一种柔性毛刷机械手爪

本实用新型涉及一种柔性毛刷机械手爪，属于机器人技术领域。

背景技术：

机器人手爪是一种可以实现类似人手功能的机器人部件。机器人手爪是用来握持工件或工具的部件，是重要的执行机构之一，根据机器人所握持的工件形状不同，手爪可分为多种类型，包括2指、3指和变形指等，在包括机械手的机械加工和生产自动化的过程中，起到了不可或缺的作用，但是目前市面上的机械爪大多为硬质机械爪，尤其是爪尖的夹持处多为硬质材料，这样对于一些精密零件比如芯片、异形零件等精密零件抓取时会造成不必要的损害，且抓取不牢靠，容易发生掉落，造成二次伤害。

因此，亟需提出一种柔性毛刷机械手爪，以解决上述技术问题。

技术实现要素：

本实用新型研发目的是为了解决现有硬质机械爪在抓取芯片、异形零件等精密零件时，容易造成不必要的损耗问题，在下文中给出了关于本实用新型的简要概述，以便提供关于本实用新型的某些方面的基本理解。应当理解，这个概述并不是关于本实用新型的穷举性概述。它并不是意图确定本实用新型的关键或重要部分，也不是意图限定本实用新型的范围。

本实用新型的技术方案：

一种柔性毛刷机械手爪，包括伸缩爪部和柔性齿部，伸缩爪部和柔性齿部通过锁紧螺栓固定连接安装。

优选的：所述伸缩爪部包括丝杆、螺纹滑块、第一连杆、第二连杆、第三连杆、连接块、第四连杆、第五连杆和第六连杆，螺纹滑块中部加工有螺纹通孔，螺纹通孔内安装有丝杆，连接块中部加工有安装孔，丝杆通过轴承连接安装在安装孔内部；

螺纹滑块左右两端分别与第一连杆和第四连杆的一端铰接安装，第一连杆的另一端分别与第二连杆和第三连杆的一端铰接安装，第四连杆的另一端分别与第五连杆和第六连杆的一端铰接安装，连接块的左右两端分别与第三连杆和第五连杆的另一端铰接安装，第二连杆和第六连杆的另一端分别通过锁紧螺栓安装有柔性齿部。

本实用新型为了解决抓取时的接触面不会对芯片、异形零件等的精密零件造成损害的问题，提出本实用新型的技术方案为：

一种柔性毛刷机械手爪，包括伸缩爪部和柔性齿部，伸缩爪部和柔性齿部通过锁紧螺栓固定连接安装。

优选的：所述伸缩爪部包括丝杆、螺纹滑块、第一连杆、第二连杆、第三连杆、连接块、第四连杆、第五连杆和第六连杆，螺纹滑块中部加工有螺纹通孔，螺纹通孔内安装有丝杆，连接块中部加工有安装孔，丝杆通过轴承连接安装在安装孔内部；

螺纹滑块左右两端分别与第一连杆和第四连杆的一端铰接安装，第一连杆的另一端分别与第二连杆和第三连杆的一端铰接安装，第四连杆的另一端分别与第五连杆和第六连杆的一端铰接安装，连接块的左右两端分别与第三连杆和第五连杆的另一端铰接安装，第二连杆和第六连杆的另一端分别通过锁紧螺栓安装有柔性齿部。

优选的：所述柔性齿部包括齿部和毛刷安装部，毛刷安装部固定安装在齿部上端面，齿部一端通过锁紧螺栓固定安装在伸缩爪部下端。

优选的：所述齿部包括齿部本体和连接部，齿部本体上加工有“l”型的安装槽，齿部本体左右两端对称设置安装有连接部。

优选的：所述毛刷安装部包括底板和柔性毛刷，底板上表面固定安装有柔性毛刷，底板上加工有固定凸起和连接凸起，固定凸起安装在齿部本体的安装槽内，连接凸起安装在齿部本体的连接部上。

优选的：所述柔性毛刷为硬质人造纤维丝毛刷。

本实用新型具有以下有益效果：

1.本实用新型的一种柔性毛刷机械手爪，避免了在抓取芯片、异形零件等精密零件时，容易造成不必要的损耗的问题；

2.本实用新型的一种柔性毛刷机械手爪，增大了抓取芯片、异形零件等精密零件的抓取成功几率，提高了工作效率，减少加工损耗；

3.本实用新型的一种柔性毛刷机械手爪，结构简单、设计巧妙、拆装方便、组装牢固，适于推广使用。

附图说明

图1是一种柔性毛刷机械手爪的结构图；

图2是柔性齿部的结构图；

图3是柔性齿部的侧视图；

图4是毛刷安装部的结构图；

图5是图2的a向视图；

图中1-伸缩爪部，2-柔性齿部，3-锁紧螺栓，11-丝杆，12-螺纹滑块，13-第一连杆，14-第二连杆，15-第三连杆，16-连接块，17-第四连杆，18-第五连杆，19-第六连杆，121-螺纹通孔，171-安装孔，172-轴承，21-齿部，22-毛刷安装部，211-齿部本体，212-连接部，2111-安装槽，221-底板，222-柔性毛刷，2211-固定凸起，2212-连接凸起。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面通过附图中示出的具体实施例来描述本实用新型。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本实用新型的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本实用新型的概念。

本实用新型所提到的连接分为固定连接和可拆卸连接，所述固定连接即为不可拆卸连接包括但不限于折边连接、铆钉连接、粘结连接和焊接连接等常规固定连接方式，所述可拆卸连接包括但不限于螺纹连接、卡扣连接、销钉连接和铰链连接等常规拆卸方式，未明确限定具体连接方式时，默认为总能在现有连接方式中找到至少一种连接方式能够实现该功能，本领域技术人员可根据需要自行选择。例如：固定连接选择焊接连接，可拆卸连接选择铰链连接。

具体实施方式一：结合图1-图5说明本实施方式，本实施方式的一种柔性毛刷机械手爪，包括伸缩爪部1和柔性齿部2，伸缩爪部1和柔性齿部2通过锁紧螺栓3固定连接安装，伸缩爪部1在电机的带动下实现伸缩的抓取动作，底部的柔性齿部2与芯片、异形零件等的精密零件接触，减少了损耗，通过调节锁紧螺栓3可调节伸缩爪部1和柔性齿部2之间相对固定的角度，可根据不同的加工情况进行调节，更加灵活，具备实用性，柔性齿部2也可根据不同的待加工件进行选择更换。

具体实施方式二：结合图1-图5说明本实施方式，基于具体实施方式一，本实施方式的一种柔性毛刷机械手爪，所述伸缩爪部1包括丝杆11、螺纹滑块12、第一连杆13、第二连杆14、第三连杆15、连接块16、第四连杆17、第五连杆18和第六连杆19，螺纹滑块12中部加工有螺纹通孔121，螺纹通孔121内安装有丝杆11，连接块16中部加工有安装孔171，丝杆11通过轴承172连接安装在安装孔171内部；

螺纹滑块12左右两端分别与第一连杆13和第四连杆17的一端铰接安装，第一连杆13的另一端分别与第二连杆14和第三连杆15的一端铰接安装，第四连杆17的另一端分别与第五连杆18和第六连杆19的一端铰接安装，连接块16的左右两端分别与第三连杆15和第五连杆18的另一端铰接安装，第二连杆14和第六连杆19的另一端分别通过锁紧螺栓3安装有柔性齿部2。

丝杆11顶部安装有电机，在电机的带动下，丝杆11旋转，丝杆11与螺纹滑块12的螺纹配合，螺纹滑块12在丝杆11上实现纵向运动，同时由于连杆之间的相互作用，在螺纹滑块12的带动下，第一连杆13、第二连杆14、第三连杆15、连接块16、第四连杆17、第五连杆18和第六连杆19相对运动，实现抓取动作。

具体实施方式三：结合图1-图5说明本实施方式，基于具体实施方式一，本实施方式的一种柔性毛刷机械手爪，所述柔性齿部2包括齿部21和毛刷安装部22，毛刷安装部22固定安装在齿部21上端面，齿部21一端通过锁紧螺栓3固定安装在伸缩爪部1下端，毛刷安装部22可根据待加工零件的不同进行不同材质的更换。

具体实施方式四：结合图1-图5说明本实施方式，本实施方式的一种柔性毛刷机械手爪，所述齿部21包括齿部本体211和连接部212，齿部本体211上加工有“l”型的安装槽2111，齿部本体211左右两端对称设置安装有连接部212，所述毛刷安装部22包括底板221和柔性毛刷222，底板221上表面固定安装有柔性毛刷222，底板221上加工有固定凸起2211和连接凸起2212，固定凸起2211卡装在齿部本体211的安装槽2111内，防止在抓取过程中脱落，连接凸起2212安装在齿部本体211的连接部212上，连接凸起2212与连接部212可以是凸起凹槽方式的卡装，或者是通过螺栓固定安装。

具体实施方式五：结合图1-图5说明本实施方式，本实施方式的一种柔性毛刷机械手爪，所述柔性毛刷222为硬质人造纤维丝毛刷，可根据不同重量或者形状，更换不同硬度的硬质人造纤维丝，比如抓取芯片时，可采用尼龙材质的毛刷，抓取精密小齿轮时可采用pet材质的毛刷。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本发明的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

需要说明的是，在以上实施例中，只要不矛盾的技术方案都能够进行排列组合，本领域技术人员能够根据排列组合的数学知识穷尽所有可能，因此本发明不再对排列组合后的技术方案进行一一说明，但应该理解为排列组合后的技术方案已经被本发明所公开。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。