进轮，所述行进轮的内侧设置有动力轮，所述定位块的下侧设置有限位块，且限位块的内侧设置有警报器，所述警报器的右侧设置有陀螺仪传感器，且陀螺仪传感器的右侧设置有定位装置，并且定位装置的右侧安装有激光雷达，所述定位块的上端安装有安装杆，且安装杆的上端设置有抓取装置。

优选的，所述抓取装置包括内夹臂、外夹臂、第一调节杆、定位轮和限位柱，内夹臂的前侧设置有外夹臂，外夹臂和内夹臂的内侧均设置有第一调节杆，第一调节杆的下侧设置有定位轮，定位轮的下侧设置有限位柱。

优选的，所述外夹臂与第一调节杆为螺纹连接，且外夹臂与限位柱为滑动连接。

优选的，所述定位块与第二调节杆为螺纹连接，且第二调节杆左右两侧的螺纹结构互为相反设置，并且第二调节杆与第一动力杆构成蜗轮蜗杆结构。

优选的，所述限位块与定位块为滑动连接，且限位块关于定位块的中心呈前后对称设置，并且限位块的纵截面呈“l”型。

优选的，所述支撑杆关于行进轮的中心呈等角度设置，且支撑杆的纵截面呈“t”型，支撑杆与行进轮为滑动连接，且行进轮与动力轮为啮合连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该基于云边缘计算融合的焦炉地下室自动巡检机器人，能够随不同机型进行移动，避免侧翻而影响装置行进，且能够进行攀爬，对高处的环境进行检测；

1、通过行进轮外侧呈圆锥形，使得装置发生侧翻时，能够立即进行回复平衡，避免侧翻而影响装置行进，且通过行进轮的环形，能够适应大多数地面，增加装置行进能力，而通过陀螺仪传感器能够确保安装外壳保持水平；

2、通过定位块与第二调节杆之间的螺纹连接，使得定位块能够带动抓取装置对地下室内的“工”型钢管进行抓取，再通过外夹臂与第一调节杆之间的螺纹连接和定位轮能够对“工”型钢管进行抓取后，再通过行进轮进行移动，从而能够进行攀爬，对高处的环境进行检测；

3、通过第二调节杆与第一动力杆之间的蜗轮蜗杆连接，使第二调节杆具有自锁能力，避免攀爬过程中产生转动而使装置坠落而损坏，且通过支撑杆关于衔接块中心的等角度设置，能够提高行进轮整体的行进稳定性。

附图说明

图1为本实用新型正视剖面结构示意图；

图2为本实用新型衔接杆与定位块连接侧视结构示意图；

图3为本实用新型正视结构示意图；

图4为本实用新型支撑杆与行进轮连接侧视结构示意图；

图5为本实用新型外夹臂与第一调节杆连接侧视结构示意图；

图6为本实用新型工作流程图。

图中：1、安装外壳；2、抓取装置；201、内夹臂；202、外夹臂；203、第一调节杆；204、定位轮；205、限位柱；3、衔接块；4、行进轮；5、冷却腔；6、第二调节杆；7、第一动力杆；8、定位块；9、衔接杆；10、陀螺仪传感器；11、激光雷达；12、限位块；13、支撑杆；14、安装杆；15、动力轮；16、定位装置；17、警报器。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-6，本实用新型提供一种技术方案：一种基于云边缘计算融合的焦炉地下室自动巡检机器人，包括安装外壳1、抓取装置2、衔接块3、行进轮4、冷却腔5、第二调节杆6、第一动力杆7、定位块8、衔接杆9、陀螺仪传感器10、激光雷达11、限位块12、支撑杆13、安装杆14、动力轮15、定位装置16和警报器17，安装外壳1的内侧开设有冷却腔5，且冷却腔5的内侧设置有定位块8，定位块8的内侧上部安装有第二调节杆6，且第二调节杆6的上侧设置有第一动力杆7，定位块8的内侧中部安装有衔接杆9，且衔接杆9的外端固定有衔接块3，衔接块3的外侧设置有支撑杆13，且支撑杆13的外端安装有行进轮4，行进轮4的内侧设置有动力轮15，定位块8的下侧设置有限位块12，且限位块12的内侧设置有警报器17，警报器17的右侧设置有陀螺仪传感器10，且陀螺仪传感器10的右侧设置有定位装置16，并且定位装置16的右侧安装有激光雷达11，定位块8的上端安装有安装杆14，且安装杆14的上端设置有抓取装置2，抓取装置2包括内夹臂201、外夹臂202、第一调节杆203、定位轮204和限位柱205，内夹臂201的前侧设置有外夹臂202，外夹臂202和内夹臂201的内侧均设置有第一调节杆203，第一调节杆203的下侧设置有定位轮204，定位轮204的下侧设置有限位柱205；

如图3和图5中，外夹臂202与第一调节杆203为螺纹连接，且外夹臂202与限位柱205为滑动连接，使得抓取装置2能够对不同厚度的“工”型钢管进行夹持，如图1和图2中，定位块8与第二调节杆6为螺纹连接，且第二调节杆6左右两侧的螺纹结构互为相反设置，并且第二调节杆6与第一动力杆7构成蜗轮蜗杆结构，使得定位块8能够带动抓取装置2对地下室内的“工”型钢管进行抓取；

如图1和图2中，限位块12与定位块8为滑动连接，且限位块12关于定位块8的中心呈前后对称设置，并且限位块12的纵截面呈“l”型，便于对定位块8进行限位，避免抓取装置2在夹持过程中产生倾斜，如图1和图4中，支撑杆13关于行进轮4的中心呈等角度设置，且支撑杆13的纵截面呈“t”型，支撑杆13与行进轮4为滑动连接，且行进轮4与动力轮15为啮合连接，能够提高行进轮4整体的行进稳定性。

工作原理：在使用该基于云边缘计算融合的焦炉地下室自动巡检机器人时，首先如图1、图2和图6中，先将焦炉地下室正常工作环境的数据输入装置内，先利用激光雷达11对地面预先绘制的路线，如图4中，使动力轮15带动行进轮4进行转动，且通过陀螺仪传感器10使安装外壳1始终保持水平，而当遇到需进行攀爬的路线时，第一动力杆7带动第二调节杆6进行旋转，从而使定位块8带动安装杆14进行左右调节，从而使抓取装置2单体之间进行间距调节，随后如图3和图5中，第一调节杆203随电机进行旋转，使外夹臂202在限位柱205外滑动，使外夹臂202与内夹臂201之间的间距进行调节，随“工”型钢管进行夹持，且通过定位轮204减少与钢管之间的摩擦力，随后行进轮4在钢管上进行移动，以带动安装外壳1进行升降，当发现与平常不同的环境信息后，通过警报器17及时发出警报，并通过定位装置16对地点进行定位，等待检修人员进行检修，陀螺仪传感器10的型号为m-g370，激光雷达11的型号为tf-luna，定位装置16的型号为gw01，警报器17的型号为wm-12085pt，这就是该基于云边缘计算融合的焦炉地下室自动巡检机器人的使用方法。

本实用新型使用到的标准零件均可以从市场上购买，异形件根据说明书的和附图的记载均可以进行订制，各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺栓、铆钉、焊接等常规手段，机械、零件和设备均采用现有技术中，常规的型号，加上电路连接采用现有技术中常规的连接方式，在此不再详述，本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。