一种并联机器人

1.本实用新型涉及并联机器人技术领域，具体为一种并联机器人。


背景技术：

2.1978年，hunt首次提出把六自由度并联机构作为机器人操作器，由此拉开并联机器人研究的序幕，但在随后的近10年里，并联机器人研究似乎停滞不前。直到80年代末90年代初，并联机器人才引起了广泛注意，成为国际研究的热点。并联机器人，英文名为parallel mechanism，简称pm，可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。
3.传统的并联机器人组成零件结构复杂，并且并联机器人不便于折叠，占空空间大，有待于改进一种并联机器人。


技术实现要素：

4.（一）解决的技术问题
5.针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种并联机器人，解决了上述背景技术提出的问题。
6.（二）技术方案
7.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种并联机器人，包括动平台、机座、驱动分支ⅰ、驱动分支ⅱ、驱动分支ⅲ、驱动分支ⅳ和驱动分支
ⅴ
，所述驱动分支ⅰ为srr型驱动分支，所述驱动分支ⅱ、所述驱动分支ⅲ、所述驱动分支ⅳ以及所述驱动分支
ⅴ
分别为四个结构完全相同的urs型驱动分支，所述驱动分支ⅰ包括第一转动副、第一上连杆、第二转动副、第一下连杆和第一球副，所述动平台通过所述第一转动副和所述第一上连杆相连接，所述第一上连杆通过所述第二转动副和所述第一下连杆相连接，所述第一下连杆通过所述第一球副和所述机座相连接，所述驱动分支ⅱ、ⅲ、ⅳ、
ⅴ
分别包括虎克铰、第二下连杆、第三转动副、第二上连杆和第二球副，所述机座通过所述虎克铰和所述第二下连杆相连接，所述第二下连杆通过所述第三转动副和所述第二上连杆相连接，所述第二上连杆通过所述第二球副和所述动平台相连接，所述第二转动副以及所述第三转动副分别作为驱动装置。
8.优选的，所述第一转动副的转动方向与所述第二转动副的转动方向相同。
9.优选的，所述第三转动副的转动方向与所述虎克铰固定在所述第二下连杆上的转动副方向垂直。
10.优选的，所述动平台相连的所述第一转动副和所述第二球副均匀分布在以所述动平台的下表面中心为圆心的同一圆周上。
11.优选的，所述机座相连的所述第一球副和所述虎克铰均匀分布在以所述动平台的上表面中心为圆心的同一圆周上。
12.（三）有益效果
13.本实用新型提供了一种并联机器人，具备以下有益效果：
14.（1）、本实用新型中，并联机器人可实现三维转动和两维移动，相对传统五自由度并联机器人，该机器人具有结构简单、工作空间大、控制容易、能够折叠的优点。
附图说明
15.图1为本实用新型所提供的实施例1的结构示意图；
16.图2为本实用新型所提供的实施例1的具体结构示意图；
17.图3为本实用新型所提供的实施例2的结构示意图；
18.图4为本实用新型所提供的实施例2的具体结构示意图。
19.图中：1、动平台；2、第一转动副；3、第一上连杆；4、第二转动副；5、第一下连杆；6、第一球副；7、机座；8、虎克铰；9、第二下连杆；10、第三转动副；11、第二上连杆；12、第二球副。
具体实施方式
20.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
21.实施例1
22.如图1
‑
2所示，本实用新型提供一种技术方案：一种并联机器人，包括动平台1、机座7、驱动分支ⅰ、驱动分支ⅱ、驱动分支ⅲ、驱动分支ⅳ和驱动分支
ⅴ
，驱动分支ⅰ为srr型驱动分支，驱动分支ⅱ、驱动分支ⅲ、驱动分支ⅳ以及驱动分支
ⅴ
分别为四个结构完全相同的urs型驱动分支，驱动分支ⅰ包括第一转动副2、第一上连杆3、第二转动副4、第一下连杆5和第一球副6，动平台1通过第一转动副2和第一上连杆3相连接，第一上连杆3通过第二转动副4和第一下连杆5相连接，第一下连杆5通过第一球副6和机座7相连接，驱动分支ⅱ、ⅲ、ⅳ、
ⅴ
分别包括虎克铰8、第二下连杆9、第三转动副10、第二上连杆11和第二球副12，机座7通过虎克铰8和第二下连杆9相连接，第二下连杆9通过第三转动副10和第二上连杆11相连接，第二上连杆11通过第二球副12和动平台1相连接，第二转动副4以及第三转动副10分别作为驱动装置，并联机器人可实现三维转动和两维移动，具有结构简单、工作空间大、控制容易、能够折叠的优点。
23.进一步的，第一转动副2的转动方向与第二转动副4的转动方向相同，两者转动方向相同，这样能够利于第一上连杆3和第一下连杆5运动。
24.进一步的，第三转动副10的转动方向与虎克铰8固定在第二下连杆9上的转动副方向垂直。
25.进一步的，动平台1相连的第一转动副2和第二球副12均匀分布在以动平台1的下表面中心为圆心的同一圆周上，与动平台1相连的第一转动副2有一个，与动平台1相连的第二球副12有四个，这样，五个结构元件均匀分布，利于驱动分支ⅰ、ⅱ、ⅲ、ⅳ、
ⅴ
稳定支撑动平台1。
26.进一步的，机座7相连的第一球副6和虎克铰8均匀分布在以动平台1的上表面中心
为圆心的同一圆周上，第一球副6有一个，虎克铰8有四个。
27.实施例2
28.如图3
‑
4所示，本实用新型提供一种技术方案：一种并联机器人，包括动平台1、机座7、驱动分支ⅰ、驱动分支ⅱ、驱动分支ⅲ、驱动分支ⅳ和驱动分支
ⅴ
，驱动分支ⅰ为uru型驱动分支，驱动分支ⅱ、驱动分支ⅲ、驱动分支ⅳ以及驱动分支
ⅴ
分别为四个结构完全相同的urs型驱动分支，驱动分支ⅰ包括第一虎克铰2、第一上连杆3、第一转动副4、第一下连杆5和第二虎克铰6，动平台1通过第一虎克铰2和第一上连杆3相连接，第一上连杆3通过第一转动副4和第一下连杆5相连接，第一下连杆5通过第二虎克铰6和机座7相连接，驱动分支ⅱ、ⅲ、ⅳ、
ⅴ
分别包括第三虎克铰8、第二下连杆9、第二转动副10、第二上连杆11和第二球副12，机座7通过第三虎克铰8和第二下连杆9相连接，第二下连杆9通过第二转动副10和第二上连杆11相连接，第二上连杆11通过第二球副12和动平台1相连接，第一转动副4和第二转动副10作为驱动装置，并联机器人可实现三维移动和两维转动，相对传统五自由度并联机器人，该机器人具有结构简单、工作空间大、控制容易、能够折叠的优点。
29.进一步的，第一虎克铰2与动平台1固定的转动副方向平行于第一转动副4的轴线，第一转动副4的轴线垂直于固定在第一下连杆5上的第二虎克铰6的转动副轴线。
30.进一步的，第二转动副10的转动方向与第三虎克铰8固定在第二下连杆9上的转动副方向垂直。
31.进一步的，动平台1相连的第一虎克铰2和球副12均匀分布在以动平台1的下表面中心为圆心的同一圆周上，第一虎克铰2有一个，球副12共四个，五个结构元件分布在圆周上，能够使驱动分支ⅰ、ⅱ、ⅲ、ⅳ、
ⅴ
稳定支撑动平台1。
32.进一步的，机座7相连的第二虎克铰6和第三虎克铰8均匀分布在以动平台1的上表面中心为圆心的同一圆周上，第二虎克铰6有一个，第三虎克铰8有四个。
33.综上可得，本实用新型的工作流程：使用的时候，通过驱动分支ⅰ、ⅱ、ⅲ、ⅳ、
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，从而可以带动动平台1三维移动或两维转动，相对传统五自由度并联机器人，该机器人具有结构简单、工作空间大、控制容易、能够折叠的优点。
34.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
35.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。