防滑多轴机械手的制作方法

1.本实用新型涉及自动化机械加工技术技术领域，尤其涉及防滑多轴机械手。


背景技术：

2.机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维空间上的某一点进行作业。
3.公告为cn212241024 u的实用新型提供一种多轴机械手，包括水平移动装置、升降装置及夹取装置，所述升降装置包括竖直设置的立梁、驱使所述夹取装置沿所述立梁上下移动的升降电机，所述夹取装置可旋转安装在所述立梁上，所述多轴机械手还包括驱使所述夹取装置相对所述立梁旋转的第一旋转电机；所述水平移动装置包括用以承载所述立梁的基座、驱使所述基座沿水平方向移动的行走电机，所述立梁可旋转安装在所述基座上方，所述多轴机械手还包括驱使所述立梁相对所述基座旋转的第二旋转电机。本技术多轴机械手能够更好地满足现场加工需求，提高生产效率，操作方便，尤其适于管件抓取、转运及加工。
4.但该实用新型中的多轴机械手的夹取装置不具有防滑的作用，无法对表面光滑的球体进行夹取，使得该多轴机械手的使用范围受限，所以我们提出防滑多轴机械手，用以解决上述所提到的问题。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的是为了解决现有技术中多轴机械手存在不具有防滑的作用，无法对表面光滑的球体进行夹取的缺点，而提出的防滑多轴机械手。
6.为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
7.防滑多轴机械手，包括固定架，所述固定架的底部固定连接有u型板，所述u型板内可移除滑动连接有连接板，所述u型板上设置有对连接板进行限制的限制组件，所述连接板的底部固定连接有安装板，所述安装板的底部固定连接有固定环，所述固定环上开设有多个矩形通孔，所述矩形通孔的内壁转动连接有延伸至固定环外侧下方的弧形夹爪，所述固定环的内壁滑动连接有圆形滑动板，所述矩形通孔上设置有带动弧形夹爪进行夹持的传动组件，所述圆形滑动板上设置有对球体进行吸附的吸附组件。
8.优选地，所述连接板的两侧均固定连接有条形板，所述u型板的两侧均开设有和条形板配合使用的滑槽。
9.优选地，所述限制组件包括u型板上贯穿滑动连接的卡板，所述卡板的一端固定连接有圆形板，所述卡板的外壁上套设有两端分别和u型板外壁、圆形板一侧固定连接的弹簧，所述u型板的一侧内壁开设有和卡板配合使用的卡孔。
10.优选地，所述弧形夹爪的内侧均固定连接有硅胶板，所述硅胶板的厚度为1cm。
11.优选地，所述传动组件包括矩形通孔内壁转动连接的转轴，所述转轴的外壁上固定套设有连杆，所述连杆的两端分别和弧形夹爪的一侧、圆形滑动板的外壁转动连接，所述安装板的底部和圆形滑动板的顶部固定设置有同一个电动推杆。
12.优选地，所述吸附组件包括圆形滑动板的底部对称固定连接的两个弹性连接杆，两个所述弹性连接杆的底部连接有同一个吸盘，所述圆形滑动板的顶部固定设置有真空泵，所述真空泵的出气端固定连接有底部贯穿圆形滑动板和吸盘贯穿固定连接的波纹管。
13.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
14.1、本实用新型中，当多轴机械手需要对球体进行加持工作时，将该夹持装置安装在固定架的底部，手动拉动圆形板，圆形板的移动带动卡板滑动，当卡板的一端滑动到u型板的侧壁内，将条形板的一端和滑槽的槽口相对齐，对齐后，向内推动连接板，使连接板的一侧和u型板的一侧内壁相接触，接触后，松开对圆形板的拉动，在弹簧的拉力下，卡板发生滑动，使一端卡入到卡孔内，对连接板进行限制，此时便完成了对该夹持装置的安装；
15.2、本实用新型中，开启电动推杆工作，电动推杆的伸缩带动圆形滑动板滑动，圆形滑动板的滑动带动多个连杆转动，连杆的转动带动弧形夹爪的转动，多个弧形夹爪的转动实现收缩式的对球形物体实现夹紧；
16.3、本实用新型中，圆形滑动板的移动还带动吸盘移动，吸盘的移动使吸盘和球形物体表面挤压贴敷，贴敷后，真空泵自动开启对吸盘内进行抽空，形成负压，吸盘吸附住球形物体，使得夹取的更加牢固，夹取完成购，关闭真空泵和电动推杆的工作，当需要解除夹持时，电动推杆和真空泵自动开启，电动推杆解除弧形夹爪对球形物体夹持，真空泵将吸盘内的负压解除，从而解除吸盘对球形物体的吸附。
17.本实用新型结构简单，使用方便，通过夹取组件和吸附组件相结合的夹取方式，提高了其防滑功能，能够对表面光滑的球体进行夹取，从而扩大了多轴机械手的使用范围。
附图说明
18.图1为本实用新型提出的防滑多轴机械手的主视剖视结构示意图；
19.图2为本实用新型提出的防滑多轴机械手的u型板的俯视剖视结构示意图；
20.图3为本实用新型提出的防滑多轴机械手的夹爪的三维结构示意图。
21.图中：1、固定架；2、u型板；3、连接板；4、条形板；5、卡板；6、滑槽；7、固定环；8、矩形通孔；9、弧形夹爪；10、硅胶板；11、连杆；12、圆形滑动板；13、弹性连接杆；14、安装板；15、波纹管；16、电动推杆；17、真空泵；18、转轴；19、吸盘；20、弹簧；21、卡孔；22、圆形板。
具体实施方式
22.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
23.实施例一
24.参照图1-3，防滑多轴机械手，包括固定架1，固定架1的底部固定连接有u型板2，u型板2内可移除滑动连接有连接板3，u型板2上设置有对连接板3进行限制的限制组件，连接板3的底部固定连接有安装板14，安装板14的底部固定连接有固定环7，固定环7上开设有多
个矩形通孔8，矩形通孔8的内壁转动连接有延伸至固定环7外侧下方的弧形夹爪9，固定环7的内壁滑动连接有圆形滑动板12，矩形通孔8上设置有带动弧形夹爪9进行夹持的传动组件，圆形滑动板12上设置有对球体进行吸附的吸附组件。
25.实施例二
26.本实施例在实施例一的基础上进行改进：连接板3的两侧均固定连接有条形板4，u型板2的两侧均开设有和条形板4配合使用的滑槽6，限制组件包括u型板2上贯穿滑动连接的卡板5，卡板5的一端固定连接有圆形板22，卡板5的外壁上套设有两端分别和u型板2外壁、圆形板22一侧固定连接的弹簧20，u型板2的一侧内壁开设有和卡板5配合使用的卡孔21，多个弧形夹爪9的内侧均固定连接有硅胶板10，硅胶板10的厚度为1cm。
27.实施例三
28.本实施例在实施例一的基础上进行改进：传动组件包括矩形通孔8内壁转动连接的转轴18，转轴18的外壁上固定套设有连杆11，连杆11的两端分别和弧形夹爪9的一侧、圆形滑动板12的外壁转动连接，安装板14的底部和圆形滑动板12的顶部固定设置有同一个电动推杆16，吸附组件包括圆形滑动板12的底部对称固定连接的两个弹性连接杆13，两个弹性连接杆13的底部连接有同一个吸盘19，圆形滑动板12的顶部固定设置有真空泵17，真空泵17的出气端固定连接有底部贯穿圆形滑动板12和吸盘19贯穿固定连接的波纹管15。
29.工作原理：当多轴机械手需要对球体进行加持工作时，将该夹持装置安装在固定架1的底部，手动拉动圆形板22，圆形板22的移动带动卡板5滑动，当卡板5的一端滑动到u型板2的侧壁内，将条形板4的一端和滑槽6的槽口相对齐，对齐后，向内推动连接板3，使连接板3的一侧和u型板2的一侧内壁相接触，接触后，松开对圆形板22的拉动，在弹簧20的拉力下，卡板5发生滑动，使一端卡入到卡孔21内，对连接板3进行限制，此时便完成了对该夹持装置的安装，在工作中需要对球形物体进行夹取时，开启电动推杆16工作，电动推杆16的伸缩带动圆形滑动板12滑动，圆形滑动板12的滑动带动多个连杆11转动，连杆11的转动带动弧形夹爪9的转动，多个弧形夹爪9的转动实现收缩式的对球形物体实现夹紧，圆形滑动板12的移动还带动吸盘19移动，吸盘19的移动使吸盘19和球形物体表面挤压贴敷，贴敷后，真空泵17自动开启对吸盘19内进行抽空，形成负压，吸盘19吸附住球形物体，使得夹取的更加牢固，夹取完成购，关闭真空泵17和电动推杆16的工作，当需要解除夹持时，电动推杆16和真空泵17自动开启，电动推杆16解除弧形夹爪9对球形物体夹持，真空泵17将吸盘19内的负压解除，从而解除吸盘19对球形物体的吸附。
30.以上，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。