一种精度高且可快速反应的机械臂的制作方法

本实用新型属于机械臂技术领域，具体涉及一种精度高且可快速反应的机械臂。

背景技术：

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用；机械臂是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。

申请号为cn201721534436.4公开了一种精度高且可快速反应的机械臂，包括安装底座、转动设置在安装底座上的水平旋转座、设置在水平旋转座上的机械臂安装座、转动安装在机械臂安装座上的机械臂；c电机的输出轴连接有安装盘，利用安装盘能够外接机械结构，并利用c电机进行驱动。

现有的精度高且可快速反应的机械臂在使用时存在着以下方面的不足：

c电机安装在二级机械臂上，时间久后，容易造成c电机的松动。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种精度高且可快速反应的机械臂，以解决上述背景技术中提出的c电机安装在二级机械臂上，时间久后，容易造成c电机的松动问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种精度高且可快速反应的机械臂，包括安装底座、一级机械臂和水平旋转座，所述安装底座的顶部固定有支架、支架的顶部设置有驱动水平旋转座转动的第一电机，所述水平旋转座的顶部设置有机械臂安装座以及驱动一级机械臂转动的第二电机，一级机械臂转动设置于机械臂安装座上，所述第二电机和机械臂安装座之间设置有同步轮安装座，所述一级机械臂上转动设置有二级机械臂，所述二级机械臂的端部固定有c电机、c电机的输出轴连接有安装盘，还包括支撑机构，所述支撑机构包括第二抵板、第二螺母、第二轴承、固定块和螺杆，所述固定块固定于二级机械臂的底部、且固定块的表面开设有穿孔、穿孔内安装有和螺杆螺纹旋合的第二螺母，所述螺杆的一端设置有和c电机相抵的第二抵板、且第二抵板和螺杆的连接处设置有第二轴承。

优选的，所述固定块为“l”型结构、且固定块的水平部开设有穿孔。

优选的，所述螺杆的另一端伸出固定块、并连接有转轮。

优选的，还包括移动机构，所述移动机构包括支撑座和脚轮，所述支撑座的底部四角安装有脚轮，所述支撑座的顶部固定有安装底座，所述支撑座上设置有稳固机构。

优选的，所述稳固机构包括第一抵板、第一丝杆、固定板、第一轴承、第一螺母，所述支撑座的顶部设置有对称分布的固定板、固定板的表面开设有穿孔、穿孔内安装有和第一丝杆螺纹旋合的第一螺母，所述第一丝杆的一端设置有和安装底座相抵的第一抵板、且第一抵板和第一丝杆的连接处设置有第一轴承。

优选的，所述第一抵板为长方体结构，所述第一丝杆的另一端设置有手轮。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

（1）通过设计的支撑机构，有助于进一步起到对c电机的支撑，减小了时间久后造成的c电机松动；

（2）通过设计的稳固机构，使得安装底座固定在支撑座上更稳固。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的图1中的a区放大结构示意图；

图3为本实用新型的图1中的k区放大结构示意图；

图中：1、支撑座；2、脚轮；3、安装底座；4、支架；5、第一电机；6、一级机械臂；7、二级机械臂；8、同步轮安装座；9、第二电机；10、水平旋转座；11、c电机；12、安装盘；13、第二抵板；14、第二螺母；15、转轮；16、第二轴承；17、固定块；18、螺杆；19、第一抵板；20、第一丝杆；21、固定板；22、第一轴承；23、第一螺母；24、手轮；25、机械臂安装座。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1、图2和图3，本实用新型提供一种技术方案：一种精度高且可快速反应的机械臂，包括安装底座3、一级机械臂6和水平旋转座10，安装底座3的顶部固定有支架4、支架4的顶部设置有驱动水平旋转座10转动的第一电机5，第一电机5通过皮带带动水平旋转座10转动转动，有助于实现机械臂整体转动，利用皮带传动能够起到吸振的作用，从而减小第一电机5振动产生的误差，提高水平旋转座10转动的控制精度，并且利用皮带带动水平旋转座10转动能够实现水平旋转座10在水平方向内360°无死角的正反转动，根据实际的操作需求有利于实现以最小的转动角度来达到控制转动的效果，有利于提高控制的精度以及控制的效率，缩短辅助时间从而节约时间成本，水平旋转座10的顶部设置有机械臂安装座25以及驱动一级机械臂6转动的第二电机9，一级机械臂6转动设置于机械臂安装座25上，第二电机9和机械臂安装座25之间设置有同步轮安装座8，一级机械臂6上转动设置有二级机械臂7，二级机械臂7的端部固定有c电机11、c电机11的输出轴连接有安装盘12，利用安装盘12能够外接机械结构，并利用c电机11进行驱动，增加了本方案的功能以及适用范围，还包括支撑机构，支撑机构包括第二抵板13、第二螺母14、第二轴承16、固定块17和螺杆18，固定块17固定于二级机械臂7的底部、且固定块17的表面开设有穿孔、穿孔内安装有和螺杆18螺纹旋合的第二螺母14，螺杆18的一端设置有和c电机11相抵的第二抵板13、且第二抵板13和螺杆18的连接处设置有第二轴承16，转动螺杆18、螺杆18带动第二抵板13推进，并使得第二抵板13抵在c电机11上，进一步起到对c电机11的支撑，减小了时间久后造成的c电机11松动。

本实施例中，优选的，固定块17为“l”型结构、且固定块17的水平部开设有穿孔，便于螺杆18的贯穿。

本实施例中，优选的，螺杆18的另一端伸出固定块17、并连接有转轮15，通过转轮15转动螺杆18更便利。

本实施例中，优选的，还包括移动机构，移动机构包括支撑座1和脚轮2，支撑座1的底部四角安装有脚轮2，支撑座1的顶部固定有安装底座3，便于机械臂的移动，支撑座1上设置有稳固机构，该稳固机构包括第一抵板19、第一丝杆20、固定板21、第一轴承22、第一螺母23，支撑座1的顶部设置有对称分布的固定板21、固定板21的表面开设有穿孔、穿孔内安装有和第一丝杆20螺纹旋合的第一螺母23，第一丝杆20的一端设置有和安装底座3相抵的第一抵板19、且第一抵板19和第一丝杆20的连接处设置有第一轴承22，转动第一丝杆20、第一丝杆20转动并带动第一抵板19推进，使得第一抵板19抵牢在安装底座3上，使得安装底座3固定在支撑座1上更稳固。

本实施例中，优选的，第一抵板19为长方体结构，第一丝杆20的另一端设置有手轮24，通过手轮24转动第一丝杆20更便利。

本实用新型的工作原理及使用流程：转动转轮15、转轮15带动螺杆18转动、螺杆18带动第二抵板13推进，并使得第二抵板13抵在c电机11上，进一步起到对c电机11的支撑，减小了时间久后造成的c电机11松动；

安装底座3固定于支撑座1的顶部，转动手轮24，手轮24带动第一丝杆20转动、第一丝杆20转动并带动第一抵板19推进，使得第一抵板19抵牢在安装底座3上，使得安装底座3固定在支撑座1上更稳固。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。