一种伺服机械手的制作方法

1.本发明涉及机械手技术领域，具体为一种伺服机械手。


背景技术：

2.伺服机械手是能够模仿人体肢体部分功能并允许对其进行自动控制，使其按照预定要求输送工件或操持工具进行生产操作的自动化生产设备。在注塑市场上，各色机械手产品一应俱全，用户可根据实际需求选用对应规格的机械手产品。
3.中国专利公开了一种钢包液压缸机械手，专利申请号为cn202021265647.4，包括底座、立柱、液压缸、联杆、升降底板、升降导杆，立柱下端与底座固定连接，顶端与透盖固定连接，滚动轴承设置在立柱内，升降导杆通过滚动轴承与立柱连接，升降导杆顶端开有凹槽、销孔，升降导杆与升降底板通过销轴铰接；升降底板两端与底座之间连接有液压缸；升降底板与联杆连接；滑板固定在升降底板上表面，滑板上表面固定有液压缸、导槽，液压缸带动手部气缸，手部气缸与手部机构连接，进而实现手部机构带动钢包液压缸在导槽上滑动。
4.上述对比专利虽然能够通过利用多个液压缸实现机械手的多自由度运动，方便钢包液压缸的拆装工作，提高了生产效率，但是上述对比专利中的液压缸，因为环境和时间的影响，液压阀和液压缸里的橡胶密封圈会发生老化和质变，从而导致液压油泄露严重，压力损失等情况的出现，且维护成本相对较高，且泄漏量会随着油液压力的升高而增大，使容积效率降低，难以满足实际应用的需求。
5.为此，提出一种伺服机械手。


技术实现要素：

6.本发明的目的在于提供一种伺服机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。
7.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种伺服机械手，包括运动件，所述运动件的一侧外表面中间位置固定安装有齿条，所述齿条的下端外表面靠近边缘位置固定安装有导向件，所述导向件的一端外表面与运动件转动连接，所述导向件的另一端外表面活动连接有转动件，所述转动件的一侧外表面设置有液压缸，所述转动件的下端外表面滑动连接有机械手掌，所述液压缸的一端外表面与机械手掌固定连接，所述液压缸的下端外表面中间位置贯穿设置有活塞杆，所述活塞杆的外表面靠近向下端边缘位置固定安装有导向套，所述导向套位于液压缸内部，所述活塞杆的外表面靠近上端位置固定安装有活塞体，所述活塞杆的外表面靠近活塞体的上端位置设置有固定头，所述液压缸的一侧外表面靠近上端位置贯穿开设有第一进出口，所述液压缸的外表面靠近第一进出口的下端位置贯穿开设有第二进出口，所述活塞体的内部靠近活塞杆的两侧中间位置均设置有密封机构,所述活塞体的上端外表面靠近活塞杆的两侧中间位置均设置有第一自锁机构；
8.所述密封机构包括开口、辅助机构、空腔、弹力套筒以及抵紧塞，所述开口的内表面靠近上端位置设置有辅助机构，所述活塞体内部靠近辅助机构的上端开设空腔，所述活
塞体内部靠近空腔的一侧设置弹力套筒，所述活塞体侧表面靠近弹力套筒的位置设置抵紧塞；
9.所述辅助机构包括辅助本体、第一进油口、抵板、弹簧、保护盒以及出油口，所述辅助本体的一侧内表面中间位置固定安装弹簧，所述弹簧的上端固定连接抵板，所述辅助本体内部靠近弹簧的周围设置保护盒，所述保护盒的一端与辅助本体固定连接，所述保护盒的另一端与抵板固定连接，所述辅助本体的内顶面靠近抵板的位置贯穿开设第一进油口，所述抵板抵住第一进油口，所述辅助本体的内底面靠近保护盒的两侧位置均贯穿开设出油口。
10.上述对比专利虽然能够通过利用多个液压缸实现机械手的多自由度运动，方便钢包液压缸的拆装工作，提高了生产效率，但是上述对比专利中的液压缸，因为环境和时间的影响，液压阀和液压缸里的橡胶密封圈会发生老化和质变，从而导致液压油泄露严重，本发明通过设置密封机构，机械手工作时，通过设置开口方便油进入空腔，由于弹力套筒采用锡青铜合金，其具有良好弹性变形和恢复性能，在带有压力的有进入空腔时，油的压力会使弹力套筒向靠近液压缸内表面的方向扩张、产生均匀的径向弹性变形，使与弹力套筒外表面接触的抵紧塞也发生径向移动，从而使抵紧塞外表面与液压缸内表面之间的间隙量减小，达到减小泄漏量的目的，同时随着油液压力的升高，抵紧塞外表面与液压缸内表面之间的间隙量也会随之减小，解决了因压力增大而导致的泄漏量增加的问题，通过设置辅助机构，当活塞杆需要向下移动，油从第一进出口进油，从第二进出口回油时，油从活塞体上端外表面的第一进油口，通过油的压力挤压抵板克服弹簧的弹力进入辅助机构内部，再从出油口进入空腔，此时当油进入活塞体下端的辅助机构时，带有压力的油与弹簧一起抵紧抵板，从而保证空腔在进油时内部的密封情况，保证带有压力的有可以更好的对弹力套筒进行挤压，当活塞杆需要向上移动，油从第二进出口进油，从第一进出口回油时，油从而活塞体下端的辅助机构的第一进油口，过油的压力挤压抵板克服弹簧的弹力进入辅助机构内部，再从出油口进入空腔，此时当油进入活塞体上端的辅助机构时，带有压力的油与弹簧一起抵紧抵板，从而保证密封机构在活塞杆上下移动的时候都可以发挥作用，提高总体的实用性。
11.优选的，所述抵紧塞的外表面环绕开设若干环形凹槽，用于使抵紧塞径向受力更加的均衡，所述环形凹槽的半径尺寸零点二二毫米至零点四二毫米,所述环形凹槽的深度为零点五毫米至零点八毫米。
12.工作时，抵紧塞在发生向液压缸内壁方向发生径向移动时，发生的径向受力均衡效果差，通过设置环形凹槽，使抵紧塞径向受力更加的均衡，由于环形凹槽的半径尺寸与深度过大或者过小，都会降低抵紧塞径向受力均衡程度，通过设置环形凹槽的半径尺寸为零点二二毫米至零点四二毫米,所述环形凹槽的深度为零点五毫米至零点八毫米，有利于减少油液紊流、漩涡等现象，降低能量损失，减少油液发热对环形凹槽的不利影响，提高总体的实用性。
13.优选的，所述保护盒包括第一保护套筒、第二保护套筒以及密封环，所述第二保护套筒的内部活动连接第一保护套筒，所述第一保护套筒与第二保护套筒连接处固定安装密封环。
14.工作时，在长时间的使用的情况下，弹簧浸泡在高温带压力的油中会受到油的侵蚀，导致弹簧损坏或者弹力下降达不到抵住抵板的要求，从而使辅助机构达不到原本的要
求，从而需要更换弹簧，增加使用成本，影响液压缸的正常工作，通过设置第一保护套筒与第二保护套筒相互伸缩配合，在不影响弹簧发挥作用的同时，能对弹簧起到保护作用，通过设置密封环保证第一保护套筒与第二保护套筒连接处的密封性，从而提高弹簧的使用寿命，降低维修成本，保证液压缸的正常工作时间。
15.优选的，所述第一自锁机构包括活动腔、第二进油口、活动块、密封半圆球、半圆槽、第二自锁机构以及推块，所述活动腔的一侧内表面中间位置贯穿开设第二进油口，所述活动腔的内部中间位置活动连接活动块，所述活动块的一侧外表面中间位置固定安装密封半圆球，所述液压缸的内表面靠近活动腔的位置开设半圆槽，所述活动腔内部靠近第二进油口的一侧活动连接有推块，所述推块与活动块固定连接。
16.工作时，密封机构虽然解决了因压力增大而导致的泄漏量增加的问题，但是在长长时间的使用时，密封机构的工作效果难免会下降，从而导致工作压力下降,这时候活塞杆就会产生一定的位移,导致抓紧的零件发生掉落，从而影响到机械手的工作效率和工作时的安全性，本发明通过设置第一自锁机构，活塞杆需要向下移动，油从第一进出口进油，从第二进出口回油时，带有压力的有从第二进油口进入活动腔时，带有压力的油会挤压推块，带动活动块在活动腔内部向靠近半圆槽的方向移动，直至密封半圆球进入半圆槽时，完成自锁，当液压缸由于液压油出现泄漏等情况，导致工作压力下降时，由于油充满活动腔的挤压力加上有本身的压力使密封半圆球在半圆槽内部，阻碍活塞体在液压缸内部发生移动，从而防止活塞杆发生移动,避免抓紧的零件发生掉落，保证机械手的工作效率和工作时的安全性，当活塞杆需要向上移动，油从第二进出口进油，从第一进出口回油时，活动腔内部的油压与油充满活动腔的挤压力消失，此时活塞体下端的油压升高挤压向上运动，从而使密封半圆球在半圆槽分离，解开自锁，提高总体的实用性。
17.优选的，所述第二自锁机构包括安装腔、挡块、进油管道以及弹性块，所述安装腔的内部中间位置活动连接挡块，所述活塞体内部靠近安装的位置开设进油管道，所述进油管道一端与安装腔贯穿连接，所述进油管道的另一端与活动腔贯穿连接，所述安装腔内表面靠近挡块上端环绕固定安装若干弹性块。
18.工作时，当密封机构的工作效果严重下降，使工作压力严重下降时，导致油充满活动腔的挤压力加上有本身的压力不足以使密封半圆球在半圆槽内部，阻碍活塞体在液压缸内部发生移动，从而还会导致抓紧的零件发生掉落，本发明通过设置进油管道，活塞杆需要向下移动，油从第一进出口进油，从第二进出口回油时，油会推动推块向靠近半圆槽的方向移动使进油管道上升出，油从进油管道进入安装腔挤压挡块使挡块克服弹性块的弹性阻力进入活动腔内部，限制密封半圆球在密封机构的工作效果严重下降，使工作压力严重下降时，向靠近第二进油口移动，防止密封半圆球脱离半圆槽，保证自锁工作正常的进行，提高总体的实用性。
19.优选的，所述活动腔内表面靠近活动块的位置环绕固定安装若干限位块，用于对活动块进行限位。
20.工作时，当挡块伸出进入活动腔对密封半圆球进行限位时，长时间使用的话，活动块向挡块方向的挤压力会使挡块与安装腔接触处发生变形，影响挡块的工作效果，通过设置限位块，且限位块与完成自锁后的活动块之间的距离略大于挡块的下端外表面的直径，在挡块伸出进入活动腔对密封半圆球进行限位时，挡块超出安装腔的位置，限位块可以对
其产生限位支撑作用，从而保证挡块的工作效果，提高总体的实用性。
21.与现有技术相比，本发明的有益效果是：
22.1、本发明通过设置密封机构，机械手工作时，通过设置开口方便油进入空腔，由于弹力套筒采用锡青铜合金，其具有良好弹性变形和恢复性能，在带有压力的有进入空腔时，油的压力会使弹力套筒向靠近液压缸内表面的方向扩张、产生均匀的径向弹性变形，使与弹力套筒外表面接触的抵紧塞也发生径向移动，从而使抵紧塞外表面与液压缸内表面之间的间隙量减小，达到减小泄漏量的目的，同时随着油液压力的升高，抵紧塞外表面与液压缸内表面之间的间隙量也会随之减小，解决了因压力增大而导致的泄漏量增加的问题。
23.2、本发明通过设置第一自锁机构，活塞杆需要向下移动，油从第一进出口进油，从第二进出口回油时，带有压力的有从第二进油口进入活动腔时，带有压力的油会挤压推块，带动活动块在活动腔内部向靠近半圆槽的方向移动，直至密封半圆球进入半圆槽时，完成自锁，当液压缸由于液压油出现泄漏等情况，导致工作压力下降时，由于油充满活动腔的挤压力加上有本身的压力使密封半圆球在半圆槽内部，阻碍活塞体在液压缸内部发生移动，从而防止活塞杆发生移动,避免抓紧的零件发生掉落，保证机械手的工作效率和工作时的安全性。
附图说明
24.图1为本发明的完整结构示意图；
25.图2为本发明的液压缸剖视结构视图；
26.图3为本发明的a处放大结构视图；
27.图4为本发明的b处放大结构视图；
28.图5为本发明的c处放大结构视图；
29.图6为本发明的第二自锁机构剖视结构视图。
30.图中：1、运动件；2、齿条；3、导向件；5、转动件；6、液压缸；7、机械手掌；8、活塞杆；9、导向套；10、活塞体；11、固定头；12、第一进出口；13、第二进出口；14、密封机构；141、开口；142、辅助机构；1421、辅助本体；1422、第一进油口；1423、抵板；1424、弹簧；1425、保护盒；14251、第一保护套筒；14252、第二保护套筒；14253、密封环；1426、出油口；143、空腔；144、弹力套筒；145、抵紧塞；146、环形凹槽；15、第一自锁机构；151、活动腔；152、第二进油口；153、活动块；154、密封半圆球；156、半圆槽；157、第二自锁机构；1571、安装腔；1572、挡块；1573、进油管道；1574、弹性块；1575、限位块；158、推块。
具体实施方式
31.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
32.在本发明的描述中，需要理解的是，术语"中心"、"纵向"、"横向"、"长度"、"宽度"、"厚度"、"上"、"下"、"前"、"后"、"左"、"右"、"坚直"、"水平"、"顶"、"底"、"内"、"外"、"顺时针"、"逆时针"等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了
便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
33.此外，术语"第一"、"第二"仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有"第一"、"第二"的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，"多个"的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。此外，术语"安装"、"相连"、"连接"应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
34.请参阅图1至图6，本发明提供一种伺服机械手技术方案：
35.一种伺服机械手，如图1至图3所示，包括运动件1，所述运动件1的一侧外表面中间位置固定安装有齿条2，所述齿条2的下端外表面靠近边缘位置固定安装有导向件3，所述导向件3的一端外表面与运动件1转动连接，所述导向件3的另一端外表面活动连接有转动件5，所述转动件5的一侧外表面设置有液压缸6，所述转动件5的下端外表面滑动连接有机械手掌7，所述液压缸6的一端外表面与机械手掌7固定连接，所述液压缸6的下端外表面中间位置贯穿设置有活塞杆8，所述活塞杆8的外表面靠近向下端边缘位置固定安装有导向套9，所述导向套9位于液压缸6内部，所述活塞杆8的外表面靠近上端位置固定安装有活塞体10，所述活塞杆8的外表面靠近活塞体10的上端位置设置有固定头11，所述液压缸6的一侧外表面靠近上端位置贯穿开设有第一进出口12，所述液压缸6的外表面靠近第一进出口12的下端位置贯穿开设有第二进出口13，所述活塞体10的内部靠近活塞杆8的两侧中间位置均设置有密封机构14,所述活塞体10的上端外表面靠近活塞杆8的两侧中间位置均设置有第一自锁机构15；
36.所述密封机构14包括开口141、辅助机构142、空腔143、弹力套筒144以及抵紧塞145，所述开口141的内表面靠近上端位置设置有辅助机构142，所述活塞体10内部靠近辅助机构142的上端开设空腔143，所述活塞体10内部靠近空腔143的一侧设置弹力套筒144，所述活塞体10侧表面靠近弹力套筒144的位置设置抵紧塞145；
37.所述辅助机构142包括辅助本体1421、第一进油口1422、抵板1423、弹簧1424、保护盒1425以及出油口1426，所述辅助本体1421的一侧内表面中间位置固定安装弹簧1424，所述弹簧1424的上端固定连接抵板1423，所述辅助本体1421内部靠近弹簧1424的周围设置保护盒1425，所述保护盒1425的一端与辅助本体1421固定连接，所述保护盒1425的另一端与抵板1423固定连接，所述辅助本体1421的内顶面靠近抵板1423的位置贯穿开设第一进油口1422，所述抵板1423抵住第一进油口1422，所述辅助本体1421的内底面靠近保护盒1425的两侧位置均贯穿开设出油口1426。
38.上述对比专利虽然能够通过利用多个液压缸6实现机械手的多自由度运动，方便钢包液压缸6的拆装工作，提高了生产效率，但是上述对比专利中的液压缸6，因为环境和时间的影响，液压阀和液压缸6里的橡胶密封圈会发生老化和质变，从而导致液压油泄露严重，本发明通过设置密封机构14，机械手工作时，通过设置开口141方便油进入空腔143，由于弹力套筒144采用锡青铜合金，其具有良好弹性变形和恢复性能，在带有压力的油进入空腔143时，油的压力会使弹力套筒144向靠近液压缸6内表面的方向扩张、产生均匀的径向弹
性变形，使与弹力套筒144外表面接触的抵紧塞145也发生径向移动，从而使抵紧塞145外表面与液压缸6内表面之间的间隙量减小，达到减小泄漏量的目的，同时随着油液压力的升高，抵紧塞145外表面与液压缸6内表面之间的间隙量也会随之减小，解决了因压力增大而导致的泄漏量增加的问题，通过设置辅助机构142，当活塞杆8需要向下移动，油从第一进出口12进油，从第二进出口13回油时，油从活塞体10上端外表面的第一进油口1422，通过油的压力挤压抵板1423克服弹簧1424的弹力进入辅助机构142内部，再从出油口1426进入空腔143，此时当油进入活塞体10下端的辅助机构142时，带有压力的油与弹簧1424一起抵紧抵板1423，从而保证空腔143在进油时内部的密封情况，保证带有压力的有可以更好的对弹力套筒144进行挤压，当活塞杆8需要向上移动，油从第二进出口13进油，从第一进出口12回油时，油从而活塞体10下端的辅助机构142的第一进油口1422，过油的压力挤压抵板1423克服弹簧1424的弹力进入辅助机构142内部，再从出油口1426进入空腔143，此时当油进入活塞体10上端的辅助机构142时，带有压力的油与弹簧1424一起抵紧抵板1423，从而保证密封机构14在活塞杆8上下移动的时候都可以发挥作用，提高总体的实用性。
39.作为本发明的一种具体的实施方式，如图2所示，所述抵紧塞145的外表面环绕开设若干环形凹槽146，用于使抵紧塞145径向受力更加的均衡，所述环形凹槽146的半径尺寸为0.22mm
‑
0.42mm,所述环形凹槽146的深度为0.50mm
‑
0.8mm。
40.工作时，抵紧塞145在发生向液压缸6内壁方向发生径向移动时，发生的径向受力均衡效果差，通过设置环形凹槽146，使抵紧塞145径向受力更加的均衡，由于环形凹槽146的半径尺寸与深度过大或者过小，都会降低抵紧塞145径向受力均衡程度，通过设置环形凹槽146的半径尺寸为0.22mm
‑
0.42mm,所述环形凹槽146的深度为0.50mm
‑
0.8mm，有利于减少油液紊流、漩涡等现象，降低能量损失，减少油液发热对环形凹槽146的不利影响，提高总体的实用性。
41.作为本发明的一种具体的实施方式，如图3至图4所示，所述保护盒1425包括第一保护套筒14251、第二保护套筒14252以及密封环14253，所述第二保护套筒14252的内部活动连接第一保护套筒14251，所述第一保护套筒14251与第二保护套筒14252连接处固定安装密封环14253。
42.工作时，在长时间的使用的情况下，弹簧1424浸泡在高温带压力的油中会受到油的侵蚀，导致弹簧1424损坏或者弹力下降达不到抵住抵板1423的要求，从而使辅助机构142达不到原本的要求，从而需要更换弹簧1424，增加使用成本，影响液压缸6的正常工作，通过设置第一保护套筒14251与第二保护套筒14252相互伸缩配合，在不影响弹簧1424发挥作用的同时，能对弹簧1424起到保护作用，通过设置密封环14253保证第一保护套筒14251与第二保护套筒14252连接处的密封性，从而提高弹簧1424的使用寿命，降低维修成本，保证液压缸6的正常工作时间。
43.作为本发明的一种具体的实施方式，如图5所示，所述第一自锁机构15包括活动腔151、第二进油口152、活动块153、密封半圆球154、半圆槽156、第二自锁机构157以及推块158，所述活动腔151的一侧内表面中间位置贯穿开设第二进油口152，所述活动腔151的内部中间位置活动连接活动块153，所述活动块153的一侧外表面中间位置固定安装密封半圆球154，所述液压缸6的内表面靠近活动腔151的位置开设半圆槽156，所述活动腔151内部靠近第二进油口152的一侧活动连接有推块158，所述推块158与活动块153固定连接。
44.工作时，密封机构14虽然解决了因压力增大而导致的泄漏量增加的问题，但是在长长时间的使用时，密封机构14的工作效果难免会下降，从而导致工作压力下降,这时候活塞杆8就会产生一定的位移,导致抓紧的零件发生掉落，从而影响到机械手的工作效率和工作时的安全性，本发明通过设置第一自锁机构15，活塞杆8需要向下移动，油从第一进出口12进油，从第二进出口13回油时，带有压力的有从第二进油口152进入活动腔151时，带有压力的油会挤压推块158，带动活动块153在活动腔151内部向靠近半圆槽156的方向移动，直至密封半圆球154进入半圆槽156时，完成自锁，当液压缸6由于液压油出现泄漏等情况，导致工作压力下降时，由于油充满活动腔151的挤压力加上有本身的压力使密封半圆球154在半圆槽156内部，阻碍活塞体10在液压缸6内部发生移动，从而防止活塞杆8发生移动,避免抓紧的零件发生掉落，保证机械手的工作效率和工作时的安全性，当活塞杆8需要向上移动，油从第二进出口13进油，从第一进出口12回油时，活动腔151内部的油压与油充满活动腔151的挤压力消失，此时活塞体10下端的油压升高挤压向上运动，从而使密封半圆球154在半圆槽156分离，解开自锁，提高总体的实用性。
45.作为本发明的一种具体的实施方式，如图6所示，所述第二自锁机构157包括安装腔1571、挡块1572、进油管道1573以及弹性块1574，所述安装腔1571的内部中间位置活动连接挡块1572，所述活塞体10内部靠近安装的位置开设进油管道1573，所述进油管道1573一端与安装腔1571贯穿连接，所述进油管道1573的另一端与活动腔151贯穿连接，所述安装腔1571内表面靠近挡块1572上端环绕固定安装若干弹性块1574。
46.工作时，当密封机构14的工作效果严重下降，使工作压力严重下降时，导致油充满活动腔151的挤压力加上有本身的压力不足以使密封半圆球154在半圆槽156内部，阻碍活塞体10在液压缸6内部发生移动，从而还会导致抓紧的零件发生掉落，本发明通过设置进油管道1573，活塞杆8需要向下移动，油从第一进出口12进油，从第二进出口13回油时，油会推动推块158向靠近半圆槽156的方向移动使进油管道1573上升出，油从进油管道1573进入安装腔1571挤压挡块1572，使挡块1572克服弹性块1574的弹性阻力进入活动腔151内部，限制密封半圆球154在密封机构14的工作效果严重下降，使工作压力严重下降时，向靠近第二进油口152移动，防止密封半圆球154脱离半圆槽156，保证自锁工作正常的进行，提高总体的实用性。
47.作为本发明的一种具体的实施方式，如图5至图6所示，所述活动腔151内表面靠近活动块153的位置环绕固定安装若干限位块1575，用于对活动块153进行限位。
48.工作时，当挡块1572伸出进入活动腔151对密封半圆球154进行限位时，长时间使用的话，活动块153向挡块1572方向的挤压力会使挡块1572与安装腔1571接触处发生变形，影响挡块1572的工作效果，通过设置限位块1575，且限位块1575与完成自锁后的活动块153之间的距离略大于挡块1572的下端外表面的直径，在挡块1572伸出进入活动腔151对密封半圆球154进行限位时，挡块1572超出安装腔1571的位置，限位块1575可以对其产生限位支撑作用，从而保证挡块1572的工作效果，提高总体的实用性。
49.工作原理：本发明通过设置密封机构14，机械手工作时，通过设置开口141方便油进入空腔143，由于弹力套筒144采用锡青铜合金，其具有良好弹性变形和恢复性能，在带有压力的有进入空腔143时，油的压力会使弹力套筒144向靠近液压缸6内表面的方向扩张、产生均匀的径向弹性变形，使与弹力套筒144外表面接触的抵紧塞145也发生径向移动，从而
使抵紧塞145外表面与液压缸6内表面之间的间隙量减小，达到减小泄漏量的目的，同时随着油液压力的升高，抵紧塞145外表面与液压缸6内表面之间的间隙量也会随之减小，解决了因压力增大而导致的泄漏量增加的问题，通过设置辅助机构142，当活塞杆8需要向下移动，油从第一进出口12进油，从第二进出口13回油时，油从活塞体10上端外表面的第一进油口1422，通过油的压力挤压抵板1423克服弹簧1424的弹力进入辅助机构142内部，再从出油口1426进入空腔143，此时当油进入活塞体10下端的辅助机构142时，带有压力的油与弹簧1424一起抵紧抵板1423，从而保证空腔143在进油时内部的密封情况，保证带有压力的有可以更好的对弹力套筒144进行挤压，当活塞杆8需要向上移动，油从第二进出口13进油，从第一进出口12回油时，油从而活塞体10下端的辅助机构142的第一进油口1422，过油的压力挤压抵板1423克服弹簧1424的弹力进入辅助机构142内部，再从出油口1426进入空腔143，此时当油进入活塞体10上端的辅助机构142时，带有压力的油与弹簧1424一起抵紧抵板1423，从而保证密封机构14在活塞杆8上下移动的时候都可以发挥作用，提高总体的实用性，通过设置第一自锁机构15，活塞杆8需要向下移动，油从第一进出口12进油，从第二进出口13回油时，带有压力的有从第二进油口152进入活动腔151时，带有压力的油会挤压推块158，带动活动块153在活动腔151内部向靠近半圆槽156的方向移动，直至密封半圆球154进入半圆槽156时，完成自锁，当液压缸6由于液压油出现泄漏等情况，导致工作压力下降时，由于油充满活动腔151的挤压力加上有本身的压力使密封半圆球154在半圆槽156内部，阻碍活塞体10在液压缸6内部发生移动，从而防止活塞杆8发生移动,避免抓紧的零件发生掉落，保证机械手的工作效率和工作时的安全性，当活塞杆8需要向上移动，油从第二进出口13进油，从第一进出口12回油时，活动腔151内部的油压与油充满活动腔151的挤压力消失，此时活塞体10下端的油压升高挤压向上运动，从而使密封半圆球154在半圆槽156分离，解开自锁，提高总体的实用性。
50.该文中出现的电器元件均通过变压器与外界的主控器及220v市电电连接，并且主控器可为计算机等起到控制的常规已知设备，本发明所提供的产品型号只是为本技术方案依据产品的结构特征进行的使用，其产品会在购买后进行调整与改造，使之更加匹配和符合本发明所属技术方案，其为本技术方案一个最佳应用的技术方案，其产品的型号可以依据其需要的技术参数进行替换和改造，其为本领域所属技术人员所熟知的，因此，本领域所属技术人员可以清楚的通过本发明所提供的技术方案得到对应的使用效果。
51.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。