物流机器人的货仓锁闭结构及控制系统的制作方法

1.本发明属于通物流机器人领域，尤其涉及一种物流机器人的货仓锁闭结构及控制系统。


背景技术：

2.随着电子商务的日益发展，与之配套的物流产业也在不断发展创新，物流效率一直是各个电商巨头的痛点。为了提高仓库运营效率，降低物流成本，电商巨头们纷纷研发物流配送机器人，助推企业仓储物流系统升级优化。
3.一般在配送区域进行配送的物流机器人都是具有用于收纳货物的货仓，通过设置于货仓上的锁闭结构将货仓进行锁闭，使其货仓仅能人脸识别进行解锁后才能开启，但是需要用户自行锁闭货仓，若用户忘记锁闭货仓，则货仓处于一直开锁的状态，即货仓并不会自行锁闭。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种物流机器人的货仓锁闭结构，旨在解决现有技术中货仓不会自行锁闭的技术问题。
5.本发明是这样实现的：
6.一种物流机器人的货仓锁闭结构，包括箱体及与所述箱体转动连接的柜门，还包括在所述柜门与所述箱体闭合后将所述柜门与所述箱体锁固的锁闭组件；所述柜门内开设有第一弧形通道，所述箱体内开设有与所述第一弧形通道相对的第二弧形通道，当所述柜门与所述箱体闭合时所述第一弧形通道和所述第二弧形通道对接并连通形成环形通道；
7.所述锁闭组件包括能够沿所述环形通道的周向转动的弧形件，和设于所述柜门内的驱动组件，所述驱动组件用于驱动所述弧形件沿所述环形通道的周向转动；
8.所述弧形件包括锁止部和分别连接于所述锁止部两端的自由部，当所述柜门与所述箱体锁闭时，所述锁止部位于所述第二弧形通道，两个所述自由部位于所述第一弧形通道；
9.所述物流机器人的货仓锁闭结构还包括延时模块和与所述延时模块电性连接的检测模块，所述检测模块、所述延时模块均与所述驱动组件电性连接；在所述柜门和所述箱体为闭合状态下，当所述检测模块检测到所述锁止部完全脱离所述第二弧形通道时，所述延时模块启动并根据所述延时模块预设的预设时间值，控制所述驱动组件驱动所述锁止部移动至所述第二弧形通道内以锁固所述柜门和所述箱体。
10.进一步地，所述弧形件为外圈具有齿牙的弧形齿条；所述驱动组件包括与所述弧形件间歇性啮合的驱动齿轮，以及驱动所述驱动齿轮啮合或脱离所述弧形件的驱动模组；所述柜门内开设有容纳所述驱动组件的容纳腔体。
11.进一步地，所述柜门内还开设有滑槽，所述滑槽凹设于所述容纳腔体的底部，所述滑槽远离所述弧形件的槽底设置有固定筒；所述驱动模组包括驱动件、推杆、拉簧和推动组
件；所述驱动件具有转动轴，所述驱动齿轮连接于所述转动轴，且所述驱动件能够沿所述滑槽的延伸方向滑移；所述推杆一端连接于所述驱动件，以用于推动所述驱动件朝向所述弧形件滑移，所述推杆另一端滑移于所述固定筒内；所述拉簧连接于所述驱动件与所述固定筒之间，以用于拉动所述驱动件，且所述拉簧套接于所述推杆上；所述推动组件位于所述固定筒内远离所述推杆的一端，以用于驱动所述推杆推动所述驱动件沿所述滑槽滑移。
12.进一步地，所述推动组件包括滑移于所述固定筒内的推块，和位于所述固定筒远离所述推杆的一端的电磁件；所述推杆与所述电磁件为异性磁体，所述推块位于所述推杆和所述电磁件之间，当所述电磁件通电时，所述电磁件驱动所述推块推向所述推杆。
13.进一步地，所述推块背离所述电磁件的一端设有硅胶块。
14.进一步地，所述箱体上开设有容置腔体，所述容置腔体内设有插销组件；所述插销组件包括插销和驱动所述插销插接于所述弧形件上的驱动器，所述驱动器与所述检测模块电性连接。
15.进一步地，所述插销为直齿条，所述弧形件上设置有与所述直齿条相适配的插槽；所述驱动器包括具有转动轴的驱动电机和设于所述驱动电机的转动轴上的滚动齿轮，所述滚动齿轮与所述直齿条啮合。
16.进一步地，所述检测模块包括设于所述箱体内并与所述驱动器电性连接的霍尔感应器，以及设于所述弧形件内的霍尔磁铁；当所述柜门与所述箱体闭合时，所述霍尔感应器与所述霍尔磁铁感应，以控制所述驱动器驱动所述插销插接于所述弧形件上。
17.一种控制系统，应用于上述的物流机器人的货仓锁闭结构，包括，
18.识别模块，所述识别模块用于识别用户信息，并将识别的所述识别用户信息发出；
19.数据模块，所述数据模块与所述识别模块电连接，并接收所述识别模块发出的所述识别用户信息，所述数据模块内设置有预设用户信息，所述数据模块接收所述识别用户信息后，将所述识别用户信息与所述预设用户信息进行匹配，若匹配成功，则将成功信号发出；
20.控制模块，所述控制模块与所述数据模块电连接，所述控制模块根据所述数据模块所发出的所述成功信号控制所述推动组件推动所述驱动齿轮与所述弧形件啮合，并控制所述驱动电机驱动所述插销脱离所述弧形件。
21.进一步地，所述控制系统还包括与所述控制模块电连接的定位模块，所述定位模块用于监测所述物流机器人的实时位置信息，若所述实时位置信息与预定的配送区域不匹配，则所述定位模块向所述控制模块发送切断信号，所述控制模块启动自断电模式。
22.本发明的有益效果在于：通过检测模块检测弧形件的锁止部的位置，以实现监控物流机器人的货仓的锁闭情况，当检测模块检测到所述锁止部脱离所述第二弧形通道时，所述延时模块启动并根据所述延时模块内设的预设时间值，而控制驱动组件驱动所述锁止部移动至所述第二弧形通道内，以实现在一定时间内物流机器人的货仓的未锁闭时能够自行锁闭的目的。
附图说明
23.图1是本发明实施例提供的物流机器人的货仓锁闭结构的柜门和箱体的示意图；
24.图2是图1中a处放大图，其表示弧形件锁止箱体和柜门的状态；
25.图3是图2中的b处放大图，其表示驱动齿轮脱离于所述弧形件的状态；
26.图4是本发明实施例提供的物流机器人的货仓锁闭结构弧形件未锁止箱体和柜门的示意图；
27.图5是图4中的c处放大图，其表示驱动齿轮啮合于所述弧形件的状态；
28.图6是本发明实施例提供的物流机器人的货仓锁闭结构的控制系统的示意图。
29.附图标记：10、柜门；101、第一弧形通道；102、容纳腔体；103、滑槽；104、固定筒；20、箱体；201、第二弧形通道；202、容置腔体；30、弧形件；301、锁止部；302、自由部；303、插槽；40、驱动齿轮；50、驱动件；501、推杆；502、拉簧；60、推块；601、电磁件；602、硅胶块；70、插销；701、驱动电机；702、滚动齿轮；100、检测模块；1001、霍尔感应器；1002、霍尔磁铁；200、延时模块；300、识别模块；400、数据模块；500、控制模块；600、定位模块。
具体实施方式
30.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
31.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。当一个元件被称为“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。
32.还需要说明的是，本实施例中的左、右、上、下等方位用语，仅是互为相对概念或是以产品的正常使用状态为参考的，而不应该认为是具有限制性的。
33.如图1至图3所示，为本发明实施例提供的一种物流机器人的货仓锁闭结构，包括箱体20及与所述箱体20转动连接的柜门10，以及在所述柜门10与所述箱体20闭合后将所述柜门10与所述箱体20锁固的锁闭组件(图中未标记)；所述柜门10内开设有第一弧形通道101，所述箱体20内开设有与所述第一弧形通道101相对的第二弧形通道201，当所述柜门10与所述箱体20闭合时所述第一弧形通道101和所述第二弧形通道201连通形成环形通道(图中未标记)；所述锁闭组件包括能够沿所述环形通道的周向转动的弧形件30，和设于所述柜门10内的驱动组件(图中未标记)，所述驱动组件用于驱动所述弧形件30沿所述环形通道的周向转动，通过驱动组件驱动弧形件30在由第一弧形通道101和第二弧形通道201组成的环形通道内滑移，完成锁闭箱体20和柜门10的动作。
34.其中，所述弧形件30包括锁止部301和分别连接于所述锁止部301两端的自由部302，当所述柜门10与所述箱体20锁闭时，所述锁止部301位于所述第二弧形通道201上，两个所述自由部302位于所述第一弧形通道101上。
35.所述物流机器人的货仓锁闭结构还包括延时模块200和与所述延时模块200电性连接的检测模块100，所述检测模块100、所述延时模块均与所述驱动组件电性连接。
36.在所述柜门10和所述箱体20为闭合状态下，当检测模块100检测到所述锁止部301完全脱离所述第二弧形通道201时，所述延时模块200启动并根据所述延时模块200预设的预设时间值，而控制驱动组件驱动所述锁止部301移动至所述第二弧形通道201内以锁固所述柜门10和所述箱体20。
37.通过检测模块100检测弧形件30的锁止部301的位置，以实现监控物流机器人的货
仓的锁闭情况，当检测模块100检测到所述锁止部301脱离所述第二弧形通道201时，所述延时模块200启动并根据所述延时模块内设的预设时间值，而控制驱动组件驱动所述锁止部301移动至所述第二弧形通道201内，以实现在一定时间内物流机器人的货仓的未锁闭时能够自行锁闭的目的。
38.参见图2至图4，所述柜门10内开设有容纳所述驱动组件的容纳腔体102，以通过容纳腔体102给驱动组件提供活动空间；所述弧形件30为外圈具有齿牙的弧形齿条；所述驱动组件包括与与所述弧形件30间歇性啮合的驱动齿轮40，以及驱动所述驱动齿轮40啮合或脱离所述弧形件30的驱动模组(图中未标记)，此处的间歇性啮合的含义为驱动齿轮40能够脱离或啮合于弧形件30，通过驱动模组带动驱动齿轮40，实现驱动齿轮40与弧形件30啮合时，能够带动弧形件30沿环形通道转动，从而实现控制弧形件30锁止或解锁物流机器人的货仓锁。
39.所述柜门10内还开设有滑槽103，所述滑槽103凹设于所述容纳腔体102的底部，所述滑槽103远离所述弧形件30的槽底设置有固定筒104；滑槽103的一端靠近弧形件30设置，另一端远离弧形件30设置，以便于驱动模组在滑槽103上滑移时能够快速完成啮合或脱离于弧形件30。
40.参见图3和图5，所述驱动模组包括驱动件50、推杆501、拉簧502和推动组件(图中未标记)；所述驱动件50具有转动轴，所述驱动齿轮40连接于所述转动轴，且所述驱动件50能够沿所述滑槽103的延伸方向滑移；所述推杆501连接于所述驱动件50，以用于推动所述驱动件50朝向弧形件30滑移，所述推杆501一端与所述驱动件50连接，另一端滑移于所述固定筒104内，其中，驱动件50为电机，推杆501连接于电机的外壳上。
41.所述拉簧502连接于所述驱动件50与所述固定筒104之间，以用于拉动所述驱动件50，所述拉簧502套接于所述推杆501上；所述推动组件位于所述固定筒104内远离所述推杆501的一端上，以用于驱动所述推杆501推动驱动件50沿所述滑槽103滑移。
42.当箱体20与柜门10为锁闭状态时，拉簧502带动驱动齿轮40脱离弧形件30，并将推杆501一并带出；当箱体20与柜门10为上锁状态时，通过推动组件将推杆501推出，推杆501带动驱动件50，以使驱动齿轮40与弧形件30啮合，以便于驱动弧形件30沿环形通道滑移并使锁止部301位于第二弧形通道201内，两个所述自由部302位于第一弧形通道101内，实现物流机器人的货仓的未锁闭时能够自行锁闭的目的。
43.所述推动组件包括滑移于所述固定筒104内的推块60，和位于所述固定筒104远离所述推杆501的一端的电磁件601；所述推杆501与所述电磁件601为异性磁体，所述推块60位于所述推杆501和所述电磁件601之间，当所述电磁件601通电时，所述电磁件601驱动所述推块60推向所述推杆501。设置电磁件601的目的在于，一方面，电磁件601驱动推块60的结构简单，成本较低，另一方面，电磁件601通电即推动推块60推动推杆501，即上锁速度快，另外，在需要驱动齿轮40脱离弧形件30时，仅需要切断电磁件601的电路，拉簧502带动驱动齿轮40轮复位即可。
44.所述推块60背离所述电磁件601的一端设有硅胶块602，设置硅胶块602的目的在于，能够减少推块60撞击推动推杆501的损耗，进而提升推块60和推杆501的使用寿命。
45.所述箱体20上开设有容置腔体202，所述容置腔体202内设有插销组件(图中未标记)，设置容置腔体202的目的在于，以给插销70组件的活动提供空间；所述插销组件包括插
销70和驱动所述插销70插接于所述弧形件30上的驱动器(图中未标记)，所述驱动器与所述检测模块100电性连接；当所述柜门10与所述箱体20锁闭时，所述检测模块100监测所述锁止部301位于所述第二弧形通道201内，则所述驱动器驱动所述插销70锁止所述弧形件30；通过插销70插接于所述弧形件30上，以进一步的锁止弧形件30。其中，弧形件30上开设有供插销70插入的插槽303，以提升插销70插入弧形件30的稳定性。
46.具体地，所述插销70为直齿条，所述驱动器包括具有转动轴的驱动电机701和设于所述驱动电机701的转动轴上的滚动齿轮702，所述滚动齿轮702与所述插销70啮合。
47.所述检测模块100包括设于所述箱体20内并与所述驱动器电性连接的霍尔感应器1001，以及设于所述弧形件30内的霍尔磁铁1002；当所述柜门10与所述箱体20锁闭时，所述霍尔感应器1001与所述霍尔磁铁1002感应，以控制所述驱动器驱动所述插销70插接于所述弧形件30上。
48.如图2至图6所示，一种控制系统，应用于上述物流机器人的货仓锁闭结构，包括识别模块300、数据模块400和控制模块500；识别模块300用于识别用户信息，并将识别的所述识别用户信息发出；其中，用户信息可以是人脸信息，也可以是指纹信息；
49.所述数据模块400与所述识别模块300电连接，并接收所述识别模块300发出的所述识别用户信息，所述数据模块400内设置有预设用户信息，所述数据模块400接收所述识别用户信息后，将所述识别用户信息与所述预设用户信息进行匹配，若匹配成功，则将成功信号发出；所述控制模块500与所述数据模块400电连接，控制模块500根据所述数据模块400所发出的所述成功信号控制所述推动组件推动所述驱动齿轮40与所述弧形件30啮合；并控制所述驱动电机701驱动所述插销70脱离所述弧形件30，通过识别模块300和数据模块400先确定用户信息是否正确，才确定是开启物流机器人的货仓，当用户信息匹配成功后，则向控制模块500发送成功信号，以使得控制模块500根据成功信号控制推动组件推动驱动齿轮40与弧形齿啮合，并控制驱动电机701驱动插销70脱离弧形件30，以启动驱动件50驱动驱动齿轮40轮而带动弧形件30转动，实现物流机器人的货仓的开启。
50.参见图6，所述控制系统还包括与所述控制模块500电连接的定位模块600，所述定位模块600用于监测所述物流机器人的货仓的实时位置信息，若所述实时位置信息与预定的配送区域不匹配，则将所述定位模块600向所述控制模块500发送切断信号，所述控制模块500启动自断电模式，即所述控制模块500切断驱动组件、推动组件和插销70组件的电路。以通过定位模块600确定物流机器人的货仓的位置信息，当位置信息不匹配时，则将位置信息发送至控制模块500，进而通过控制模块500切断驱动组件、推动组件和插销70组件的电路，使得物流机器人的货仓处于锁闭状态，使其难以开启。
51.以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换或改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。