一种提高抓取稳定性的压动式智能机械手的制作方法

本发明涉及人工智能机器人技术领域，具体为一种提高抓取稳定性的压动式智能机械手。

背景技术：

人工智能亦称智械、机器智能，指由人制造出来的机器所表现出来的智能，人工智能广泛应用于智能机器人领域，机械手作为智能机器人执行工作的主要组件，其广泛应用于工业生产、物流、冶金医疗等领域，用以取代人手进行抓取和搬运等重复性、机械性工作，现有技术中，由于机械手外部采用刚性结构，对于外表光滑的物体难以做到有效抓取，致使在抓取物体过程中重物滑落损坏，降低了设备的实用性，且现有机械手传动结构复杂，致使操作难度提高，操作步骤繁琐，降低了机械手抓取重物的效率，不符合智能制造的生产理念。

为解决上述问题，发明者提供了一种提高抓取稳定性的压动式智能机械手，该提高抓取稳定性的压动式智能机械手，通过凸轮向下转动下压抵板，使中心块下移，配合铰杆传动，使转架之间背向旋转展开，凸轮停转后，在弹簧一弹力作用下，抵板上移复位使转架夹持物体，在转架转动夹持物体时，在限位槽限位下，齿环同向旋转配合齿轮一和传动带的传动，收卷轴旋转牵引拉杆组，配合平行杆组伸展，磁杆二和磁杆一先后伸出抵接物体表面，达到抓取过程中增大与物体接触面摩擦力的效果。

技术实现要素：

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种提高抓取稳定性的压动式智能机械手，具备抓取过程中增大与物体接触面的摩擦力提高稳定性和结构简单便于操作降低操作难度的优点，解决了抓取过程中重物易滑落和结构复杂操作难度较高的问题。

(二)技术方案

为实现上述抓取过程中增大与物体接触面的摩擦力提高稳定性和结构简单便于操作降低操作难度的目的，本发明提供如下技术方案：一种提高抓取稳定性的压动式智能机械手，包括架体，所述架体的顶部转动连接有抬升机构，所述架体的底部中心滑动连接有夹持机构，所述夹持机构的底部固定连接贴合机构。

优选的，所述抬升机构包括凸轮、抵板、支杆、弹簧一，所述凸轮一的底部抵接有抵板，所述抵板的底部轴心固定连接有支杆，所述抵板的下表面弹性连接有弹簧一。

优选的，所述凸轮转动连接在架体的顶部，所述凸轮轴心传动连接有电机，所述抵板的下表面通过弹簧一弹性连接在架体的顶部，所述支杆限位连接在架体的内部，利用凸轮转动压下抵板并通过弹簧一弹力恢复抵板高度，进而达到控制支杆所在高度的效果。

优选的，所述夹持机构包括中心块、铰杆、转架、弹簧二、限位槽，所述中心块的左右两端铰接有铰杆，所述铰杆的另一端铰接有转架，所述转架的中部弹性连接有弹簧二，所述转架的底端开设有限位槽。

优选的，所述中心块固定连接在支杆的底端，所述中心块的左右两端通过铰杆传动连接有转架，所述转架的顶端铰接在架体的中部，所述转架关于架体中心对称布置，所述转架的中部上表面弹性连接在架体底部的左右两侧内壁，通过中心块上下移动配合铰杆传动改变转架的夹持状态。

优选的，所述贴合机构包括固定块、拉杆组、钢丝绳、收卷轴、传动带、齿轮一、齿环、平行杆组、磁杆一、磁杆二、磁性底座，所述固定块的内部滑动连接有拉杆组，所述拉杆组的顶部固定连接有钢丝绳，所述钢丝绳的另一端固定连接有收卷轴，所述收卷轴的轴心外围通过传动带传动连接有齿轮一，所述齿轮一的外围啮合连接有齿环，所述拉杆组的底端铰接有平行杆组，所述平行杆组的顶部铰接有磁杆一，所述平行杆组的底部铰接有磁杆二，所述固定块远离磁杆一的一端固定连接有磁性底座。

优选的，所述固定块固定连接在转架的底部，所述拉杆组限位连接在固定块的内部，所述钢丝绳的环绕在收卷轴的外围，所述收卷轴转动连接在架体的中部，所述齿轮一转动连接在架体的左右两端，所述齿环限位连接在架体的左右两侧内壁，所述齿环的底部限位连接在限位槽的内部，所述平行杆组由移动杆和两根平行杆铰接构成，所述磁杆一和磁杆二远离磁性底座一侧固定连接有橡胶块，所述磁杆一和磁杆二与磁性底座相对应面磁极方向相反，通过转架转动配合限位槽限位使齿环转动，在齿轮一和传动带的传动下，收卷轴旋转拉取钢丝绳，向上拉动拉杆组，在平行杆组的传动下，磁杆二和磁杆一先后伸出抵接夹持物体表面，增大与物体表面的摩擦力，提高夹持稳定性的效果。

(三)有益效果

与现有技术相比，本发明提供了一种提高抓取稳定性的压动式智能机械手，具备以下有益效果：

1、该提高抓取稳定性的压动式智能机械手，通过转架的底部固定连接有贴合机构，当转架相对转动夹持物体时，此时转架转动配合限位槽的限位使齿环同向旋转，在齿轮一和传动带的传动下，收卷轴旋转牵引钢丝绳，使拉杆组向远离固定块一侧移动，基于平行杆组配合，磁杆二和磁杆一先后伸出抵接物体表面，使贴合机构增大与夹持物体接触面摩擦，从而达到抓取过程中增大与物体接触面摩擦力的效果，提高抓取稳定性。

2、该提高抓取稳定性的压动式智能机械手，通过架体的顶部转动连接有凸轮，抓取物体时，启动凸轮轴心传动连接的电机，此时凸轮向下转动下压抵板，使支杆带动中心块下移，在铰杆的传动下，转架之间背向旋转展开，提供夹持空间，关闭凸轮轴心电机，在弹簧一弹力作用下，抵板带动支杆和中心块上移复位，在铰杆传动下，转架夹持物体，从而达到结构简单便于操作的效果，提高设备的实用性。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明夹持示意图；

图3为本发明图1中a处结构放大图；

图4为本发明图2中b处结构放大图。

图中：1、架体；2、抬升机构；21、凸轮；22、抵板；23、支杆；24、弹簧一；3、夹持机构；31、中心块；32、铰杆；33、转架；34、弹簧二；35、限位槽；4、贴合机构；401、固定块；402、拉杆组；403、钢丝绳；404、收卷轴；405、传动带；406、齿轮一；407、齿环；408、平行杆组；409、磁杆一；410、磁杆二；411、磁性底座。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一：

请参阅图1、3、4，一种提高抓取稳定性的压动式智能机械手，包括架体1，架体1的顶部转动连接有抬升机构2，架体1的底部中心滑动连接有夹持机构3，夹持机构3包括中心块31、铰杆32、转架33、弹簧二34、限位槽35，中心块31的左右两端铰接有铰杆32，铰杆32的另一端铰接有转架33，转架33的中部弹性连接有弹簧二34，转架33的底端开设有限位槽35，中心块31固定连接在支杆23的底端，中心块31的左右两端通过铰杆32传动连接有转架33，转架33的顶端铰接在架体1的中部，转架33关于架体1中心对称布置，转架33的中部上表面弹性连接在架体1底部的左右两侧内壁，通过中心块31上下移动配合铰杆32传动改变转架33的夹持状态，夹持机构3的底部固定连接贴合机构4，贴合机构4包括固定块401、拉杆组402、钢丝绳403、收卷轴404、传动带405、齿轮一406、齿环407、平行杆组408、磁杆一409、磁杆二410、磁性底座411，固定块401的内部滑动连接有拉杆组402，拉杆组402的顶部固定连接有钢丝绳403，钢丝绳403的另一端固定连接有收卷轴404，收卷轴404的轴心外围通过传动带405传动连接有齿轮一406，齿轮一406的外围啮合连接有齿环407，拉杆组402的底端铰接有平行杆组408，平行杆组408的顶部铰接有磁杆一409，平行杆组408的底部铰接有磁杆二410，固定块401远离磁杆一409的一端固定连接有磁性底座411，固定块401固定连接在转架33的底部，拉杆组402限位连接在固定块401的内部，钢丝绳403的环绕在收卷轴404的外围，收卷轴404转动连接在架体1的中部，齿轮一406转动连接在架体1的左右两端，齿环407限位连接在架体1的左右两侧内壁，齿环407的底部限位连接在限位槽35的内部，平行杆组408由移动杆和两根平行杆铰接构成，磁杆一409和磁杆二410远离磁性底座411一侧固定连接有橡胶块，磁杆一409和磁杆二410与磁性底座411相对应面磁极方向相反，通过转架33转动配合限位槽35限位使齿环407转动，在齿轮一406和传动带405的传动下，收卷轴404旋转拉取钢丝绳403，向上拉动拉杆组402，在平行杆组408的传动下，磁杆二410和磁杆一409先后伸出抵接夹持物体表面，增大与物体表面的摩擦力，提高夹持稳定性的效果。

实施例二：

请参阅图1、2，一种提高抓取稳定性的压动式智能机械手，包括架体1，架体1的顶部转动连接有抬升机构2，抬升机构2包括凸轮21、抵板22、支杆23、弹簧一24，凸轮一21的底部抵接有抵板22，抵板22的底部轴心固定连接有支杆23，抵板22的下表面弹性连接有弹簧一24，凸轮21转动连接在架体1的顶部，凸轮21轴心传动连接有电机，抵板22的下表面通过弹簧一24弹性连接在架体1的顶部，支杆23限位连接在架体1的内部，利用凸轮21转动压下抵板22并通过弹簧一24弹力恢复抵板22高度，进而达到控制支杆23所在高度的效果，架体1的底部中心滑动连接有夹持机构3，夹持机构3包括中心块31、铰杆32、转架33、弹簧二34、限位槽35，中心块31的左右两端铰接有铰杆32，铰杆32的另一端铰接有转架33，转架33的中部弹性连接有弹簧二34，转架33的底端开设有限位槽35，中心块31固定连接在支杆23的底端，中心块31的左右两端通过铰杆32传动连接有转架33，转架33的顶端铰接在架体1的中部，转架33关于架体1中心对称布置，转架33的中部上表面弹性连接在架体1底部的左右两侧内壁，通过中心块31上下移动配合铰杆32传动改变转架33的夹持状态，夹持机构3的底部固定连接贴合机构4。

实施例三：

请参阅图1-4，一种提高抓取稳定性的压动式智能机械手，包括架体1，架体1的顶部转动连接有抬升机构2，抬升机构2包括凸轮21、抵板22、支杆23、弹簧一24，凸轮一21的底部抵接有抵板22，抵板22的底部轴心固定连接有支杆23，抵板22的下表面弹性连接有弹簧一24，凸轮21转动连接在架体1的顶部，凸轮21轴心传动连接有电机，抵板22的下表面通过弹簧一24弹性连接在架体1的顶部，支杆23限位连接在架体1的内部，利用凸轮21转动压下抵板22并通过弹簧一24弹力恢复抵板22高度，进而达到控制支杆23所在高度的效果，架体1的底部中心滑动连接有夹持机构3，夹持机构3包括中心块31、铰杆32、转架33、弹簧二34、限位槽35，中心块31的左右两端铰接有铰杆32，铰杆32的另一端铰接有转架33，转架33的中部弹性连接有弹簧二34，转架33的底端开设有限位槽35，中心块31固定连接在支杆23的底端，中心块31的左右两端通过铰杆32传动连接有转架33，转架33的顶端铰接在架体1的中部，转架33关于架体1中心对称布置，转架33的中部上表面弹性连接在架体1底部的左右两侧内壁，通过中心块31上下移动配合铰杆32传动改变转架33的夹持状态，夹持机构3的底部固定连接贴合机构4，贴合机构4包括固定块401、拉杆组402、钢丝绳403、收卷轴404、传动带405、齿轮一406、齿环407、平行杆组408、磁杆一409、磁杆二410、磁性底座411，固定块401的内部滑动连接有拉杆组402，拉杆组402的顶部固定连接有钢丝绳403，钢丝绳403的另一端固定连接有收卷轴404，收卷轴404的轴心外围通过传动带405传动连接有齿轮一406，齿轮一406的外围啮合连接有齿环407，拉杆组402的底端铰接有平行杆组408，平行杆组408的顶部铰接有磁杆一409，平行杆组408的底部铰接有磁杆二410，固定块401远离磁杆一409的一端固定连接有磁性底座411，固定块401固定连接在转架33的底部，拉杆组402限位连接在固定块401的内部，钢丝绳403的环绕在收卷轴404的外围，收卷轴404转动连接在架体1的中部，齿轮一406转动连接在架体1的左右两端，齿环407限位连接在架体1的左右两侧内壁，齿环407的底部限位连接在限位槽35的内部，平行杆组408由移动杆和两根平行杆铰接构成，磁杆一409和磁杆二410远离磁性底座411一侧固定连接有橡胶块，磁杆一409和磁杆二410与磁性底座411相对应面磁极方向相反，通过转架33转动配合限位槽35限位使齿环407转动，在齿轮一406和传动带405的传动下，收卷轴404旋转拉取钢丝绳403，向上拉动拉杆组402，在平行杆组408的传动下，磁杆二410和磁杆一409先后伸出抵接夹持物体表面，增大与物体表面的摩擦力，提高夹持稳定性的效果。

工作过程和原理：基于架体1的顶部转动连接有凸轮21，凸轮21的底端抵接有抵板22，抵板22底部中心固定连接有支杆23，支杆23的底端固定连接有中心块31，抓取物体时，将架体1移至物体上方，短暂启动凸轮21轴心传动连接的电机，此时凸轮21向下转动下压抵板22，使支杆23带动中心块31下移，在铰杆32的传动下，转架33之间背向旋转展开，提供夹持空间，同时转架33中部弹性连接的弹簧二34压缩蓄力，电机关闭时凸轮21不再受到转矩，在弹簧一24弹力作用下，抵板22带动支杆23和中心块31上移复位，中心块31的左右两端铰接有铰杆32，在铰杆32传动下，转架33夹持物体，达到结构简单便于操作的效果，提高设备的实用性，基于转架33的底部固定连接有贴合机构4，当转架33相对转动夹持物体时，有转架33的底端开设有限位槽35，限位槽35的内部限位连接有齿环407，此时转架33转动配合限位槽35的限位使齿环407同向旋转，齿环407的内壁啮合连接有齿轮一406，齿轮一406的轴心外围通过传动带405传动连接有收卷轴404，收卷轴404的外围环绕有钢丝绳403，在齿轮一406和传动带405的传动下，收卷轴404旋转牵引钢丝绳403，使拉杆组402向远离固定块401一侧移动，由于拉杆组402的底端铰接有平行杆组408，平行杆组408的上下两侧分别铰接有磁杆一409和磁杆二410，基于平行杆组408配合，磁杆二410和磁杆一409先后伸出抵接物体表面，使贴合机构4增大与夹持物体接触面摩擦，在转架33展开时，此时钢丝绳403不再牵引拉杆组402，在磁性底座411的磁力作用下，磁杆一409和磁杆二410滑动复位，达到抓取过程中增大与物体接触面摩擦力的效果，提高抓取稳定性。

综上所述，该提高抓取稳定性的压动式智能机械手，通过转架33的底部固定连接有贴合机构4，当转架33相对转动夹持物体时，此时转架33转动配合限位槽35的限位使齿环407同向旋转，在齿轮一406和传动带405的传动下，收卷轴404旋转牵引钢丝绳403，使拉杆组402向远离固定块401一侧移动，基于平行杆组408配合，磁杆二410和磁杆一409先后伸出抵接物体表面，使贴合机构4增大与夹持物体接触面摩擦，从而达到抓取过程中增大与物体接触面摩擦力的效果，提高抓取稳定性。

并且，该提高抓取稳定性的压动式智能机械手，通过架体1的顶部转动连接有凸轮21，抓取物体时，启动凸轮21轴心传动连接的电机，此时凸轮21向下转动下压抵板22，使支杆23带动中心块31下移，在铰杆32的传动下，转架33之间背向旋转展开，提供夹持空间，关闭凸轮21轴心电机，在弹簧一24弹力作用下，抵板22带动支杆23和中心块31上移复位，在铰杆32传动下，转架33夹持物体，从而达到结构简单便于操作的效果，提高设备的实用性。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。