一种用于六足机器人足部组装的定位工装的制作方法

1.本发明涉及机器人组装技术领域，具体为一种用于六足机器人足部组装的定位工装。


背景技术：

2.随着计算机技术的发展，智能化越来越成为当今的潮流，而人们对智能机器人的好奇和探索则愈加凸显。伴随着都市白领群体的增加，开发一款具有一定专业背景，并且又有趣味的智能机器人以供他们探索和娱乐愈发成为一种必要。同时，随着高校cctv机器人大赛、机器人足球大赛等赛事的举办，愈发激起大学生对机器人领域的浓厚兴趣，在这种情况下，能有一种集机械、控制、电路、软件开发于一体的机器人以供他们学习、调试无疑成为一种必要。
3.目前六足机器人的足部组装过程是组装人员直接将机器人足部按照顺序依次进行组装，组装过程中六足机器人本体不进行定位固定，这就造成了组装时六足机器人本体易晃动，影响组装，导致组装质量下降，组装效率低等问题。
4.另一种组装方式为每组装一个机器人足部后，就要将六足机器人本体重新定位一次，以调整增加一个机器人足部后的六足机器人本体的状态，避免对一下机器人足部的组装造成定位影响，进而影响到组装质量；但是该组装方式同样存在着组装效率低的问题。


技术实现要素：

5.为了解决上述技术问题，本发明提出了一种用于六足机器人足部组装的定位工装。
6.本发明所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：
7.一种用于六足机器人足部组装的定位工装，包括定位支架，还包括呈圆盘状结构且通过圆周侧面安装在定位支架上的主体定位座、依次分布在主体定位座圆周侧面上的六个足部定位座，所述主体定位座的圆周侧面上均布铰接有六个抵紧摆臂，所述主体定位座的底面中部设有驱使六个抵紧摆臂同步摆动，以实现将六足机器人本体抵紧在主体定位座上的抵紧驱动机构；
8.所述定位支架上设有与主体定位座上的安装轴同轴连接以使得主体定位座绕安装轴翻转180
°
的翻转驱动机构。
9.进一步地，所述主体定位座的上端面上设有同心分布的定位凹槽。
10.进一步地，每一个足部定位座上均设有定位通孔。
11.进一步地，所述抵紧驱动机构包括设置在主体定位座底面中部的驱动齿盘、与驱动齿盘连接的驱动马达、圆周均布且均与驱动齿盘啮合的六个一号传动齿轮、与六个抵紧摆臂的下端部一一对应铰接且水平滑装在主体定位座底部的六个传动推力齿条，每个一号传动齿轮均同轴连接有一个二号传动齿轮，六个二号传动齿轮与六个传动推力齿条一一对应啮合。
12.进一步地，所述翻转驱动机构包括与主体定位座的安装轴同轴连接的传动蜗轮、设置在定位支架上且与传动蜗轮啮合的传动蜗杆、与传动蜗杆端部连接的翻转手轮。
13.本发明的有益效果是：
14.本发明通过设置的主体定位座、足部定位座、抵紧摆臂、驱动齿盘、传动推力齿条，使得本发明通过一次抵紧动作，实现了机器人本体的定位固定以及机器人本体上足部连接端的组装定位，将原来六次的定位动作缩减至一次；与现有技术相比，不仅缩短了组装时间，还提高了组装质量以及组装效率。
附图说明
15.下面结合附图和实施例对本发明进一步说明：
16.图1为本发明的俯视示意图；
17.图2为本发明的仰视示意图；
18.图3为图1中的a
‑
a剖视示意图。
19.图中：1、定位支架；2、主体定位座；21、定位凹槽；3、足部定位座；31、定位通孔；4、抵紧摆臂；41、推力导槽；5、驱动马达；51、连接板架；6、驱动齿盘；7、一号传动齿轮；8、二号传动齿轮；9、传动推力齿条；10、传动蜗轮；11、传动蜗杆；12、翻转手轮。
具体实施方式
20.为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合附图以及实施例对本发明进一步阐述。
21.如图1至图3所示，一种用于六足机器人足部组装的定位工装，包括定位支架1，还包括呈圆盘状结构且通过圆周侧面安装在定位支架1上的主体定位座2、依次分布在主体定位座2圆周侧面上的六个足部定位座3，所述主体定位座2的圆周侧面上均布铰接有六个抵紧摆臂4，所述主体定位座2的底面中部设有驱使六个抵紧摆臂4同步摆动，以实现将六足机器人本体抵紧在主体定位座2上的抵紧驱动机构；
22.所述定位支架1上设有与主体定位座2上的安装轴同轴连接以使得主体定位座2绕安装轴翻转180
°
的翻转驱动机构。
23.作为本发明的进一步改进，所述定位支架1由左右对称分布的两个竖板以及位于底部将两竖板连接的连接板组成，所述主体定位座2左右两侧的圆周侧面通过转动安装轴安装在两个竖板的相对内侧壁上，所述主体定位座2的安装高度要求保证主体定位座2及主体定位座2上的机构在转动时不会与底部发生碰撞。
24.作为本发明的进一步改进，所述主体定位座2的上端面上设有同心分布的定位凹槽21。
25.作为本发明的进一步改进，每一个足部定位座3上均设有定位通孔31。
26.所述定位凹槽21呈圆形结构，通过定位凹槽21，六足机器人本体能够嵌入定位凹槽21内，且六足机器人本体上的六个末端对应从六个定位通孔31内向下伸出，以达到后续足部组装定位的目的。
27.作为本发明的进一步改进，所述抵紧驱动机构包括设置在主体定位座2底面中部的驱动齿盘6、与驱动齿盘6连接的驱动马达5、圆周均布且均与驱动齿盘6啮合的六个一号
传动齿轮7、与六个抵紧摆臂4的下端部一一对应铰接且水平滑装在主体定位座2底部的六个传动推力齿条9，每个一号传动齿轮7均同轴连接有一个二号传动齿轮8，六个二号传动齿轮8与六个传动推力齿条9一一对应啮合。
28.每个抵紧摆臂4的下端部上均设有推力导槽41，所述传动推力齿条9相对外侧端部铰接且滑装在推力导槽41内。
29.作为本发明的进一步改进，所述翻转驱动机构包括与主体定位座2的安装轴同轴连接的传动蜗轮10、设置在定位支架1上且与传动蜗轮10啮合的传动蜗杆11、与传动蜗杆11端部连接的翻转手轮12。
30.本发明通过翻转驱动机构，使得主体定位座2绕其安装轴轴线转动180
°
，使得改变主体定位座2上端面的朝向，实现了主体定位座2在固定后，能够快速安装机器人足部。
31.使用原理：
32.先将带有六个足部连接端的六足机器人本体放入到主体定位座2上端面上的定位凹槽21内，同时使得六个足部连接端伸入足部定位座3，并从定位通孔31向下伸出，接着，启动驱动马达5，通过驱使驱动齿盘6顺时针转动，使得六个一号传动齿轮7带动与其同轴连接的六个二号传动齿轮8同步同逆时针转动，进而使得与六个二号传动齿轮8一一对应啮合的六个传动推力齿条9作水平径向外侧方向移动，进而推动六个抵紧摆臂4的上摆臂端部绕各自对应的铰接点向主体定位座2中心轴线摆动，进而与六足机器人本体进行抵合，将六足机器人本体抵紧在主体定位座2上；在固定好六足机器人本体后，接着，转动翻转手轮12，通过传动蜗杆11、传动蜗轮10的啮合传动，带动主体定位座2绕其安装轴翻转180
°
，使得主体定位座2的底部朝上，此时，六足机器人本体上的六个足部连接端均处于从定位通孔31伸出的状态，接着，组装人员可以将机器人足部依次组装在足机器人本体上的六个足部连接端上，无需多次重新定位，大大提高了组装效率、缩短组装时间。
33.以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。