技术特征：
1.一种用于工厂自动化设备的动态消息传递的方法，所述方法包括：使用在计算机上运行的消息模板创建器模块定义消息配置模板，其中，所述消息配置模板定义自定义数据消息的属性，所述属性包括消息内容、一个或多个消息发送触发事项、消息优先级和消息格式；向所述工厂自动化设备的控制器提供所述消息配置模板，所述控制器具有处理器和存储器；由所述控制器处理所述消息配置模板；当经历一个所述消息发送触发事项时，由所述控制器创建所述自定义数据消息，其中，所述自定义数据消息包括所述消息配置模板中指定的所述消息内容和所述消息格式；并且从所述控制器向消息目的地发送所述自定义数据消息，其中，所述自定义数据消息以所述消息配置模板中指定的所述消息优先级发送。2.根据权利要求1所述的方法，其中，由所述控制器处理所述消息配置模板包括：在所述控制器和所述工厂自动化设备的正常工作期间处理所述消息配置模板，而无需关闭、重新开始或重新编程所述控制器。3.根据权利要求1所述的方法，其中，由所述控制器处理所述消息配置模板包括：在消息数据库中创建唯一识别的消息外壳，在元数据存储器中创建对应的消息元数据记录，以及建立用于监控的一个或多个所述消息发送触发事项。4.根据权利要求3所述的方法，其中，创建所述自定义数据消息包括：检索与所经历的消息发送触发事项相对应的所述消息外壳，检索对应的所述消息元数据记录，以及根据所述消息元数据记录收集所述消息内容。5.根据权利要求4所述的方法，其中，收集所述消息内容包括：从包括文件管理器、变量管理器和输入/输出管理器的机器人子系统收集所述消息内容。6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述消息内容包括数据文件、图像文件、诊断文件、日志文件以及参数数据中的一个或多个。7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述参数数据包括关节负荷数据、关节运动学数据、末端执行器性能数据以及用户定义的程序变量数据中的一个或多个。8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述消息发送触发事项包括周期性定时、变量改变以及预编程的机器人消息的发送。9.根据权利要求1所述的方法，还包括：将所述消息配置模板提供给另外的工厂自动化设备的控制器，其中，当经历一个所述消息发送触发事项时，所述另外的工厂自动化设备的所述控制器创建并且发送所述自定义数据消息。10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述消息目的地是互联网协议地址、超文本传输协议地址、电子邮件地址、短信服务地址或号码、或者本地附接的存储设备。11.根据权利要求1所述的方法，其中，所述消息目的地是云数据解析器，所述云数据解析器使用由所述消息模板创建器模块提供的数据模式来解析所述自定义数据消息，并且所述云数据解析器将所述自定义数据消息中的数据加载到能够通过用于分析所述数据的门户网站访问的数据表中。12.根据权利要求1所述的方法，其中，所述工厂自动化设备是多轴工业机器人。13.一种用于工业机器人的动态消息传递的方法，所述方法包括：
由客户使用在服务器上的门户网站应用中运行的消息模板创建器模块来定义消息配置模板，其中，所述消息配置模板定义自定义数据消息的属性，所述属性包括消息内容和消息格式；创建定义包括所述消息内容和所述消息格式的所述自定义数据消息的属性的数据模式；向所述工业机器人的控制器提供所述消息配置模板，所述控制器具有处理器和存储器并且与所述工业机器人通信；由所述控制器处理所述消息配置模板包括：在所述控制器和所述工业机器人的正常工作期间处理所述消息配置模板，而无需关闭、重新开始或重新编程所述控制器；当经历消息发送触发事项时，由所述控制器创建所述自定义数据消息，其中，所述自定义数据消息包括所述消息配置模板中指定的所述消息内容和所述消息格式；从所述控制器向数据解析器发送所述自定义数据消息；由所述数据解析器使用所述数据模式来解析所述自定义数据消息；由所述数据解析器将来自所述自定义数据消息中的数据加载到数据表中；并且由所述客户使用在所述门户网站应用中运行的数据分析和查看模块来分析所述数据表中的所述数据。14.一种用于工厂自动化设备的动态消息传递系统，所述系统包括：服务器计算机，运行消息模板创建器模块，所述消息模板创建器模块被编程以供用户经由门户网站访问而定义消息配置模板，其中，所述消息配置模板定义自定义数据消息的属性，所述属性包括消息内容、一个或多个消息发送触发事项和消息格式；工厂自动化设备；以及控制器，与所述工厂自动化设备和所述服务器计算机通信，所述控制器具有处理器和存储器，所述控制器被配置成：从所述服务器计算机接收所述消息配置模板；在所述控制器和所述工厂自动化设备正常工作期间处理所述消息配置模板，而无需重新启动所述控制器；当经历一个所述消息发送触发事项时，创建所述自定义数据消息，其中，所述自定义数据消息包括所述消息配置模板中指定的所述消息内容；并且从所述控制器向所述服务器计算机发送所述自定义数据消息，其中，所述服务器计算机还运行云数据解析器，所述云数据解析器被配置为使用由所述消息模板创建器模块提供的数据模式来解析所述自定义数据消息，并且将来自所述自定义数据消息的数据存储在数据表中，并且其中，所述服务器计算机还运行能够由用户经由所述门户网站访问的分析应用，以分析所述数据表中的所述数据。15.根据权利要求14所述的系统，其中，由所述控制器处理所述消息配置模板包括：在消息数据库中创建唯一识别的动态消息外壳，在元数据存储器中创建对应的消息元数据记录，以及建立用于监控的一个或多个所述消息发送触发事项。16.根据权利要求15所述的系统，其中，创建所述自定义数据消息包括：检索与所经历的消息发送触发事项相对应的所述动态消息外壳，检索对应的所述消息元数据记录，以及
根据所述消息元数据记录收集所述消息内容。17.根据权利要求16所述的系统，其中，收集所述消息内容包括：从包括文件管理器、变量管理器和输入/输出管理器的机器人子系统收集所述消息内容，并且其中，所述消息内容包括数据文件、图像文件、诊断文件、日志文件以及参数数据中的一个或多个，并且其中，所述参数数据包括关节负荷数据、关节运动学数据中、末端执行器性能数据以及用户定义的程序变量数据中的一个或多个。18.根据权利要求14所述的系统，其中，所述分析应用包括数学和统计分析模块、数据查看和报告模块、以及警报和通知模块。19.根据权利要求14所述的系统，其中，所述消息发送触发事项包括周期性定时、变量改变以及预编程的机器人消息的发送。20.根据权利要求14所述的系统，其中，所述工厂自动化设备是多轴工业机器人。
技术总结
一种自动化设备和机器人的消息传递方法及动态消息传递系统，该系统提供灵活的数据传输、呈现和调度。使用可装载的配置模板将自定义消息指令提供给机器人控制器，而不重新启动控制器或影响机器人的正在进行的操作。配置模板仅包含数据定义，且不包含可执行代码。基于包括周期性定时、当前消息的传输、设备元件的改变和编程请求的触发事项从机器人控制器发送自定义数据消息。可以设定诸如传输速率和优先级的自定义消息属性，且消息可包括文件附件。机器人控制器外部的消息模板创建器创建配置模板，确保消息唯一性并生成数据摄取模式。模式由云数据解析器使用以将数据翻译并加载到数据表中，其中客户可以使用门户网站中的应用分析来自消息的数据。用分析来自消息的数据。用分析来自消息的数据。
技术研发人员：阿肖克
受保护的技术使用者：发纳科美国公司
技术研发日：2021.03.03
技术公布日：2021/9/6