一种pp机械手吊头及使用该吊头的排版装置
技术领域
1.本发明涉及塑料膜运输堆叠技术领域，尤其涉及一种pp机械手吊头及使用该吊头的排版装置。
背景技术：
2.聚丙烯膜由于其透明性、机械特性、电气特性等优益性能，被用于以电缆包皮、电容器等为代表的电气领域，多层堆叠的聚丙烯膜多应用于pcb电子线路板中间的绝缘夹层，pp夹层可能是两张pp膜也可能是两张以上的多张pp膜进行堆叠，同时所采用的pp膜叠层的种类也可能不同，但是对于pcb板来说堆叠的pp的精度十分重要。
3.例如，申请号为cn202010826545.3提到的一种别pp片是否叠放正确的方法，包括以下步骤:s1：开料；s2：钻孔；s3：确定叠放顺序并进行叠放，准备待叠放的多块pcb板，确定pcb板和pp片的叠放顺序，所述pp片一侧边缘设有凸起部，将多块pp片和多块pcb板按照一定顺序叠放在一起，形成多层叠板，所述凸起部设置在多层叠板的同一侧并延伸出多层叠板，多个凸起部的位置按照叠放顺序依次错开设置，相邻凸起部之间的距离相等；s4：热熔和铆合；s5：检查：检查凸起部是否存在重叠或空缺的情况，若有则可判断pp片叠放错误，若无则可判断pp片叠放正确。本发明能够直观识别出pp片是否缺少或重复放置的情况，识别快速，提高了效率，便于管理，同时降低了操作难度和检查成本，确保pcb板的质量。
4.综上，在pcb板生产过程中，pp膜的叠放精度要求十分高，现有技术通常依赖于操作人员的工作技能和工作态度，一旦手工操作出现差错就需要推倒重来，影响加工效率，且pp膜的质量不能得到有效的保证。
技术实现要素：
5.针对现有技术中存在的问题，本发明提供一种pp机械手吊头及使用该吊头的排版装置，采用机械堆叠的方式来提升pp膜的堆叠精度。
6.一种pp机械手吊头，包括有机械手总成及设置于所述机械手总成顶端的吸盘架， 所述吸盘架两侧设置有至少两排吸盘，所有的所述吸盘下端面位于同一高度；所述吸盘架上至少有两个呈对角设置的校准装置，所述校准装置用于校准吸盘架抓取膜片的位置；所述吸盘架下端面上设置有若干个张紧部，所述张紧部设置于所述吸盘架的下端面上位于两排所述吸盘之间。
7.作为上述技术方案的优选，所述张紧部为弹性垫片，所述张紧部下端面为弧形面，所述弧形面接触物件后顺应物件发生向上弯曲的变形，且，所述弧形面最底端低于所述吸盘的下端面。
8.作为上述技术方案的优选，所述校准装置包括定位件及控制所述定位件移动的移位组件。
9.作为上述技术方案的优选，所述定位件为ccd视觉检测装置，所述ccd视觉检测装置上设置有直下的主光源。
10.作为上述技术方案的优选，所述吸盘架上还设置有两个辅助光源，所述辅助光源对校准装置正下方斜向打光。
11.一种排版装置，包括有：置物台；第一进料平台，设置于所述置物台的一侧；第二进料平台，设置于所述置物台相对于所述第一进料平台的另一侧；上述任意技术方案中所述的pp机械手吊头，用于抓取所述第一进料平台与所述第二进料平台上的膜片至所述置物台上进行堆叠，形成膜片叠合体；所述膜片叠合体为所述第一进料平台上的膜片的堆叠，或者为所述第二进料平台上的膜片的堆叠，或者为所述第一进料平台及第二进料平台上的膜片的混合堆叠。
12.作为上述技术方案的优选，所述第一进料平台或所述第二进料平台上设置有压片组，所述压片组用于对位于所述第一进料平台或所述第二进料平台的膜片表面进行压紧，所述压片组包括弹性压片及使所述弹性压片可相对于所述第一进料平台或所述第二进料平台上的膜片滑动的滑动台。
13.作为上述技术方案的优选，所述第一进料平台或所述第二进料平台上还设置有静电消除组件。
14.作为上述技术方案的优选，所述置物台、所述第一进料平台以及所述第二进料平台下方均设置有升降平台，且所述升降平台与所述置物台或所述第一进料平台或所述第二进料平台接触端为电动辊道。
15.作为上述技术方案的优选，还包括有围板，所述围板环绕所述置物台、所述第一进料平台、所述第二进料平台以及所述的用于移动pp膜的机械手所组成的整体结构的外围设置；所述围板上开设有三道进出口，包括与所述第一进料平台及所述第二进料平台连通的进料口，以及与所述置物台连通的出料口，所述进料口与所述出料口上设置安全卷门。
16.综上所述，本发明具有以下优点：1.在本技术中，采用机械控制的方式来提升pp膜在堆叠过程中的堆叠精度，另外，本技术设计了张紧部对pp膜整个运输过程中进行张紧及压制操作，防止吸盘架在吸附/放置膜片时发生轻微的位移从而影响pp膜的堆叠精度；2.进一步的，本技术采用两个对角设置ccd视角检测装置对待吸取的膜片中心位置进行定位，提高移动精度，且，ccd视角检测装置自带灯进行打光来提升检测精度，为防止自带灯的光线太强影响视觉检测，还设置有斜向光源进行辅助打光；3.再进一步的，本技术用于存放膜片的进料平台上设置有多个防止两片膜片出现黏连的装置，保证机械手一次仅抬升一片膜片。
17.进一步的或者其他细节的有益效果将在实施例中论述。
附图说明
18.图1为本技术机械手结构示意图；图2为本技术吸盘架结构示意图；图3为图2的a区放大图；图4为本技术的自动排版装置的结构示意图；图5为本技术的置物台、第一进料台及第二进料台总成示意图；图6为本技术的第一进料台或者第二进料台结构示意图；
图7为图6的b区放大图；图8为本技术张紧部未安装状态下的结构示意图；图9为本技术张紧部安装于吸盘架上时的结构示意图。
具体实施方式
19.在本说明书中提到或者可能提到的上、下、左、右、前、后、正面、背面、顶部、底部等方位用语是相对于各附图中所示的构造进行定义的，词语“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向它们是相对的概念，因此有可能会根据其所处不同位置、不同使用状态而进行相应地变化。所以，也不应当将这些或者其他的方位用语解释为限制性用语。
20.下面结合实施例对本发明作进一步的解释：实施例一：一种pp机械手吊头，请参照图1~图3，包括机械手总成41及设置于机械手总成41上并由机械手总成控制的吸盘架42，吸盘架42整体与地面保持水平，且整个吸盘架42在移动的过程中有机械手总成41控制与地面保持水平；吸盘架42的两侧设置有两排吸盘421，每排吸盘421由定位钢管固定排列，所述吸盘架42上设置有集气管421-a，集气管421-a上开设有集气孔，每个吸盘421上端通过软胶皮管与集气管421-a相换气连接，吸盘架42上还设置有负压管421-b，负压管421-b与集气管421-a之间通过气道连接，以上，当负压管421-b内的气压减小时带动吸盘421内部气压减小，从而使得吸盘421下端面出现一个气压差，在外观表现上吸盘421就吸附在膜片上，结合各个吸盘421同时吸附在膜片上，使得吸盘架42与膜片之间形成一个稳定的连接关系，而这个连接关系可以在负压管421-b内的气压不再持续减少时被打破，即吸盘架42上的吸盘421可以完成吸附起膜片及放下膜片的操作。
21.具体的，吸盘架42的整体框架呈矩形，吸盘架42上设置有两个校准装置422，校准装置422设置于矩形吸盘架42的对角上，校准装置422包括定位件4221及控制所述定位件4221延膜片长度方向移动的移位组件4222，定位件4221为ccd视觉检测装置，对角设置的两个ccd视觉检测装置主要用于检测待吸附的膜片的中心位置，再通过电脑控制进行修正从而保证叠放的精度，移位组件4222的设置主要因为所要叠放的pp膜片的种类有大小，固定的定位件4221可能检测范围不够，通过移位组件4222来提升定位件的检测范围，ccd视觉检测装置上设置有直下的主光源，另外，吸盘架42上还设置有两个辅助光源424，辅助光源424对校准装置422正下方斜向打光，辅助光源424的设置主要是因为定位件4221上的正面光线太强可能会影响视觉检测，需要斜向打光照射进行辅助。
22.进一步的，吸盘架42的下端设置有三个张紧部423，三个张紧部423同轴设置，且设置在两排吸盘421之间，请参照图8，所述张紧部423为折弯金属薄片，包括接触板4231及位于接触板4231两端的相互对称设置有连接板4232，所述连接板4232上开设有连接孔，整个张紧部423通过连接孔配合螺栓与吸盘架42的底面进行连接，需要注意的是，在连接时需要将两个连接板4232分别向内翻转再连接于吸盘架42的底面上，与吸盘架42连接后的张紧部423变成如图9的结构，此时接触板4231的下端面变形成弧形面，且，在空间位置上弧形面的最底端低于吸盘421的下端面。
23.如此，在整个用于移动pp膜的机械手在吸附起pp膜片的过程中，机械手总成41及
吸盘架42通过校准装置422确定膜片的位置，机械手总成41牵引吸盘架42向下移动所有的吸盘421，使得吸盘421紧贴在膜片上并在吸盘421的下端面上形成气压差，此时张紧部423的弧形面也抵靠膜片，而膜片由支撑平台的进行支撑，在力的相互作用下张紧部423向上发生弯曲的弹性形变，在机械手向上抬升的过程中，支撑平台的张紧部423的力消失，张紧部423在弹性势能的作用下向下恢复，此时被吸盘421吸附起的pp膜阻止张紧部423发生形变，pp膜也因此被张紧部423张紧；之所以设置张紧部423是因为吸盘架42上的吸盘421在向下吸附起膜片的过程中仍有可能造成pp膜发生轻微的移动，而由于张紧部423的弧形面比吸盘421优先接触膜片，可以对膜片起到一定的压制作用，方便吸盘421吸附膜片；被吸附的膜片在机械手移动的过程中由于被张紧，在移动过程中不会出现晃动，不会发生偏移，且本技术的机械手主要用于两片pp膜之间的堆叠，在待放置平台上已经存在一片pp膜的情况下，张紧部423会先将运输中pp膜的中部先堆至与另一片pp膜上，在机械手继续下压的过程中，张紧部423将两片pp膜之间的空气从中间向四边排出，防止两片pp膜之间存在空气发生偏移，也能防止最终成型的pp叠层之间出现气泡而影响成型质量。
24.实施例二：一种自动排版装置，请参照图4~图7，包括有置物台1、第一进料平台2、第二进料平台3以及实施例一种所提到的用于移动pp膜的机械手，其中，置物台1用于放置并运输出叠合后的pp膜层，第一进料平台2设置于置物台1的左侧，第二进料平台3设置于置物台1的右侧，而用于移动pp膜的机械手用于将第一进料平台2或者第二进料平台3上的膜片运输到置物台1上进行堆叠，形成膜片叠合体；膜片叠合体可以使第一进料平台2上的膜片的堆叠，也可以是第二进料平台3上的膜片的堆叠，亦或是第一进料平台2及第二进料平台3上的膜片的混合堆叠。
25.第一进料平台2或者第二进料平台3上设置有压片组，压片组5用于对位于第一进料平台2或者第二进料平台3上的膜片进行压紧，由于位于第一进料平台2或者第二进料平台3上的膜片也是以堆叠的方式进行放置，注意以上堆叠的膜片并不精准需要重新堆叠，而且之所以采用两个平台是为了方便把两组不同的膜片堆叠起来，机械手在移动第一进料平台2或者第二进料平台3上的膜片时可以因为静电或者黏连的原因将下方的另一片膜片一同抬起，影响堆叠效果；压片组5包括弹性压片51及控制弹性压片51沿着膜片长度方向移动的滑动台52，弹性压片51可向上发生翻折，在撤销向上翻折的里后由弹性压片51上的扭簧将弹性压片51恢复原位；压片组5的数量为四个分别对应设置于膜片的四角，滑动台52用于控制压片组5的压制范围。
26.在此说明一下，移位组件4222控制定位件4221的移动方向以及滑动台52控制弹性压片51的移动方向皆为膜片的长度方向，这源于膜片在前面切割工序中，膜片有通过pp膜卷进行裁切获得，而pp膜卷的宽度是一定的，裁切机所能控制的裁切出来的膜片大小只能是其长度；故而只要控制了膜片长度方向的调整就能解决定位件4221的探测范围以及弹性压片51的压制范围。
27.进一步的，为防止静电的产生，第一进料平台2或者第二进料平台3上海设置有静电消除组件6，静电消除组件6包括消静电柱61及用于抬升/降下消静电柱61的抬升柱62，消静电柱61的长度顺应第一进料平台2或者第二进料平台3的长度，对第一进料平台2或者第二进料平台3上的膜片消除静电。
28.进一步的，置物台1、第一进料平台2及第二进料平台3下方均设置有升降台a，从而控制机械手吸附剂放置膜片的高度，升降台a采用剪切式升降台，另外升降台a与置物台1或第一进料平台2或第二进料平台3接触端为电机控制的电动辊道a-1，电动辊道a-1的存在方便第一进料平台2或第二进料平台3将待精准堆叠的膜片堆运送进第一进料平台2或第二进料平台3，电动辊道a-1将置物台1上的堆叠完成的精准膜片堆运送出置物台1。
29.置物台1、第一进料平台2、第二进料平台3以及用于移动pp膜的机械手所组成的整体结构的外围环绕设置有围板7，且，围板7上开设有三道进出口，包括分别与第一进料平台2及第二进料平台3连通的两个进料口，以及与置物台1连通的出料口，进料口与出料口上设置安全卷门71；安全卷门71在机械手进行堆叠操作时关闭，防止操作人员进入造成安全事故。
30.尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
31.显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。