一种海上油气田防爆巡检机器人安全传动机构的制作方法

1.本实用新型涉及油气田监测技术领域，具体为一种海上油气田防爆巡检机器人安全传动机构。


背景技术：

2.海洋石油开发涵概了人类迄今掌握的所有科技，对一个国家的造船能力，地球物理，海洋工程，石油装备领域提出挑战，因此其在日常活动中的维护尤为重要，目前的方式主要采取人工巡检为主，但是人工巡检，存在危险性高，效率低的问题，因此，目前逐渐开始采用巡检机器人巡检的模式。
3.市场上现有的巡检机器人其观测高度虽然可以调节，但是其在移动时往往受到空间的限制，对于障碍物较高时，其只会选择绕路，并不能收缩通过，这就降低了其的适应范围，影响其充分检测，为此，我们提出一种海上油气田防爆巡检机器人安全传动机构。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种海上油气田防爆巡检机器人安全传动机构，以解决上述背景技术中提出的市场上现有的巡检机器人其观测高度虽然可以调节，但是其在移动时往往受到空间的限制，对于障碍物较高时，其只会选择绕路，并不能收缩通过，这就降低了其的适应范围，影响其充分检测的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种海上油气田防爆巡检机器人安全传动机构，包括可见光摄像机、机器人本体和安装槽，所述可见光摄像机的右端连接有云台，且云台的右端连接有红外热像仪，所述云台的下部连接有承载盒，所述机器人本体设置于承载盒的底部，且机器人本体的左端上部设置有sick激光雷达，所述机器人本体的左端外侧设置有前照大灯，所述承载盒的下端外侧设置有伺服电机，且伺服电机的左端连接有减速机构，所述机器人本体的下部设置有四驱驱动轮，且机器人本体的左端设置有防撞感应保险杠，所述机器人本体的右端上部连接有声光报警器，且声光报警器的左侧设置有第一液压缸，所述承载盒的右侧设置有通讯天线，所述安装槽开设于机器人本体的上端中部，且安装槽的中部设置有安装块，所述机器人本体的内部设置有电池组，所述承载盒与云台连接处设置有开口，且开口的下部设置有横板，所述横板的下部设置有固定板，且固定板的中部下侧设置有第二液压缸，所述固定板的左右两端连接有导向杆，所述第二液压缸的下端连接有螺杆，且螺杆的左右两侧设置有滑槽，所述滑槽的内侧设置有支撑杆，所述滑槽的下部设置有滑块，且滑槽的外侧设置有安装盒，所述滑块之间连接有移动块。
6.优选的，所述可见光摄像机和红外热像仪与云台之间为固定连接，且红外热像仪与可见光摄像机之间关于云台的竖直中轴线呈对称状分布。
7.优选的，所述防撞感应保险杠与机器人本体之间为固定连接，且防撞感应保险杠之间关于机器人本体的竖直中轴线呈对称状分布。
8.优选的，所述导向杆于固定板之间为活动连接，且导向杆与固定板之间呈垂直状
分布。
9.优选的，所述伺服电机通过螺杆与移动块之间构成传动结构，且移动块与螺杆之间为活动连接。
10.优选的，所述移动块通过滑块与滑槽之间构成滑动结构，且滑块之间关于移动块的竖直中轴线呈对称状分布。
11.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该海上油气田防爆巡检机器人安全传动机构设置有第一液压缸，当需要进行检测机构展开时，第一液压缸通过活塞杆的伸缩带动承载盒进行转动，继而达到使承载盒转为垂直的状态，然后伺服电机通过输出轴的转动带动减速机构进行转动，在减速机构的输出轴转动下带动螺杆进行转动，继而带动移动块向上运动，实现支撑杆以及固定板的向上运动，进行第一节伸缩，利用第二液压缸进行第二节的伸缩，从而带动云台向上升起，从而根据需要进行调节，当需要障碍物时，可以利用第二液压缸和第一液压缸的结合，进行收缩和角度调节，方便通过障碍；
12.该海上油气田防爆巡检机器人安全传动机构设置有螺杆，不仅可以根据需要进行自动的伸高和收缩，还能够在遇到障碍物时进行角度调节，继而适应进行躲避和充分适应，同时采用液压缸和螺杆的形式进行伸缩可以有效保证升起的稳定性，保证拍摄以及监测时的效果，实用性强；
13.该海上油气田防爆巡检机器人安全传动机构设置有驱动机构，机器人本体的下端安装有驱动机构，驱动机构上安装有四个四驱驱动轮，机器人本体上安装有电池组电池组和驱动机构相互连接，机器人采用锂离子电池供电，并使用专用的电量计芯片进行电量计算，具有自主充电功能，无需人工干预。在自动控制模式下，机器人执行完巡检任务后会返回充电室充电待机。
附图说明
14.图1为本实用新型整体结构示意图；
15.图2为本实用新型侧视结构示意图；
16.图3为本实用新型承载盒内部结构示意图；
17.图4为本实用新型图3中a处放大结构示意图。
18.图中：1、可见光摄像机；2、云台；3、承载盒；4、sick激光雷达；5、机器人本体；6、前照大灯；7、伺服电机；8、四驱驱动轮；9、防撞感应保险杠；10、声光报警器；11、第一液压缸；12、红外热像仪；13、通讯天线；14、安装槽；15、安装块；16、电池组；17、开口；18、横板；19、固定板；20、支撑杆；21、第二液压缸；22、螺杆；23、滑槽；24、滑块；25、减速机构；26、安装盒；27、移动块；28、导向杆。
具体实施方式
19.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
20.请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种海上油气田防爆巡检机器人安
全传动机构，包括可见光摄像机1、云台2、承载盒3、sick激光雷达4、机器人本体5、前照大灯6、伺服电机7、四驱驱动轮8、防撞感应保险杠9、声光报警器10、第一液压缸11、红外热像仪12、通讯天线13、安装槽14、安装块15、电池组16、开口17、横板18、固定板19、支撑杆20、第二液压缸21、螺杆22、滑槽23、滑块24、减速机构25、安装盒26、移动块27和导向杆28，可见光摄像机1的右端连接有云台2，且云台2的右端连接有红外热像仪12，云台2的下部连接有承载盒3，机器人本体5设置于承载盒3的底部，且机器人本体5的左端上部设置有sick激光雷达4，机器人本体5的左端外侧设置有前照大灯6，承载盒3的下端外侧设置有伺服电机7，且伺服电机7的左端连接有减速机构25，机器人本体5的下部设置有四驱驱动轮8，且机器人本体5的左端设置有防撞感应保险杠9，可见光摄像机1和红外热像仪12与云台2之间为固定连接，且红外热像仪12与可见光摄像机1之间关于云台2的竖直中轴线呈对称状分布，防撞感应保险杠9与机器人本体5之间为固定连接，且防撞感应保险杠9之间关于机器人本体5的竖直中轴线呈对称状分布，机器人本体5的下端安装有驱动机构，驱动机构上安装有四个四驱驱动轮8，机器人本体5上安装有电池组16电池组16和驱动机构相互连接，机器人采用锂离子电池供电，并使用专用的电量计芯片进行电量计算，具有自主充电功能，无需人工干预。在自动控制模式下，机器人执行完巡检任务后会返回充电室充电待机；
21.机器人本体5的右端上部连接有声光报警器10，且声光报警器10的左侧设置有第一液压缸11，承载盒3的右侧设置有通讯天线13，安装槽14开设于机器人本体5的上端中部，且安装槽14的中部设置有安装块15，机器人本体5的内部设置有电池组16，承载盒3与云台2连接处设置有开口17，且开口17的下部设置有横板18，横板18的下部设置有固定板19，且固定板19的中部下侧设置有第二液压缸21，固定板19的左右两端连接有导向杆28，导向杆28于固定板19之间为活动连接，且导向杆28与固定板19之间呈垂直状分布，利用机器人搭载的高清可见光摄像机1，结合视频图像识别技术，对生产区域的表计，包括压力表、温度表、数显表、液位计、轴承油位、电气开关和阀门状态等示值和位置的进行数据读取，对罐体、容器、管道进行外观变形对比判别，自动记录并生成报表；
22.第二液压缸21的下端连接有螺杆22，且螺杆22的左右两侧设置有滑槽23，滑槽23的内侧设置有支撑杆20，滑槽23的下部设置有滑块24，且滑槽23的外侧设置有安装盒26，滑块24之间连接有移动块27，伺服电机7通过螺杆22与移动块27之间构成传动结构，且移动块27与螺杆22之间为活动连接，移动块27通过滑块24与滑槽23之间构成滑动结构，且滑块24之间关于移动块27的竖直中轴线呈对称状分布，滑动机构包括固定在移动块27两侧的滑块24，安装盒26内的相对侧壁上均设有滑槽23，且两个滑块24均安装在两个滑槽23内，辅助移动块27的运动，导向机构包括固定在横板18下端两侧的导向杆28，两个导向杆28的下端均贯穿固定板19并延伸至固定板19的下端。
23.工作原理：对于这类的海上油气田防爆巡检机器人安全传动机构，需要进行检测机构展开时，第一液压缸11通过活塞杆的伸缩带动承载盒3进行转动，继而达到使承载盒3转为垂直的状态，然后伺服电机7通过输出轴的转动带动减速机构25进行转动，在减速机构25的输出轴转动下带动螺杆22进行转动，继而带动移动块27向上运动，实现支撑杆20以及固定板19的向上运动，进行第一节伸缩，利用第二液压缸21进行第二节的伸缩，从而带动云台2向上升起，从而根据需要进行调节，当需要障碍物时，可以利用第二液压缸21和第一液压缸11的结合，进行收缩和角度调节，方便通过障碍，全自主模式包括例行和特巡两种方
式。例行方式下，系统根据预先设定的巡检内容、时间、周期、路线等参数信息，自主启动并完成巡视任务，特巡方式由操作人员选定巡视内容并手动启动巡视，机器人可自主完成巡检任务，巡检时可通过可见光摄像机1和红外热像仪12进行巡检，且在机器人本体5的一侧安装有防撞感应保险杠9，用于防撞处理，机器人本体5的一侧安装有两个前照大灯6，在照明不良的情况下辅助观测，机器人本体5的下端安装有驱动机构，驱动机构上安装有四个四驱驱动轮8，机器人本体5上安装有电池组16电池组16和驱动机构相互连接，机器人采用锂离子电池供电，并使用专用的电量计芯片进行电量计算，具有自主充电功能，无需人工干预。并且在机器人本体5的右端上部连接有声光报警器10，通过声光报警器10能够起到报警作用，在声光报警器10的左侧设置有第一液压缸11，在承载盒3的右侧设置有通讯天线13，通过安装槽14的中部设置的安装块15可对上部装置进行安装固定，在自动控制模式下，机器人执行完巡检任务后会返回充电室充电待机，滑动机构包括固定在移动块27两侧的滑块24，安装盒26内的相对侧壁上均设有滑槽23，且两个滑块24均安装在两个滑槽23内，辅助移动块27的运动，导向机构包括固定在横板18下端两侧的导向杆28，两个导向杆28的下端均贯穿固定板19并延伸至固定板19的下端，滑动机构包括固定在移动块27两侧的滑块24，安装盒26内的相对侧壁上均设有滑槽23，且两个滑块24均安装在两个滑槽23内，辅助移动块27的运动，导向机构包括固定在横板18下端两侧的导向杆28，两个导向杆28的下端均贯穿固定板19并延伸至固定板19的下端，通过导向杆28能够起到导向作用，提高装置整体的稳定性。
24.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。