一种普适性按压式工业机器人工装装置的制作方法

1.本实用新型涉及一种工业机器人工装装置，具体涉及一种普适性的按压式工业机器人工装装置。


背景技术：

2.随着我国经济及现代工业机器人产业的飞速发展，在工业机器人工装的开发与研究有着十分广阔的前景。工装作为工业机器人重要的组成部分，更是让工业机器人发挥其功能的核心部件。工装是一个用于负载其它零部件的装置，它具有连接稳定性好、负载能力强、定位精度高、刚性好、强度大等特点。
3.提高工业机器人工装的负载性能、减少其体积、增加其可靠性、提高工装的经济性是当前工业机器人工装产业的必然要求，对于工业机器人工装中如何在提高其负载性能的同时提高其经济性是一个关键性的问题，目前工业机器人工装中大多只能使用一到两个负载，这大大的降低了其负载性能。通过设计通用装配台来提高其负载性能，并减少其体积和质量，从而让工业机器人能够留出更多的空间用于其它负载。
4.原有的工业机器人工装装置，虽然可以满足部分实验的需求，但是在面临复杂结构的装置时，不能稳定的、精确地提供负载支持。而且，其占用的空间也相对较大、多任务装配成本较高。总之，在面临复杂结构的传感器和多任务装配时，现有的解决方法或多或少的有些许问题，所以这就显示出普适性工业机器人工装装置的重要性：可以有效的解决多任务负载；大大节省了人力、物力；所占体积小、质量轻、携带便捷；并且在面临各种复杂结构传感器时拥有比同类装置更好的优越性等。


技术实现要素：

5.为了解决在工业机器人末端工具的装配所带来的各种问题，本实用新型在于提供一种多任务、精度高、快捷实用、成本低普适性好的靠弹力按压式固定安装的工业机器人工装装置，以实现对不同传感器的装配任务。
6.为了实现上述目的，本实用新型提供了如下的技术方案：
7.本实用新型包括法兰盘、连接管、静力负载、靶球装配点、变力负载、装配螺纹孔和底板；连接管顶端连接法兰盘，法兰盘安装到工业机器人末端，连接管底端固定安装有底板，底板顶面的各个角落安装有一个静力负载，底板底面的各个角落安装有一个变力负载，底板底面上设置有装配螺纹孔和多个靶球装配点，底板底面安装有弹力挤压件，通过弹力挤压件弹性地将负载压紧安装在底板底面。
8.所述的弹力挤压件包括弹性绳索、传感器固定件、挤压板和固定件，传感器固定件呈t形，t形的两个分支端均通过各自的固定件铰接连接安装于底板底面，使得传感器固定件能够绕t形的两个分支端所在的轴向旋转，传感器固定件t形的中间长端向下延伸后弯折形成u形，且在中间长端的末端固定一个挤压板，挤压板和底板之间安装负载；传感器固定件t形的中间长端的中部设有环钩，环钩中穿设有弹性的弹性绳索，弹性绳索两端穿过环钩
后分别固定系到传感器固定件t形的两个分支端各自的固定件上。
9.所述的静力负载具体为垂直于底板表面设置的支撑柱，环形配重套装于静力负载上。
10.所述的变力负载具体为半环钩结构，半环钩结构经挂钩、绳子连接下方的配重。
11.所述的底板为三角形板，三角形板的三个角落均设有静力负载和变力负载。
12.所述的挤压板、装配螺纹孔用于装载传感器。
13.所述的挤压板和底板上的装配螺纹孔用于装载不同的尺寸的传感器。
14.本实用新型的有益效果是：
15.本实用新型通过设计底板、挤压板来实现对不同的尺寸的传感器精确稳定的装配，有效地提高了多任务装配能力、经济性、稳定性、可扩展性。拆装及装配过程快捷，装置所占体积小，制造成本低。
16.本实用新型装置可装载多种器件，装载能力强、所占空间小、装配方便，代替了以往工装的装配单一、负载能力差、价格昂贵。在实现负载稳定的同时，大大的增加了其负载能力，有效的节省了人力、物力，提高了负载的能力和稳定性。
附图说明
17.附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并构成了说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。
18.图1为本实用新型的装配结构示意图之一。
19.图2为本实用新型的装配结构示意图之二。
20.图3是本实用新型的弹力挤压件示意图。
21.图中：法兰盘(1)、连接管(2)、静力负载(3)、靶球装配点(4)、固定件(5)、变力负载(6)、弹性绳索(7)、传感器固定件(8)、挤压版(9)、装配螺纹(10)、底板(11)。
具体实施方式
22.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完成地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
23.如图1和图2所示，工装装置包括法兰盘1、连接管2、静力负载3、靶球装配点4、变力负载6、装配螺纹孔10和底板11；
24.连接管2顶端连接法兰盘1，法兰盘1通过螺钉安装到工业机器人末端，连接管2底端固定安装有底板11，底板11顶面的各个角落安装有一个静力负载3，底板11底面的各个角落安装有一个变力负载6，底板11底面上设置有装配螺纹孔10和多个靶球装配点4，底板11底面安装有弹力挤压件，通过弹力挤压件弹性地将负载压紧安装在底板11底面。
25.弹力挤压件包括弹性绳索7、传感器固定件8、挤压板9和固定件5，传感器固定件8呈t形，传感器固定件8为刚性结构，t形的两个分支端均通过各自的固定件5铰接连接安装于底板11底面，使得传感器固定件8能够绕t形的两个分支端所在的轴向相对于底板11旋转，如图3所示，传感器固定件8t形的中间长端向下延伸后弯折形成u形，且在中间长端的末
端固定一个挤压板9，挤压板9和底板11之间安装负载，负载是指传感器、重物、靶球等；传感器固定件8t形的中间长端的中部设有环钩，环钩中穿设有弹性的弹性绳索7，弹性绳索7两端穿过环钩后分别固定系到传感器固定件8t形的两个分支端各自的固定件5上。
26.静力负载3具体为垂直于底板11表面设置的支撑柱，环形配重套装于静力负载3上。
27.变力负载6具体为半环钩结构，半环钩结构经挂钩、绳子连接下方的配重。
28.底板11为三角形板，三角形板的三个角落均设有静力负载3和变力负载6。
29.挤压板9、装配螺纹孔10均可用于装载传感器。
30.挤压板9和底板11上的装配螺纹孔10用于装载不同的尺寸的传感器。
31.具体实施中，通过螺钉把装置的法兰盘1和工业机器人末端相连接，然后根据是任务的需要，在合适的装配点装配上负载。本工业机器人工装固定装置为图1中的法兰盘1，通过螺钉把法兰盘1和工业机器人末端连接在一起，负载装配设置在法兰盘的下端。
32.法兰盘1设置在工装顶端，连接管2设置在工装中部，底板11设置在连接管2末端，多个装配螺纹孔10设置在底板11的底面上。装置利用底板11上的装配螺纹孔可以安装各种各样的零部件，也可以安装本实用新型所设计的两种装配，以便于安装更多传感器件。
33.装配螺纹孔10用于螺纹安装传感器；
34.静力负载3设置在底板11上方，均匀分布三个，用于安装配重；
35.靶球装配点4设置在底板11底部，均匀分布三个，用于安装靶球；
36.变力负载6设置在底板11底部，均匀分布三个，用于安装地面拉伸件，例如挂钩、绳子等；
37.固定件5设置在底板11底部，左右各一个，间隔布置，传感器固定件8t形的两个分支端分别铰接地套装在固定件5中，挤压板9设置在传感器固定件7末端；弹性绳索7设置在底板11下，连接两个固定件5和传感器固定件8的环钩之间。
38.弹性绳索7常态下被拉伸，而拉动传感器固定件8的t形的中间长端中部往靠近底板11方向趋势运动，使得挤压板9和底板11之间的负载被夹紧安装，实现靠弹力挤压固定安装。
39.本实用新型设计了一种普适性高、方便使用、成本低、所占空间小的工业机器人工装装置。
40.可以根据需求更换不同的通用装配配件，以增加其通用性，实现了工装配置在大大提高其负载能力的同时，提高了效率。尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。