一种减震行走机构及其拣选机器人的制作方法

1.本实用新型涉及智能仓储领域，尤其涉及一种减震行走机构及其拣选机器人。


背景技术：

2.在智能仓储领域，货物的搬运是最重要的环节，目前应用较多的货到人搬运方式是利用搬运机器人将整个货架搬运至目标位置，再由拣选装置进行挑选。
3.现有技术中的拣选机器人驱动装置的驱动轮，在凹凸起伏不平的路面经常出现震动，从而造成拣选机器人偏离运动轨迹，降低了拣选机器人的运输作业效率，且震动容易造成搬运的物料从拣选机器人上掉落，存在安全隐患。
4.鉴于此，需要对现有技术中的拣选机器人加以改进，以解决拣选机器人在凹凸不平的路面运行时出现震动，存在安全隐患的技术问题。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的在于提供一种减震行走机构及其拣选机器人，解决以上的技术问题。
6.为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：
7.一种减震行走机构，包括底座以及关于所述底座的两侧对称设置的行走轮，所述行走轮的一侧转动连接有转动臂组件，所述转动臂组件远离所述行走轮的一侧设置有第一转动部和第二转动部，所述第一转动部与所述底座转动连接，所述第二转动部转动连接有弹簧，所述弹簧远离所述行走轮的一端转动连接于所述底座上。
8.可选的，所述转动臂组件包括连接板和转动板，所述转动板设置有与所述连接板相匹配的槽体，所述连接板安装于所述槽体内，使所述连接板与所述转动板固定连接；
9.所述第一转动部和所述第二转动部分别设置于所述转动板远离所述行走轮的一侧，且所述第一转动部设置于所述转动板的顶端。
10.可选的，还包括用于驱动所述行走轮转动的驱动组件，所述行走轮的中心设置有第一转轴，所述第一转轴的第一端与所述驱动组件的动力输出端连接，所述第一转轴的第二端与所述连接板转动连接；
11.所述驱动组件运行，可带动所述行走轮相对于所述连接板转动。
12.可选的，所述底座上设置有第一轴承座，所述第一转动部转动连接于所述第一轴承座。
13.可选的，所述第一轴承座远离所述行走轮的一侧设置有第二轴承座，所述第二轴承座固定安装于所述底座上，所述弹簧远离所述行走轮的一端与所述第二轴承座转动连接。
14.可选的，所述第二轴承座的两侧分别设置有限位板，所述限位板螺纹连接有限位螺栓，所述限位螺栓的一端抵紧于所述第二轴承座。
15.可选的，所述转动臂组件的两侧分别设置有一个所述第一轴承座，两个所述第一
轴承座分别转动连接有第二转轴，所述第二转轴与所述第一转动部连接。
16.本实用新型还提供了一种拣选机器人，包括如上所述的减震行走机构。
17.与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：当行驶到凹凸不平的地面时，转动臂组件受力使第一转动部绕其转动中心转动一定的角度，使得行走轮的高度会随地面的高度变化而调节，弹簧起到受力缓冲的作用，行走轮保持与底面相抵，减少转动臂组件的震动，运行平稳，安全系数高。
附图说明
18.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
19.本说明书附图所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。
20.图1为减震行走机构的侧视结构示意图；
21.图2为减震行走机构的俯视结构示意图；
22.图3为减震行走机构的部分结构示意图。
23.图示说明：底座1、行走轮2、转动臂组件3、第一转动部31、第二转动部32、弹簧4、连接板33、转动板34、驱动组件5、第一轴承座11、第二轴承座12、限位板13、限位螺栓14。
具体实施方式
24.为使得本实用新型的实用新型目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而非全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。
25.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。需要说明的是，当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中设置的组件。
26.下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。
27.本实用新型提供了一种减震行走机构，包括底座1以及关于所述底座1 的两侧对称设置的行走轮2，所述行走轮2上转动连接有转动臂组件3，所述转动臂组件3远离所述行走轮2的一侧设置有第一转动部31和第二转动部32，所述第一转动部31与所述底座1转动连接，所述第二转动部32转动连接有弹簧4，所述弹簧4远离所述行走轮2的一端转动连接于所
述底座1上。
28.本实用新型的工作原理为：工作时，若在平稳底面行驶，所述行走轮2 与底面相抵，所述弹簧4提供一个顶升力，使所述转动臂组件3受力平衡，不会发生转动；当行驶到凹凸不平的地面时，所述转动臂组件3受力使所述第一转动部31绕其转动中心转动一定的角度，所述弹簧4起到受力缓冲的作用，使所述行走轮2保持与底面相抵。相较于现有技术，所述行走轮2绕所述第一转动部31的转动中心转动，使得所述行走轮2的高度会随地面的高度变化而调节，同时弹簧4起到受力缓冲的作用，减少所述转动臂组件3的震动，运行平稳，安全系数高。
29.具体地，所述转动臂组件3还包括连接板33和转动板34，所述转动板 34设置有与所述连接板33相匹配的槽体，所述连接板33安装于所述槽体内，使所述连接板33与所述转动板34固定连接；所述第一转动部31和所述第二转动部32分别设置于所述转动板34远离所述行走轮2的一侧，且所述第一转动部31设置于所述转动板34的顶端。
30.进一步地，还包括用于驱动所述行走轮2转动的驱动组件5，所述行走轮 2的中心设置有第一转轴，所述第一转轴的第一端与所述驱动组件5的动力输出端连接，所述第一转轴的第二端与所述连接板33转动连接；所述驱动组件 5运行，可带动所述行走轮2相对于所述连接板33转动。所述连接板33为方形板，其中心安装有轴承，所述第一转轴转动连接于所述轴承。
31.在本实施例中，所述底座1上设置有第一轴承座11，所述第一转动部31 转动连接于所述第一轴承座11。
32.在本实施例中，所述第一轴承座11远离所述行走轮2的一侧设置有第二轴承座12，所述第二轴承座12固定安装于所述底座1上，所述弹簧4远离所述第二转动部32的一端转动连接于所述第二轴承座12。
33.进一步地，所述第二轴承座12的两侧分别设置有限位板13，所述限位板 13螺纹连接有限位螺栓14，所述限位螺栓14的一端抵紧于所述第二轴承座 12。工作时，通过拧动所述第二轴承座12的两侧的限位螺栓14，从而调节所述第二轴承座12的位置，改变所述弹簧4的压缩量，使得在平稳地面行驶时，所述转动臂组件3受力平衡，提高运行的稳定性。
34.优选地，所述转动臂组件3的两侧分别设置有一个所述第一轴承座11，两个所述第一轴承座11分别转动连接有第二转轴，所述第二转轴与所述第一转动部31连接。其中，所述第二转轴上设置有轴肩，所述第一转动部31的侧壁与所述轴肩相抵。
35.本实用新型还提供了一种拣选机器人，包括如实施例一所述的减震行走机构。
36.以上所述，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。