基于PLC的机器人位置调用方法与流程

基于plc的机器人位置调用方法
技术领域
1.本发明属于机器人技术领域，具体涉及基于plc的机器人位置调用方法。


背景技术：

2.多关节机器人也称多关节手臂机器人或多关节机械手臂，是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一，适合用于诸多工业领域的机械自动化作业。多关节机器人有很高的自由度，5
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6轴，适合于几乎任何轨迹或角度的工作。多关节机器人可以自由编程，完成全自动化的工作，提高生产效率。多关节机器人可控制的错误率，代替很多不适合人力完成、有害身体健康的复杂工作。现有多关节机器人运行轨迹的调整方法：利用示教器以单步运行至指定点位。这些工作需要专业工程师理解程序调用逻辑的基础上进行操作，操作过程复杂，耗时长。


技术实现要素：

3.为解决上述技术问题，本申请拟通过在机器人中预设配方的方式，产品换型时只需要调用配方即可实现快速换型。这样产线生产人员简单操作即可实现机器人运行轨迹调整，无需理解机器人内部程序逻辑。降低操作难度，利用可视化的界面降低了操作人员因为误操作而造成的损失，确保系统安全稳定运行。
4.为了达到上述目的，本发明采用的技术方案是：一种基于plc的机器人位置调用方法，所述机器人包括有plc、总控hmi，所述机器人通过总控hmi在plc中存储多个配方，每个配方对应一种产品生产过程中机器人的动作指令，机器人通过总控hmi调用配方，每个配方中包含多个点位数据，点位数据通过示教器进行修正。
5.作为上述技术方案的优选，所述机器人为abb多关节机器人。
6.作为上述技术方案的优选，所述配方通过plc中的位置数组功能形成。
7.作为上述技术方案的优选，每个所述配方中包括有15个点位数据。
8.作为上述技术方案的优选，所述点位数据修正完成机器人以低速的形式验证运行轨迹。
9.作为上述技术方案的优选，所述总控hmi具有对配方进行一键换型选项。
10.本发明的有益效果是：
11.1、产线操作人员通过简单培训即可上岗，无需专业程序专家。
12.2、位置修正通过点击示教器按钮到达指定点位，手柄点动调整位置后保存即可。
13.3、机器人程序逻辑清晰，增加新产品时无需更改机器人程序。利用位置数组通过索引在一个程序中实现多种产品的位置存储与调用。
具体实施方式
14.下面对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有
做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
15.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
16.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
17.一种基于plc的机器人位置调用方法，所述机器人包括有plc、总控hmi，所述机器人通过总控hmi在plc中存储多个配方，每个配方对应一种产品生产过程中机器人的动作指令，机器人通过总控hmi调用配方，每个配方中包含多个点位数据，点位数据通过示教器进行修正。机器人的数量为多个，其中一台机器人的plc设为主机，其余机器人与主机通过网络相连。利用主机中存储的配方实现对全部机器人实现一键换型。
18.进一步的，所述机器人为abb多关节机器人。
19.进一步的，所述配方通过plc中的位置数组功能形成。abb多关节机器人的位置数组功能可以形成多达100种产品的相关数据。
20.进一步的，每个所述配方中包括有15个点位数据。示教器screenmarker可视化功能实现根据程序号对15个点的位置进行修改。
21.进一步的，所述点位数据修正完成机器人以低速的形式验证运行轨迹。
22.进一步的，所述总控hmi具有对配方进行一键换型选项。
23.主程序的调用代码：
[0024][0025][0026]
点位数据修正及调用程序代码：
[0027]
[0028]
[0029]
[0030]
[0031]
[0032]
[0033]
[0034]
[0035]
[0036]
[0037]
[0038]
[0039][0040]
值得一提的是，本发明专利申请涉及的
…
等技术特征应被视为现有技术，
…
，这些技术特征的具体结构、工作原理以及可能涉及到的控制方式、空间布置方式采用本领域的常规选择即可，不应被视为本发明专利的发明点所在，本发明专利不做进一步具体展开详述。
[0041]
以上详细描述了本发明的较佳具体实施例，应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本发明的构思做出诸多修改和变化，因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。


技术特征：
1.一种基于plc的机器人位置调用方法，其特征在于，所述机器人包括有plc、总控hmi，所述机器人通过总控hmi在plc中存储多个配方，每个配方对应一种产品生产过程中机器人的动作指令，机器人通过总控hmi调用配方，每个配方中包含多个点位数据，点位数据通过示教器进行修正。2.如权利要求1所述的基于plc的机器人位置调用方法，其特征在于，所述机器人为abb多关节机器人。3.如权利要求2所述的基于plc的机器人位置调用方法，其特征在于，所述配方通过plc中的位置数组功能形成。4.如权利要求3所述的基于plc的机器人位置调用方法，其特征在于，每个所述配方中包括有15个点位数据。5.如权利要求4所述的基于plc的机器人位置调用方法，其特征在于，所述点位数据修正完成机器人以低速的形式验证运行轨迹。6.如权利要求5所述的基于plc的机器人位置调用方法，其特征在于，所述总控hmi具有对配方进行一键换型选项。

技术总结
本发明公开了一种基于PLC的机器人位置调用方法，所述机器人包括有PLC、总控HMI，所述机器人通过总控HMI在PLC中存储多个配方，每个配方对应一种产品生产过程中机器人的动作指令，机器人通过总控HMI调用配方，每个配方中包含多个点位数据，点位数据通过示教器进行修正。本发明的基于PLC的机器人位置调用方法，产线操作人员通过简单培训即可上岗，无需专业程序专家；位置修正通过点击示教器按钮到达指定点位，手柄点动调整位置后保存即可；机器人程序逻辑清晰，增加新产品时无需更改机器人程序。利用位置数组通过索引在一个程序中实现多种产品的位置存储与调用。产品的位置存储与调用。


技术研发人员：曹希发 曾自立
受保护的技术使用者：浙江启成智能科技有限公司
技术研发日：2021.08.19
技术公布日：2021/11/14