1.一种位置确定方法，其特征在于，所述方法应用于位置确定装置，所述位置确定装置上安装有机械臂，所述机械臂末端与拭子连接，所述方法包括：
分别获取所述拭子在待采集对象的组织或器官中前进时所述拭子的头部在第一方向、第二方向和第三方向的作用力以及扭矩，所述第一方向为所述拭子前进的方向，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向相互垂直；
根据所述拭子的头部在所述第一方向的反作用力、所述拭子的头部在所述第一方向的反方向的扭矩、所述拭子的头部在所述第二方向的作用力以及扭矩、所述拭子的头部在所述第三方向的作用力以及扭矩，控制所述拭子的头部到达所述组织或所述器官中的目标位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述拭子的头部在所述第一方向的反作用力、所述拭子的头部在所述第一方向的反方向的扭矩、所述拭子的头部在所述第二方向的作用力以及扭矩、所述拭子的头部在所述第三方向的作用力以及扭矩，控制所述拭子到达所述组织或所述器官中的目标位置之前，所述方法还包括：
根据所述拭子的头部在所述第二方向的作用力以及扭矩、所述拭子的头部在所述第三方向的作用力以及扭矩，对所述拭子在所述组织或所述器官中前进的方向进行调整，得到调整后所述拭子在所述组织或所述器官中前进的方向；
根据所述调整后所述拭子在所述组织中前进的方向，控制所述拭子在所述组织中前进，或，根据所述调整后所述拭子在所述器官中前进的方向，控制所述拭子在所述器官中前进。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述拭子的头部在所述第二方向的作用力以及扭矩、所述拭子的头部在所述第三方向的作用力以及扭矩，对所述拭子在所述组织或所述器官中前进的方向进行调整，得到调整后所述拭子在所述组织或所述器官中前进的方向，包括：
当满足第一预设条件时，根据所述第一预设条件中的所述第二方向和/或所述第三方向的反向方向，对所述拭子在所述组织或所述器官中前进的方向进行调整，得到调整后所述拭子在所述组织或所述器官中前进的方向；
其中，所述第一预设条件包括以下一项或多项：
所述拭子的头部在所述第二方向的作用力大于或等于第一阈值；
所述拭子的头部在所述第二方向的扭矩大于或等于第二阈值；
所述拭子的头部在所述第三方向的作用力大于或等于第三阈值；
所述拭子的头部在所述第三方向的扭矩大于或等于第四阈值。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述拭子的头部在所述第一方向的反作用力、所述拭子的头部在所述第一方向的反方向的扭矩、所述拭子的头部在所述第二方向的作用力以及扭矩、所述拭子的头部在所述第三方向的作用力以及扭矩，控制所述拭子的头部到达所述组织或所述器官中的目标位置，包括：
当满足第二预设条件时，确定所述拭子到达所述组织或所述器官中的目标位置；
其中，所述第二预设条件包括：所述拭子的头部在所述第一方向的反作用力大于或等于第五阈值、所述拭子的头部在所述第一方向的反方向的扭矩大于或等于第六阈值、所述拭子的头部在所述第二方向的作用力小于或等于第七阈值、所述拭子的头部在所述第二方向的扭矩小于或等于第八阈值、所述拭子的头部在所述第三方向的作用力小于或等于第九阈值、所述拭子的头部在所述第三方向的扭矩小于或等于第十阈值。
5.根据权利要求1-4任意一项所述的方法，其特征在于，所述拭子的头部在所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向的作用力以及扭矩满足以下公式：w＝(jt)-1τ；
其中，所述w包括所述拭子的头部在所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向的作用力以及扭矩的向量，所述jt为雅可比矩阵的转置，所述τ包括所述机械臂的每个轴的力矩的向量。
6.根据权利要求1-5任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
控制所述拭子在所述组织或所述器官中的目标位置进行采样，得到细胞样本。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，
在所述器官为鼻子时，所述器官中的目标位置为鼻咽部，所述控制所述拭子在所述器官中的目标位置进行采样，得到细胞样本，包括：
控制所述拭子对所述鼻咽部的细胞进行采样，得到所述鼻咽部的细胞样本；
在所述器官为口腔时，所述口腔中的目标位置为口咽部，所述控制所述拭子在所述器官中的目标位置进行采样，得到细胞样本，包括：
控制所述拭子对所述口咽部的细胞进行采样，得到所述口咽部的细胞样本。
8.一种位置确定装置，其特征在于，所述位置确定装置上安装有机械臂，所述机械臂末端与拭子连接，所述位置确定装置包括获取模块和处理模块，其中，
所述获取模块，用于分别获取所述拭子在待采集对象的组织或器官中前进时所述拭子的头部在第一方向、第二方向和第三方向的作用力以及扭矩，所述第一方向为所述拭子前进的方向，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向相互垂直；
所述处理模块，用于根据所述拭子的头部在所述第一方向的反作用力、所述拭子的头部在所述第一方向的反方向的扭矩、所述拭子的头部在所述第二方向的作用力以及扭矩、所述拭子的头部在所述第三方向的作用力以及扭矩，控制所述拭子的头部到达所述组织或所述器官中的目标位置。
9.一种位置确定的电子设备，其特征在于，包括处理器、存储器、通信接口以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被生成由所述处理器执行，以执行权利要求1-7任一项方法中的步骤的指令。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储计算机程序，所述存储计算机程序被所述处理器执行，以实现权利要求1-7任一项所述的方法。