一种可横向划线标定的移动式机器人

1.本实用新型涉及移动机器人技术领域，更具体地说，它涉及一种可横向划线标定的移动式机器人。


背景技术：

2.随着人们对机器人本质认识的加深，机器人技术开始源源不断地向人类活动的各个领域渗透，历史上最早的机器人见于隋炀帝命工匠按照柳抃形象所营造的木偶机器人，施有机关，有坐、起、拜、伏等能力，机器人可以辅助或替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。
3.在机械制造行业当中，有时候需要对钢材工件，比如圆钢、方钢等按照图纸在对应位置进行打孔，在此打孔之前，需要做好非常关键的一步，也就是按照图纸进行划线标定工作，目前常采用人工利用尺子进行划线标定工作，但人工划线标定准确度不高、划线标定效率不高，且工人不停的进行重复的测量、划线标定动作，费时费力，劳动强度高，为此，我们提出一种可横向划线标定的移动式机器人。


技术实现要素：

4.针对上述存在的问题，本实用新型提出了一种可横向划线标定的移动式机器人，解决了上述背景技术中所提出的问题。
5.为了实现上述的目的，本实用新型采用以下的技术方案：
6.一种可横向划线标定的移动式机器人，包括操作台，操作台底部连接有支腿，操作台顶部左右对称连接有固定座，固定座相对端前后对称连接有滑轨，滑轨外壁连接有移动块，移动块顶部向下设有长孔，长孔内腔设有移动组件和浮动组件，移动组件和长孔内侧壁配合，浮动组件和移动组件配合，浮动组件螺接有标定笔；
7.滑轨之间且位于移动块左右两侧对称连接有滑块，滑块前侧壁连接有第一螺栓，第一螺栓后端和前侧的滑轨前侧壁抵接，滑块相对端分别设有触发组件和接近开关，触发组件和浮动组件配合，接近开关和滑块对应，固定座顶部设有驱动组件，驱动组件和移动块配合，左右固定座均螺接有推动组件，滑块前侧壁设有参照杆，操作台前侧壁设有刻度线，参照杆和刻度线对应。
8.优选的，移动组件包括第一滑槽，第一滑槽对称设置在长孔内腔左右侧壁，第一滑槽分别滑动连接有第一滑条，第一滑条相对端连接有固定筒，移动块右侧壁连接有第二螺栓，第二螺栓左端和右侧第一滑条右侧壁抵接，固定筒和浮动组件配合。
9.优选的，浮动组件包括第二滑槽，第二滑槽对称设置在固定筒内腔左右侧壁，第二滑槽分别滑动连接有第二滑条，第二滑条底部和第二滑槽内腔底部之间连接有弹簧，第二滑条相对端连接有浮动筒，浮动筒内侧壁和标定笔外壁螺接，浮动筒顶部左右对称设有斜面，浮动筒和触发组件配合。
10.优选的，触发组件包括第三滑行槽，第三滑行槽分别设置在滑块相对端，第三滑行
槽内腔滑动连接有第三滑条，第三滑条相对端螺接有触发杆；移动块左右侧壁均设有避让孔，触发杆和避让孔对应，触发杆相对端设有斜面且和浮动筒顶部配合。
11.优选的，驱动组件包括伺服电机，伺服电机连接在右侧的固定座顶部，左侧的固定座顶部连接有导向轮，伺服电机输出端连接有双绕线轮，双绕线轮中位置在前的绕线轮底部引出有第一绕线，第一绕线另一端和移动块右侧壁连接，双绕线轮中位置在后的绕线轮顶部引出有第二绕线，第二绕线另一端向左绕过导向轮并和移动块左侧壁连接。
12.本实用新型的有益效果为：
13.1.本实用新型中设置有移动组件，通过移动组件带动浮动组件沿长孔内腔前后移动，浮动组件带动标定笔前后移动，同时驱动组件通过移动块可带动标定笔左右移动，则可使本机器人能够在钢材表面的任意位置进行标定，设置有接近开关，接近开关和伺服电机电性连接，接近开关可使标定笔标定结束后实现电机反转，可实现本机器人对钢材左右两侧进行标定，省时省力，标定效率高；
14.2.本实用新型中设置有触发组件，移动块移动过程中，当浮动筒和触发杆的斜面端配合时，触发杆迫使浮动筒带动标定笔下移并对钢材表面进行点标定，设置有参照杆和刻度线，可准确、直观的观察标定距离，设置有推动组件，可对操作台表面的钢材进行推动调整且可防止钢材产生位移，进而导致标定位置出错，标定准确率高。
附图说明
15.图1为本机器人的结构示意图；
16.图2为本机器人的俯视图；
17.图3为图1中a处的放大图；
18.图中：1
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操作台，2
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支腿，3
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固定座，4
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滑轨，5
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移动块，6
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长孔，7
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移动组件，71
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第一滑槽，72
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第一滑条，73
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固定筒，74
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第二螺栓，8
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浮动组件，81
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第二滑槽，82
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第二滑条，83
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弹簧，84
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浮动筒，9
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滑块，10
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第一螺栓，11
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触发组件，111
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第三滑行槽，112
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第三滑条，113
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触发杆，114
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避让孔，12
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接近开关，13
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驱动组件，131
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伺服电机，132
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导向轮，133
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双绕线轮，134
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第一绕线，135
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第二绕线，14
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推动组件，15
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标定笔，16
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参照杆，17
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刻度线。
具体实施方式
19.为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。基于本实用新型的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
20.在本实用新型的描述中，需要说明的是，如出现术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等，其所指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，如出现术语“第一”、“第二”、“第三”，其仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
21.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，如出现术语
“
安装”、“相连”、“连接”，应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
22.结合图1
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3，本实用新型提供一种技术方案，一种可横向划线标定的移动式机器人，包括操作台1，操作台1底部固接有支腿2，操作台1顶部左右对称固接有固定座3，固定座3相对端前后对称固接有滑轨4，滑轨4外壁滑动连接有移动块5，移动块5顶部向下设有长孔6，长孔6内腔设有移动组件7和浮动组件8，移动组件7和长孔6内侧壁配合，浮动组件8和移动组件7配合，浮动组件8螺接有标定笔15；
23.滑轨4之间且位于移动块5左右两侧对称滑动连接有滑块9，滑块9前侧壁螺接有第一螺栓10，第一螺栓10后端和前侧的滑轨4前侧壁抵接，滑块9相对端分别设有触发组件11和接近开关12，触发组件11和浮动组件8配合，接近开关12和滑块9对应，固定座3顶部设有驱动组件13，驱动组件13和移动块5配合，左右固定座3均螺接有推动组件14，滑块9前侧壁设有参照杆16，操作台1前侧壁设有刻度线17，参照杆16和刻度线17对应。
24.其中，移动组件7包括第一滑槽71，第一滑槽71对称设置在长孔6内腔左右侧壁，第一滑槽71分别滑动连接有第一滑条72，第一滑条72相对端固接有固定筒73，移动块5右侧壁螺接有第二螺栓74，第二螺栓74左端和右侧第一滑条72右侧壁抵接，固定筒73和浮动组件8配合。
25.其中，浮动组件8包括第二滑槽81，第二滑槽81对称设置在固定筒73内腔左右侧壁，第二滑槽81分别滑动连接有第二滑条82，第二滑条82底部和第二滑槽81内腔底部之间固接有弹簧83，第二滑条82相对端固接有浮动筒84，浮动筒84内侧壁和标定笔15外壁螺接，浮动筒84顶部左右对称设有斜面，浮动筒84和触发组件11配合。
26.其中，触发组件11包括第三滑行槽111，第三滑行槽111分别设置在滑块9相对端，第三滑行槽111内腔滑动连接有第三滑条112，第三滑条112相对端螺接有触发杆113；移动块5左右侧壁均设有避让孔114，触发杆113和避让孔114对应，触发杆113相对端设有斜面且和浮动筒84顶部配合。
27.其中，驱动组件13包括伺服电机131，伺服电机13固接在右侧的固定座3顶部，左侧的固定座3顶部转动连接有导向轮132，伺服电机131输出端固接有双绕线轮133，双绕线轮133中位置在前的绕线轮底部引出有第一绕线134，第一绕线134另一端和移动块5右侧壁固接，双绕线轮133中位置在后的绕线轮顶部引出有第二绕线135，第二绕线135另一端向左绕过导向轮132并和移动块5左侧壁固接。
28.本实施例的一个具体应用为：
29.本机器人中采用外部电源进行供电，外部电源、总开关（未画出）接近开关12、伺服电机131之间电性连接，当需要进行划线标定打孔位置时，将钢材放置在操作台1顶部，控制推动组件14，并参照刻度线17，使钢材位于操作台1顶部中心，同时使钢材左右两侧分别贴合对应的推动组件14相对端；
30.先人工根据图纸利用尺子确定钢材顶部左侧的打孔点，然后使移动组件7通过浮动组件8带动标定笔15移动，使标定笔15的底部和钢材顶部已人工确定的打孔点的纵向距离相同，然后启动伺服电机131，手动按压右侧的接近开关12，则伺服电机131带动移动块5
和标定笔15左移，当标定笔15的底部位于钢材顶部已人工确定的打孔点正上方时，控制伺服电机131停止转动，移动左侧的滑块9，使左侧的接近开关12和移动块5左侧壁抵接，此时标定笔15底部和已确定的打孔点抵接，通过第一螺栓10对左侧的滑块9进行锁止，使右侧的滑块9和左侧滑块9对称并通过第一螺栓10锁止；
31.再次启动伺服电机131，此时左侧的接近开关12控制伺服电机131反转，则移动块5向右移动，当右侧的触发杆113和浮动筒84的斜面端抵接时，触发杆113迫使浮动筒84和标定笔15下移并对钢材表面进行点标定，标定笔15底部和钢材顶部抵接时，移动块5右侧壁和右侧接近开关12抵接，右侧接近开关12控制电机反转，停止伺服电机131转动，则一个钢材标定结束，然后换上新钢材并放置在原位置，启动伺服电机131，当标定笔15对钢材左右两侧都标定后，停止伺服电机131转动，换上新钢材，启动伺服电机131，重复上述操作即可。
32.本专利采用的电气元件均为市售，说明书中不再赘述其具体结构及控制方式。
33.以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。