一种便于安装机械臂用固定装置及其使用方法

1.本发明涉及机械臂技术领域，具体为一种便于安装机械臂用固定装置及其使用方法。


背景技术：

2.机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，因其独特的才做灵活性，已经在工业上、安全防爆等领域进行装配，并取得了显著的成效，而在机械臂在使用的过程中需要进行固定；现有专利（公告号：cn110125984a）公开了一种便于进行安装机械臂用固定装置，包括底板，所述底板的顶部固定连接有电动推杆，所述电动推杆的顶部固定连接有安装板。发明人在实现该方案的过程中发现现有技术中存在如下问题没有得到解决：1、机械臂的种类有很多在，其底座的造型有圆形、矩形等不不同种类，该固定装置难以对不同造型的机械臂底座进行固定；2、现有部分机械臂固定装置使用过程中难以对不同大小的机械臂底座进行固定；3、该装置通过皮带传动对螺栓进行拧紧固定，皮带传动的稳定性差，多次使用后容易产生松弛，难以有效的对螺栓进行快速安装和拆卸，实用性差，且该固定装置使用时需要及时对滑牙的螺栓进行更换，增加了使用成本。


技术实现要素：

3.（一）解决的技术问题针对现有技术的不足，本发明提供了一种便于安装机械臂用固定装置及其使用方法，解决了现有部分机械臂固定装置难以对不同造型的机械臂底座进行固定；和现有部分机械臂固定装置难以对不同大小的机械臂底座进行固定；和现有部分机械臂固定装置使用过程中通过皮带传动稳定性差，且螺栓固定容易滑牙需要定期更换。
4.（二）技术方案为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种便于安装机械臂用固定装置，包括底板，所述底板的内部开设有放置槽，所述放置槽的中部固定连接有支撑板，所述放置槽内壁的上部沿圆周等距开设有四个滑槽，所述滑槽的内部滑动连接有滑套，所述滑套的内部活动连接有平衡机构，所述滑套的底部与放置槽的内底面之间活动连接有调节机构；所述底板的上部活动连接有锁紧机构。
5.进一步优选的，所述平衡机构包括活动槽，所述活动槽开设在滑套的内部，所述活动槽的表面开设有矩形槽，所述矩形槽的内部滑动连接有移动块，所述移动块的两侧均搭接有平衡块，所述移动块与平衡块的中部均开设有腰型槽，所述腰型槽的内部活动连接有限位销，所述限位销的一端固定连接在活动槽的表面，所述平衡块的两侧均搭接有导向轮，所述导向轮的中部转动连接在活动槽的表面。
6.进一步优选的，所述矩形槽内壁的两侧分别与相邻所述移动块的侧壁之间固定连
接有压缩弹簧，所述移动块与相邻所述平衡块的侧壁均设为斜面，所述平衡块远离移动块的一端设为弧形面。
7.进一步优选的，所述调节机构包括转动杆，所述转动杆的两端分别活动连接在放置槽的内底面与支撑板的底面上，所述转动杆的下部固定套接有圆齿轮，所述圆齿轮的表面啮合有齿条，所述齿条的底部滑动连接在放置槽的内底面上，所述齿条的一端与放置槽的侧壁之间固定连接有电动伸缩杆；所述转动杆的上部固定套接有矩形板，所述滑槽的内壁开设有与滑套底部相配合的调节槽，所述滑套的底部贯穿调节槽固定连接有连接块，所述连接块的底部铰接有连接杆，所述连接杆的一端与矩形板的底部铰接。
8.进一步优选的，所述转动杆的顶部与底部均固定套接有支撑轴承，两个所述支撑轴承相背一侧的外圈分别与放置槽的内底面和支撑板的底部固定连接。
9.进一步优选的，所述锁紧机构包括锁紧套，所述锁紧套螺纹连接在底板的上部，所述锁紧套的上部活动连接有定位板，所述定位板的底部沿圆周等距铰接有四个铰接杆；所述底板的上部沿圆周等距开设有四个锁紧槽，所述锁紧槽的内部滑动连接有锁紧块，四个所述锁紧块的顶部分别与四个所述铰接杆的底部铰接。
10.进一步优选的，所述定位板的外壁固定套接有连接轴承，所述连接轴承的外圈与锁紧套的上部固定连接；所述锁紧块的一侧设为倾斜面。
11.一种便于安装机械臂用固定装置的使用方法，包括如下步骤：s1、首先将机械臂底座插入放置槽的内部并搭接在支撑板顶部，然后启动电动伸缩杆，使电动伸缩杆一端伸出带动齿条在放置槽的内底面滑动，此时与齿条啮合的圆齿轮开设旋转，使与圆齿轮固定连接的转动杆旋转并带着固定连接的矩形板转动。
12.s2、接着矩形板底部铰接的四个连接杆偏转带动四个连接块移动，使连接块带着对应的滑套在滑槽的内部滑动，此时四个滑套相对移动对机械臂底座进行夹持，从而能够实现对不同大小的机械臂底座进行夹紧固定，操作简单方便。
13.s3、在四个滑套相对移动对机械臂底座进行夹持固定过程中，遇到不规则形状的机械臂底座时，滑套内部一个平衡块受压收缩时，会抵压移动块进行滑动，通过移动块斜面配合另一个平衡块会被抵压伸出，在滑套逐渐夹持机械臂底座时，滑套内两个平衡块会相对滑动进行微调，形成一定的平衡关系并抵压在机械臂底座的表面，保证每个平衡块一端都抵压在机械臂底座上，便于夹持不同形状的机械臂底座，提升装置适用范围，实用性强。
14.s4、通过转动锁紧套，使锁紧套旋转下移过程中带着定位板下移，使定位板底部铰接的连接杆移动，然后连接杆抵压锁紧块在锁紧槽的内部滑动，使四个锁紧块的倾斜面抵压在机械臂底座的上部，对机械臂底座进一步固定限制移动，整个固定过程相对皮带传动方式稳定性更好，同时避免使用螺栓固定后需要定期对螺栓进行更换。
15.s5、最后将底板安装在适当位置即可，当需要对机械臂底座进行拆卸时，旋转锁紧套在底座表面上移，接着铰接杆拉动对应的锁紧块复位，然后启动电动伸缩杆收缩，通过转动杆带着矩形板转动，使连接杆与滑套进行复位，便解除对机械臂底座的夹持，拆卸便捷简单。
16.（三）有益效果
本发明提供了一种便于安装机械臂用固定装置及其使用方法，具备以下有益效果：（1）该装置通过滑套、移动块和平衡块等部件的配合使用，使四个滑套相对移动对机械臂底座进行夹持固定过程中，遇到不规则形状时滑套内两个平衡抵压在机械臂底座表面与移动块配合滑动会进行微调，保证平衡块一端抵压在机械臂底座上，提升装置适用范围，实用性强。
17.（2）该装置通过转动杆、矩形板和连接杆等部件的配合使用，通过电动伸缩杆带动齿条移动，使齿条通过圆齿轮带动转动杆旋转，而转动杆上部固定连接的矩形板带着四个连接杆偏转，使四个滑套在滑槽的内部滑动对不同大小的机械臂底座进行夹紧固定，操作简单方便。
18.（3）该装置通过锁紧套、连接杆和锁紧块等部件的配合使用，使锁紧套旋转下移过程中带动连接杆移动，使连接杆抵压锁紧块抵压在机械臂底座的上部，对机械臂底座进一步固定限制移动，相对皮带传动方式稳定性更好，避免使用螺栓固定后需要定期对螺栓进行更换。
附图说明
19.图1为本发明滑套位置的俯剖图；图2为本发明图1中a处结构的放大图；图3为本发明矩形板与连接杆位置的仰视图；图4为本发明整体结构的正剖图；图5为本发明圆齿轮与齿条位置的俯剖图。
20.图中：1底板；2放置槽；3支撑板；4滑槽；5滑套；6平衡机构；601活动槽；602矩形槽；603移动块；604平衡块；605腰型槽；606限位销；607导向轮；7调节机构；701转动杆；702圆齿轮；703齿条；704电动伸缩杆；705矩形板；706调节槽；707连接块；708连接杆；8锁紧机构；801锁紧套；802定位板；803铰接杆；804锁紧槽；805锁紧块。
具体实施方式
21.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
22.请参阅图1
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5，本发明提供一种技术方案：一种便于安装机械臂用固定装置，包括底板1，底板1的内部开设有放置槽2，放置槽2的中部固定连接有支撑板3，放置槽2内壁的上部沿圆周等距开设有四个滑槽4，滑槽4的内部滑动连接有滑套5，滑套5的内部活动连接有平衡机构6，滑套5的底部与放置槽2的内底面之间活动连接有调节机构7。
23.底板1的上部活动连接有锁紧机构8。
24.本发明中，平衡机构6包括活动槽601，活动槽601开设在滑套5的内部，活动槽601的表面开设有矩形槽602，矩形槽602的内部滑动连接有移动块603，移动块603的两侧均搭接有平衡块604，移动块603与平衡块604的中部均开设有腰型槽605，腰型槽605的内部活动
连接有限位销606，限位销606的一端固定连接在活动槽601的表面，平衡块604的两侧均搭接有导向轮607，导向轮607的中部转动连接在活动槽601的表面。需要说明的是，导向轮607设置能够提升平衡块604移动过程中的稳定性。
25.本发明中，矩形槽602内壁的两侧分别与相邻移动块603的侧壁之间固定连接有压缩弹簧，移动块603与相邻平衡块604的侧壁均设为斜面，平衡块604远离移动块603的一端设为弧形面。需要说明的是，通过压缩弹簧设置能够使机械臂底座拆卸后，移动块603能够自行复位便于下次使用。
26.本发明中，调节机构7包括转动杆701，转动杆701的两端分别活动连接在放置槽2的内底面与支撑板3的底面上，转动杆701的下部固定套接有圆齿轮702，圆齿轮702的表面啮合有齿条703，齿条703的底部滑动连接在放置槽2的内底面上，齿条703的一端与放置槽2的侧壁之间固定连接有电动伸缩杆704。
27.转动杆701的上部固定套接有矩形板705，滑槽4的内壁开设有与滑套5底部相配合的调节槽706，滑套5的底部贯穿调节槽706固定连接有连接块707，连接块707的底部铰接有连接杆708，连接杆708的一端与矩形板705的底部铰接。需要说明的是，四个连接杆708分别铰接在矩形板705底部的四周，当矩形板705旋转时会带动连接杆708偏转，使四个连接杆708通过连接块707带动四个滑套5相对移动。
28.本发明中，转动杆701的顶部与底部均固定套接有支撑轴承，两个支撑轴承相背一侧的外圈分别与放置槽2的内底面和支撑板3的底部固定连接。需要说明的是，通过支撑轴承设置提升转动杆701转动过程中的稳定性。
29.本发明中，锁紧机构8包括锁紧套801，锁紧套801螺纹连接在底板1的上部，锁紧套801的上部活动连接有定位板802，定位板802的底部沿圆周等距铰接有四个铰接杆803。
30.底板1的上部沿圆周等距开设有四个锁紧槽804，锁紧槽804的内部滑动连接有锁紧块805，四个锁紧块805的顶部分别与四个铰接杆803的底部铰接。
31.本发明中，定位板802的外壁固定套接有连接轴承，连接轴承的外圈与锁紧套801的上部固定连接。需要说明的是，通过连接轴承设置，使锁紧套801旋转过程中不会带动定位板802旋转，避免铰接杆803转动而影响正常使用。
32.锁紧块805的一侧设为倾斜面。需要说明的是，通过切斜面设置使四个锁紧块805相对移动时会抵压在机械臂底座的上部，进一步对机械臂底座进行固定限位，提升固定过程中的稳定性。
33.一种便于安装机械臂用固定装置的使用方法，包括如下步骤：s1、首先将机械臂底座插入放置槽2的内部并搭接在支撑板3顶部，然后启动电动伸缩杆704，使电动伸缩杆704一端伸出带动齿条703在放置槽2的内底面滑动，此时与齿条703啮合的圆齿轮702开设旋转，使与圆齿轮702固定连接的转动杆701旋转并带着固定连接的矩形板705转动。
34.s2、接着矩形板705底部铰接的四个连接杆708偏转带动四个连接块707移动，使连接块707带着对应的滑套5在滑槽4的内部滑动，此时四个滑套5相对移动对机械臂底座进行夹持，从而能够实现对不同大小的机械臂底座进行夹紧固定，操作简单方便。
35.s3、在四个滑套5相对移动对机械臂底座进行夹持固定过程中，遇到不规则形状的机械臂底座时，滑套5内部一个平衡块604受压收缩时，会抵压移动块603进行滑动，通过移
动块603斜面配合另一个平衡块604会被抵压伸出，在滑套5逐渐夹持机械臂底座时，滑套5内两个平衡块604会相对滑动进行微调，形成一定的平衡关系并抵压在机械臂底座的表面，保证每个平衡块604一端都抵压在机械臂底座上，便于夹持不同形状的机械臂底座，提升装置适用范围，实用性强。
36.s4、通过转动锁紧套801，使锁紧套801旋转下移过程中带着定位板802下移，使定位板802底部铰接的连接杆708移动，然后连接杆708抵压锁紧块805在锁紧槽804的内部滑动，使四个锁紧块805的倾斜面抵压在机械臂底座的上部，对机械臂底座进一步固定限制移动，整个固定过程相对皮带传动方式稳定性更好，同时避免使用螺栓固定后需要定期对螺栓进行更换。
37.s5、最后将底板1安装在适当位置即可，当需要对机械臂底座进行拆卸时，旋转锁紧套801在底座表面上移，接着铰接杆803拉动对应的锁紧块805复位，然后启动电动伸缩杆704收缩，通过转动杆701带着矩形板705转动，使连接杆708与滑套5进行复位，便解除对机械臂底座的夹持，拆卸便捷简单。
38.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
39.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。