一种灵活抓取目标的多自由度连续型机器手臂的制作方法

1.本实用新型涉及机器手臂技术领域，具体是一种灵活抓取目标的多自由度连续型机器手臂。


背景技术：

2.管道是用管子、管子联接件和阀门等联接成的用于输送气体、液体或带固体颗粒的流体的装置。通常，流体经鼓风机、压缩机、泵和锅炉等增压后，从管道的高压处流向低压处，也可利用流体自身的压力或重力输送。管道的用途很广泛，主要用在给水、排水、供热、供煤气、长距离输送石油和天然气、农业灌溉、水力工程和各种工业装置中，在实现对管道的搬运时需要使用机器手臂，然而现有的多自由度连续型机器手臂在对管道进行搬运时一般只设置有一个机械爪，因此一般机械爪抓紧管道的中部然后对其进行搬运，由于管道的外表面为光滑的圆表面，因此容易出现滑落的现象。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于提供一种灵活抓取目标的多自由度连续型机器手臂，以解决上述背景技术中提出的问题。
4.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
5.一种灵活抓取目标的多自由度连续型机器手臂，包括多自由度机械手臂，还包括底板；
6.所述多自由度机械手臂的固定端固定连接在底板上，所述多自由度机械手臂的活动端固定连接有连接板，所述连接板上设置有两个机械爪，其中一个所述机械爪固定连接在连接板上，另一个所述机械爪活动连接在连接板上；
7.所述底板的上方活动连接有承载板。
8.作为本实用新型进一步的方案：所述连接板的下表面开设有滑槽，所述滑槽内滑动连接有滑块，所述滑块与另一个机械爪固定连接。
9.作为本实用新型进一步的方案：所述滑槽内固定连接有驱动电机，所述驱动电机的驱动轴上固定连接有螺纹杆，所述螺纹杆与滑块螺纹连接。
10.作为本实用新型进一步的方案：所述机械爪包括相连杆，所述相连杆上转动连接有夹紧杆，所述相连杆上安装有第一气动伸缩杆，所述第一气动伸缩杆的活动端与夹紧杆连接。
11.作为本实用新型进一步的方案：所述承载板的下方安装有滚轮。
12.作为本实用新型进一步的方案：所述承载板上表面固定连接有弧形载料板。
13.作为本实用新型进一步的方案：所述承载板上活动连接有顶起杆，所述顶起杆的一端位于弧形载料板上。
14.作为本实用新型进一步的方案：所述承载板上固定连接有第二气动伸缩杆，所述第二气动伸缩杆的活动端固定连接有移动板，所述移动板与顶起杆固定连接。
15.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：驱动电机工作实现螺纹杆转动，在螺纹杆转动的过程中便于实现滑块在滑槽内滑动，从而实现另一个机械爪在连接板上移动，从而调整了两块机械爪之间的距离，从而便于通过机械爪将需要搬运的管道夹紧。
16.多自由度机械手臂工作实现将机械爪夹紧的管道放置在弧形载料板上，当弧形载料板内均装有需要搬运的管道时，工作人员手动推动承载板从而便于实现承载板移动，第二气动伸缩杆工作实现移动板移动，在移动板移动的过程中实现顶起杆向上移动，从而便于将弧形载料板内的管道顶起。
17.由于其中一个机械爪固定连接在连接板上，另一个机械爪活动连接在连接板上，因此便于根据需要搬运管道的长短调整两个机械爪之间的距离，达到灵活抓取的目的，将两个机械爪夹紧在管道的两端从而便于将管道进行搬运。
附图说明
18.图1为一种灵活抓取目标的多自由度连续型机器手臂示意图；
19.图2为一种灵活抓取目标的多自由度连续型机器手臂中机械爪的示意图；
20.图3为一种灵活抓取目标的多自由度连续型机器手臂中连接板的仰视图；
21.图4为一种灵活抓取目标的多自由度连续型机器手臂中承载板和弧形载料板的示意图；
22.图中：1、多自由度机械手臂；2、连接板；3、机械爪；4、承载板；5、滑槽；6、滑块；7、驱动电机；8、螺纹杆；9、相连杆；10、夹紧杆；11、第一气动伸缩杆；12、滚轮；13、弧形载料板；14、顶起杆；15、第二气动伸缩杆；16、移动板；17、底板。
具体实施方式
23.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
24.请参阅图1
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4，本实用新型实施例中，一种灵活抓取目标的多自由度连续型机器手，包括多自由度机械手臂1，还包括底板17；
25.多自由度机械手臂1的固定端固定连接在底板17上，多自由度机械手臂1的活动端固定连接有连接板2，连接板2上设置有两个机械爪3，其中一个机械爪3固定连接在连接板2上，另一个机械爪3活动连接在连接板2上；
26.底板17的上方活动连接有承载板4。
27.连接板2的下表面开设有滑槽5，滑槽5内滑动连接有滑块6，滑块6与另一个机械爪3固定连接，通过滑槽5和滑块6的设置便于实现另一个机械爪3滑动连接在连接板2上。
28.滑槽5内固定连接有驱动电机7，驱动电机7的驱动轴上固定连接有螺纹杆8，螺纹杆8与滑块6螺纹连接，驱动电机7工作实现螺纹杆8转动，在螺纹杆8转动的过程中便于实现滑块6在滑槽5内滑动。
29.机械爪3包括相连杆9，相连杆9上转动连接有夹紧杆10，相连杆9上安装有第一气动伸缩杆11，第一气动伸缩杆11的活动端与夹紧杆10连接，第一气动伸缩杆11工作实现夹
紧杆10转动。
30.承载板4的下方安装有滚轮12，通过滚轮12的设置便于实现承载板4移动。
31.承载板4上表面固定连接有弧形载料板13，便于将机械爪3夹紧的管道放置在弧形载料板13内。
32.承载板4上活动连接有顶起杆14，顶起杆14的一端位于弧形载料板13上。
33.承载板4上固定连接有第二气动伸缩杆15，第二气动伸缩杆15的活动端固定连接有移动板16，移动板16与顶起杆14固定连接，当需要取出弧形载料板13内的管道时，。
34.本实用新型在使用时，驱动电机7工作实现螺纹杆8转动，在螺纹杆8转动的过程中便于实现滑块6在滑槽5内滑动，从而实现另一个机械爪3在连接板2上移动，从而调整了两块机械爪3之间的距离，从而便于通过机械爪3将需要搬运的管道夹紧。
35.多自由度机械手臂1工作实现将机械爪3夹紧的管道放置在弧形载料板13上，当弧形载料板13内均装有需要搬运的管道时，工作人员手动推动承载板4从而便于实现承载板4移动，第二气动伸缩杆15工作实现移动板16移动，在移动板16移动的过程中实现顶起杆14向上移动，从而便于将弧形载料板13内的管道顶起。
36.在本实用新型中所描述的“固定连接”表示相互连接的两部件之间是固定在一起，一般是通过焊接、螺钉或胶粘等方式固定在一起；“转动连接”是指两部件连接在一起并能相对运动。
37.虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
38.故以上所述仅为本技术的较佳实施例，并非用来限定本技术的实施范围；即凡依本技术的权利要求范围所做的各种等同变换，均为本技术权利要求的保护范围。