技术特征：
1.一种基于ros的配送机器人，其特征在于：包括机器人骨架，安装在机器人骨架下端的驱动组件，安装在机器人骨架中部的中枢处理组件和智能识别组件，且智能识别组件位于中枢处理组件的上方，以及位于机器人骨架上端的存储组件；驱动组件包括电机(1)和电源(2)，且电源(2)与电机(1)电连接，以及电机(1)输出轴固定的驱动轮，以及两个驱动轮前方的支撑轮；中枢处理组件包括驱动板(3)、控制板(4)和上位机(5)，所述上位机(5)与控制板(4)电连接，且上位机(5)和驱动板(3)与电机(1)电连接；智能识别组件包括摄像头(6)、激光雷达(7)和语音模块(8)，且摄像头(6)、激光雷达(7)和语音模块(8)均与上位机(5)电连接；存储组件包括舵机(9)，安装在舵机(9)输出轴端部的仓门(11)，以及仓门(11)和机器人骨架之间设置的连杆(10)。2.根据权利要求1所述的一种基于ros的配送机器人，其特征在于：所述电机(1)设置有两个，且两个电机(1)分别与两个驱动板(3)控制。3.根据权利要求2所述的一种基于ros的配送机器人，其特征在于：两个驱动轮与一个支撑轮形成等腰三角形。4.根据权利要求1所述的一种基于ros的配送机器人，其特征在于：所述上位机(5)内设置有树莓派控制系统，所述摄像头(6)内设置有用于二维码扫描的识别模块，所述激光雷达(7)内设置有用于地形扫描的建图模块，所述语音模块(8)内设置有用于语音播报发音模块。5.根据权利要求4所述的一种基于ros的配送机器人，其特征在于：树莓派控制系统为ros系统，主要用于数据处理和通信。6.根据权利要求1
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5任一项所述的一种基于ros的配送机器人的操作步骤，其特征在于，包括步骤如下：步骤一，机器人构件地图，在交易前先在上位机(5)内树莓派控制系统系统中的ros系统载入openstreetmap开源地图或直接使用激光雷达(7)扫描构建地图；步骤二，发货人与收货人确立交易关系，发货人根据收货地点选择好一个或多个收货地点编制好编号载入ros中，同时手机app中收货人的编号也需要一样，也可以将上位机(5)与手机通信来同步信息；步骤三，确定交易信息，当发货人发货时，通过手机app生成对应收货点的二维码；步骤三，规划行进路线，机器人利用多模态神经网络算法，由激光雷达(7)和slam及摄像头(6)作为多模态输入信息，通过特征提取网络对多模态信息交叉对抗训练，使得神经网络学习不同模态间的特征，并由注意力机制引入特征融合实现结果分类及回归，通过大量训练集训练，神经网络自动对配送区域进行定位和建图，并实现自主规划、避障的功能；步骤四，语音播报，机器人行进开始时，播报语音“开始前往x号目的地”，到达收货点后有语音提醒“收货点已到达，请出示二维码”，收货结束后，播报语音“收货完成，开始返回发货点”；步骤五，取货，收货人通过出示对应的二维码供机器人扫描识别，扫描二维码后配送机器人的仓门(11)打开。7.根据权利要求1
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5任一项所述的一种基于ros的配送机器人的操作系统，其特征在
于：包括驱动系统、中枢处理系统、智能识别系统和存储系统；驱动系统包括电机(1)和电源(2)，电机(1)用于带着驱动轮转动，电源(2)用于对电机(1)进行供电；中枢处理系统包括驱动板(3)、控制板(4)和上位机(5)，上位机(5)安装有ros系统负责与控制板(4)通信，并进行传递信息，控制板(4)与驱动板(3)相连，用于检测电机(1)和舵机(9)的转速，同时上位机(5)和驱动板(3)通过电源(2)供电，控制板(4)通过上位机(5)供电；智能识别系统包括摄像头(6)、激光雷达(7)和语音模块(8)，摄像头(6)通过一条十五芯的排线与上位机(5)连接，激光雷达(7)通过usb线与上位机(5)连接，摄像头(6)主要用于多模态输入的识别及扫描二维码提取并保存二维码信息，激光雷达(7)用于自主slam建图输入，用于导航和实时检测周围障碍物，由于激光雷达(7)需要扫描四周，机器人该区域不设置遮挡物，以保证激光雷达(7)扫描的准确性，同时开放的设计可以让语音模块(8)发出的声音更加清晰；存储系统包括舵机(9)、连杆(10)和仓门(11)，其中仓门(11)采用旋转开启的方式打开，仓门(11)通过舵机(9)旋转角度实现开闭，舵机(9)与控制板(4)相连。
技术总结
本发明属于机器人技术领域,公开了一种基于ROS的配送机器人，包括机器人骨架，安装在机器人骨架下端的驱动组件，安装在机器人骨架中部的中枢处理组件和智能识别组件，且智能识别组件位于中枢处理组件的上方，以及位于机器人骨架上端的存储组件；中枢处理组件包括驱动板、控制板和上位机，所述上位机与控制板电连接，且上位机和驱动板与电机电连接；通过由安装在机器人骨架下端的驱动组件，安装在机器人骨架中部的中枢处理组件和智能识别组件，且智能识别组件位于中枢处理组件的上方，以及位于机器人骨架上端的存储组件；增加了机器人结构的稳定性，从而增加了机器人移动的便捷性，解决两地点间存在长期且频繁交易不便的问题。决两地点间存在长期且频繁交易不便的问题。决两地点间存在长期且频繁交易不便的问题。
技术研发人员：郑立伟 温懿岚
受保护的技术使用者：郑立伟
技术研发日：2021.07.28
技术公布日：2021/10/29