一种Delta并联四轴式机械手的制作方法

一种delta并联四轴式机械手
技术领域
1.本发明涉及机械手技术领域，具体为一种delta并联四轴式机械手。


背景技术：

2.delta并联四轴式机械手是一个机械系统，它使用几个计算机控制的串行链来支持一个单一的平台，或末端执行器，最著名的并联机器人是由6个线性执行器组成的，这些执行器支持用于飞行模拟器等设备的可移动基座，人们常说并联机器人比串行机器人更硬、更快、更精确。
3.但现有的delta并联四轴式机械手仍存在一些不足，由于delta并联四轴式机械手在运送物品的时候，其上端缺乏必要的用于维持货物稳定的装置，导致机械手在运送物品的时候，物品容易出现晃动，进而容易出现物品倾倒的可能。
4.为此，提出一种delta并联四轴式机械手。


技术实现要素：

5.本发明的目的在于提供一种delta并联四轴式机械手，可以保持装置台可以在一定范围内处于水平的位置，进而维持其上端物品的稳定性，并对第一转轴与固定块的连接处、第一转轴与第二转轴的连接处以及第二转轴与导杆的连接处进行润滑，以减少连接处的摩擦，进而提高机械手的工作效率，以解决上述背景技术中提出的问题。
6.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
7.一种delta并联四轴式机械手，包括底板以及装置板，所述装置板的内部开设有弧形槽，所述弧形槽的内部滑动安装有装置台，所述装置台的内部还固定安装有用于降低装置台重心的配重块，所述弧形槽的底部等间距开设有多个圆槽，每个所述圆槽的内部均嵌设有用于减少弧形槽与装置台之间摩擦的滚珠。
8.在装置板搬运物品的时候，其表面的物品会存在不同程度的晃动，但是由于开设有弧形槽，且弧形槽的内部滑动安装有弧形的装置台，装置台与装置板之间的多个滚珠可以减少摩擦，进而方便装置台的运动，由于装置台内部的配重块可以降低装置台的重心，进而可以保持装置台可以在一定范围内处于水平的位置，进而维持其上端物品的稳定性。
9.优选的，所述底板的底部对称固定安装有多个支撑杆，所述底板的内部开设有滑槽，所述滑槽的内部转动安装有螺纹杆，所述底板的一端还固定安装有第一电机，所述第一电机的输出轴末端与螺纹杆的一端固定连接，所述滑槽的内部还滑动安装有连接块，所述连接块的内部固定安装有螺母，所述螺母与螺纹杆螺纹连接，所述连接块的底部固定安装有固定板，所述固定板的底部周向等间距固定安装有四个固定块，每个所述固定块的内部均转动安装有转杆，每个所述转杆的外部均固定安装有第一转轴，每个所述第一转轴的下端均转动安装有第二转轴，所述装置板的内部周向等间距开设有多个凹槽，每个所述凹槽的内部均固定安装有导杆，所述第二转轴的下端延伸至凹槽的内部并与导杆转动连接。
10.在运送物品的时候，可以启动第一电机，然后通过第一电机带动滑槽内部的螺纹
杆转动，随后螺纹杆就会通过螺母带动连接块以及固定板沿着滑槽的一个方向运动，当需要沿着另一个方向移动的时候，只需反转第一电机，即可通过螺纹杆带动连接块复位。
11.优选的，所述底板的上端对称固定安装有两个用于储存润滑油的储油罐，所述连接块的两侧与滑槽的两侧壁之间均固定安装有储液囊，所述储液囊的两端分别设有第一单向阀以及第二单向阀，每个所述固定块的内部均固定安装有喷头，所述第二转轴的外壁开设有多个条形槽，每个所述条形槽的内部均嵌设有用于吸收润滑油的棉条。
12.优选的，所述第二单向阀仅允许润滑油从储油罐进入储液囊的内部，所述第一单向阀仅允许润滑油从储液囊进入喷头的内部。
13.在连接块运动的时候，始终会有一侧的储液囊被挤压，同时另一侧的储液囊会膨胀，膨胀的储液囊可以通过第二单向阀将储油罐内部的润滑油抽入储液囊的内部，被挤压的储液囊则可以将润滑油通过第一单向阀送入喷头并喷出，油料流至第一转轴与第二转轴的连接处时，会被条形槽内部的棉条吸附，进而再缓慢流向第二转轴与导杆的连接处，从而对第一转轴与固定块的连接处、第一转轴与第二转轴的连接处以及第二转轴与导杆的连接处进行润滑，以减少连接处的摩擦，进而提高机械手的工作效率。
14.优选的，所述装置板的内部还开设有与多个凹槽的底部相连通的回收腔。
15.对油料回收后，可以对润滑油再次进行利用，以减少浪费。
16.优选的，所述连接块的两侧与滑槽的两侧壁之间还固定安装有气囊，所述气囊的两端分别设有第三单向阀以及第四单向阀，所述固定块的底部还设有导气管，所述第三单向阀仅允许气体从外部进入气囊的内部，所述第四单向阀仅允许气体从气囊进入导气管的内部，所述第一转轴的内部还开设有与导气管相连通的柱形槽，所述柱形槽的上端通过多个吸气口与外部相连通。
17.优选的，所述柱形槽的底部设有开口，所述开口的朝向正对第一转轴与第二转轴的连接处。
18.在连接块运动的时候，始终会有一侧的气囊被挤压，同时另一侧的气囊会膨胀，膨胀的气囊可以通过第四单向阀将外部的气体抽入气囊的内部，被挤压的气囊则可以将气体通过第三单向阀送入导气管并喷入柱形槽的内部，由于柱形槽的上端开设有多个与外部相连通的吸气口，在柱形槽内部的气体通过开口喷向第一转轴与第二转轴的连接处时，根据“伯努利”远离可知，柱形槽内部的气体流速增大，进而压强减少，从而将外部的气体伴随喷头喷出的油料一起抽入柱形槽的内部，并再次喷向第一转轴与第二转轴的连接处，从而对连接处进行润滑，以减少机械手工作时的摩擦。
19.优选的，每个所述固定块的一侧均固定安装有第二电机，所述第二电机的输出端与转杆的一端固定连接。
20.可以带动第一转轴转动，进而调节装置板的位置。
21.优选的，所述底板的外部还设有控制器，所述第一电机以及第二电机均与控制器电性连接。
22.优选的，所述装置板与水平方向的夹角在0
°
至10
°
之间。
23.如果装置板的倾角过大，超过了装置台的调节能力，其上端的物品仍会出现滑落的可能。
24.与现有技术相比，本发明的有益效果为：
25.1、在运送物品的时候，可以通过第一电机带动连接块以及固定板沿着滑槽的一个方向运动，当需要沿着另一个方向移动的时候，只需反转第一电机，即可通过螺纹杆带动连接块复位。
26.2、在连接块运动的时候，可以对第一转轴与固定块的连接处、第一转轴与第二转轴的连接处以及第二转轴与导杆的连接处进行润滑，以减少连接处的摩擦，进而提高机械手的工作效率。
27.3、在连接块运动的时候，可以将油料再次喷向第一转轴与第二转轴的连接处，从而对连接处进行润滑，以减少机械手工作时的摩擦。
28.4、在装置板搬运物品的时候，可以保持装置台可以在一定范围内处于水平的位置，进而维持其上端物品的稳定性。
附图说明
29.图1为本发明的整体结构示意图；
30.图2为图1的a处结构放大图；
31.图3为图1的b处结构放大图；
32.图4为图1的c处结构放大图；
33.图5为本发明的装置板内部结构图；
34.图6为本发明的装置板处立体结构图。
35.图中：1、底板；2、支撑杆；3、滑槽；4、螺纹杆；5、连接块；6、螺母；7、储液囊；8、气囊；9、储油罐；10、第一单向阀；11、第三单向阀；12、第二单向阀；13、第四单向阀；14、固定板；15、固定块；16、第二电机；17、转杆；18、第一转轴；19、喷头；20、导气管；21、吸气口；22、第二转轴；23、条形槽；24、棉条；25、装置板；26、回收腔；27、凹槽；28、导杆；29、装置台；30、弧形槽；31、配重块；32、滚珠。
具体实施方式
36.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
37.在本发明的描述中，需要理解的是，术语"中心"、"纵向"、"横向"、"长度"、"宽度"、"厚度"、"上"、"下"、"前"、"后"、"左"、"右"、"坚直"、"水平"、"顶"、"底"、"内"、"外"、"顺时针"、"逆时针"等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
38.此外，术语"第一"、"第二"仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有"第一"、"第二"的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，"多个"的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。此外，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以
是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
39.请参阅图1至图6，本发明提供一种delta并联四轴式机械手，技术方案如下：
40.一种delta并联四轴式机械手，包括底板1以及装置板25，装置板25的内部开设有弧形槽30，弧形槽30的内部滑动安装有装置台29，装置台29的内部还固定安装有用于降低装置台29重心的配重块31，弧形槽30的底部等间距开设有多个圆槽，每个圆槽的内部均嵌设有用于减少弧形槽30与装置台29之间摩擦的滚珠32。
41.在装置板25搬运物品的时候，其表面的物品会存在不同程度的晃动，但是由于开设有弧形槽30，且弧形槽30的内部滑动安装有弧形的装置台29，装置台29与装置板25之间的多个滚珠32可以减少摩擦，进而方便装置台29的运动，由于装置台29内部的配重块31可以降低装置台29的重心，进而可以保持装置台29可以在一定范围内处于水平的位置，进而维持其上端物品的稳定性。
42.作为本发明的一种实施方式，参照图1-4，底板1的底部对称固定安装有多个支撑杆2，底板1的内部开设有滑槽3，滑槽3的内部转动安装有螺纹杆4，底板1的一端还固定安装有第一电机，第一电机的输出轴末端与螺纹杆4的一端固定连接，滑槽3的内部还滑动安装有连接块5，连接块5的内部固定安装有螺母6，螺母6与螺纹杆4螺纹连接，连接块5的底部固定安装有固定板14，固定板14的底部周向等间距固定安装有四个固定块15，每个固定块15的内部均转动安装有转杆17，每个转杆17的外部均固定安装有第一转轴18，每个第一转轴18的下端均转动安装有第二转轴22，装置板25的内部周向等间距开设有多个凹槽27，每个凹槽27的内部均固定安装有导杆28，第二转轴22的下端延伸至凹槽27的内部并与导杆28转动连接。
43.在运送物品的时候，可以启动第一电机，然后通过第一电机带动滑槽3内部的螺纹杆4转动，随后螺纹杆4就会通过螺母6带动连接块5以及固定板14沿着滑槽3的一个方向运动，当需要沿着另一个方向移动的时候，只需反转第一电机，即可通过螺纹杆4带动连接块5复位。
44.作为本发明的一种实施方式，参照图1-4，底板1的上端对称固定安装有两个用于储存润滑油的储油罐9，连接块5的两侧与滑槽3的两侧壁之间均固定安装有储液囊7，储液囊7的两端分别设有第一单向阀10以及第二单向阀12，每个固定块15的内部均固定安装有喷头19，第二单向阀12仅允许润滑油从储油罐9进入储液囊7的内部，第一单向阀10仅允许润滑油从储液囊7进入喷头19的内部，第二转轴22的外壁开设有多个条形槽23，每个条形槽23的内部均嵌设有用于吸收润滑油的棉条24。
45.在连接块5运动的时候，始终会有一侧的储液囊7被挤压，同时另一侧的储液囊7会膨胀，膨胀的储液囊7可以通过第二单向阀12将储油罐9内部的润滑油抽入储液囊7的内部，被挤压的储液囊7则可以将润滑油通过第一单向阀10送入喷头19并喷出，油料流至第一转轴18与第二转轴22的连接处时，会被条形槽23内部的棉条吸附，进而再缓慢流向第二转轴22与导杆28的连接处，从而对第一转轴18与固定块15的连接处、第一转轴18与第二转轴22的连接处以及第二转轴22与导杆28的连接处进行润滑，以减少连接处的摩擦，进而提高机械手的工作效率。
46.作为本发明的一种实施方式，参照图4，装置板25的内部还开设有与多个凹槽27的
底部相连通的回收腔26。
47.对油料回收后，可以对润滑油再次进行利用，以减少浪费。
48.作为本发明的一种实施方式，参照图1-3，连接块5的两侧与滑槽3的两侧壁之间还固定安装有气囊8，气囊8的两端分别设有第三单向阀11以及第四单向阀13，固定块15的底部还设有导气管20，第三单向阀11仅允许气体从外部进入气囊8的内部，第四单向阀13仅允许气体从气囊8进入导气管20的内部，第一转轴18的内部还开设有与导气管20相连通的柱形槽，柱形槽的上端通过多个吸气口21与外部相连通，柱形槽的底部设有开口，开口的朝向正对第一转轴18与第二转轴22的连接处。
49.在连接块5运动的时候，始终会有一侧的气囊8被挤压，同时另一侧的气囊8会膨胀，膨胀的气囊8可以通过第四单向阀13将外部的气体抽入气囊8的内部，被挤压的气囊8则可以将气体通过第三单向阀11送入导气管20并喷入柱形槽的内部，由于柱形槽的上端开设有多个与外部相连通的吸气口21，在柱形槽内部的气体通过开口喷向第一转轴18与第二转轴22的连接处时，根据“伯努利”远离可知，柱形槽内部的气体流速增大，进而压强减少，从而将外部的气体伴随喷头19喷出的油料一起抽入柱形槽的内部，并再次喷向第一转轴18与第二转轴22的连接处，从而对连接处进行润滑，以减少机械手工作时的摩擦。
50.作为本发明的一种实施方式，参照图3，每个固定块15的一侧均固定安装有第二电机16，第二电机16的输出端与转杆17的一端固定连接。
51.可以带动第一转轴18转动，进而调节装置板25的位置。
52.作为本发明的一种实施方式，参照图1，底板1的外部还设有控制器，所述第一电机以及第二电机16均与控制器电性连接。
53.作为本发明的一种实施方式，参照图1，装置板25与水平方向的夹角在0
°
至10
°
之间。
54.如果装置板25的倾角过大，超过了装置台29的调节能力，其上端的物品仍会出现滑落的可能。
55.工作原理：在运送物品的时候，可以启动第一电机，然后通过第一电机带动滑槽3内部的螺纹杆4转动，随后螺纹杆4就会通过螺母6带动连接块5以及固定板14沿着滑槽3的一个方向运动，当需要沿着另一个方向移动的时候，只需反转第一电机，即可通过螺纹杆4带动连接块5复位，在连接块5运动的时候，始终会有一侧的储液囊7被挤压，同时另一侧的储液囊7会膨胀，膨胀的储液囊7可以通过第二单向阀12将储油罐9内部的润滑油抽入储液囊7的内部，被挤压的储液囊7则可以将润滑油通过第一单向阀10送入喷头19并喷出，油料流至第一转轴18与第二转轴22的连接处时，会被条形槽23内部的棉条吸附，进而再缓慢流向第二转轴22与导杆28的连接处，从而对第一转轴18与固定块15的连接处、第一转轴18与第二转轴22的连接处以及第二转轴22与导杆28的连接处进行润滑，以减少连接处的摩擦，进而提高机械手的工作效率，在连接块5运动的时候，始终会有一侧的气囊8被挤压，同时另一侧的气囊8会膨胀，膨胀的气囊8可以通过第四单向阀13将外部的气体抽入气囊8的内部，被挤压的气囊8则可以将气体通过第三单向阀11送入导气管20并喷入柱形槽的内部，由于柱形槽的上端开设有多个与外部相连通的吸气口21，在柱形槽内部的气体通过开口喷向第一转轴18与第二转轴22的连接处时，根据“伯努利”远离可知，柱形槽内部的气体流速增大，进而压强减少，从而将外部的气体伴随喷头19喷出的油料一起抽入柱形槽的内部，并再次
喷向第一转轴18与第二转轴22的连接处，从而对连接处进行润滑，以减少机械手工作时的摩擦，在装置板25搬运物品的时候，其表面的物品会存在不同程度的晃动，但是由于开设有弧形槽30，且弧形槽30的内部滑动安装有弧形的装置台29，装置台29与装置板25之间的多个滚珠32可以减少摩擦，进而方便装置台29的运动，由于装置台29内部的配重块31可以降低装置台29的重心，进而可以保持装置台29可以在一定范围内处于水平的位置，进而维持其上端物品的稳定性。
56.尽管已经示出和描了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。