一种具有抗冲击结构的机器人关节的制作方法

1.本实用新型涉及机器人领域，具体涉及一种具有抗冲击结构的机器人关节。


背景技术：

2.工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能，工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中，一般来说，工业机器人由三大部分六个子系统组成，三大部分是机械部分、传感部分和控制部分，六个子系统可分为机械结构系统、驱动系统、感知系统、机器人－环境交互系统、人机交互系统和控制系统。
3.但是其在实际使用时，其中由于机械结构系统的中关节处是保证机器人正常运行的基础，在机器人运行过程中，关节处容易发生偏移，导致放置的物料不能达到指定位置。
4.因此，发明一种具有抗冲击结构的机器人关节来解决上述问题很有必要。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的是提供一种具有抗冲击结构的机器人关节，通过转速调节装置，转速调节装置通过多组齿轮可以使输出轴和输入轴的转动速度不同，从而减少伺服电机高速转动过程中关节转动的速度，同时齿轮啮合运行可以提高机器人关节的抗冲击性能，提高机器人运行过程中的稳定性，减少机器人运行过程中产生的偏移，以解决技术中的上述不足之处。
6.为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种具有抗冲击结构的机器人关节，包括主臂和转速调节装置，所述主臂外壁设置有定位块，所述主臂与辅臂通过定位块连接，所述辅臂内部设置有支撑架，所述支撑架内部设置有从动齿轮，所述辅臂一端设置有支撑块，所述支撑块内壁设置有液压杆，所述液压杆底部设置有升降块，所述支撑块外壁设置有支撑杆，所述支撑杆一端设置有抓臂，所述抓臂一端设置有转动杆，所述主臂外壁设置有伺服电机，所述伺服电机一端设置有转速调节装置。
7.优选的，所述定位块与辅臂转动连接，所述辅臂的一端设置有圆弧形凹槽，所述辅臂的凹槽的内壁与定位块的外壁贴合。
8.优选的，所述支撑杆的数量设置为六个，六个所述支撑杆环形阵列于支撑块的外壁。
9.优选的，所述抓臂的数量与支撑杆的数量相等，所述抓臂为弧形设置，所述抓臂与支撑杆转动连接。
10.优选的，所述转动杆的数量与抓臂的数量相等，所述转动杆的两端分别与升降块和抓臂转动连接。
11.优选的，所述转速调节装置包括外壳、内齿轮、第一转动齿轮、第一传动齿轮、第二转动齿轮、第二传动齿轮和主动齿轮，所述外壳设置于主臂的内部，所述外壳内部设置有内齿轮，所述内齿轮一侧设置有第一转动齿轮，所述第一转动齿轮内圈设置有第一传动齿轮，
所述内齿轮另一侧设置有第二转动齿轮，所述第二转动齿轮内部内圈设置有第二传动齿轮，所述第二传动齿轮外壁设置有主动齿轮。
12.优选的，所述第一转动齿轮的数量设置为三个，三个所述第一转动齿轮环形阵列于内齿轮内部，所述内齿轮与第一转动齿轮相互贴合。
13.优选的，所述第二转动齿轮的数量与第一转动齿轮的数量相等，所述第二转动齿轮分别与内齿轮和第二传动齿轮啮合。
14.在上述技术方案中，本实用新型提供的技术效果和优点：
15.1、通过转速调节装置，转速调节装置通过多组齿轮可以使输出轴和输入轴的转动速度不同，从而减少伺服电机高速转动过程中关节转动的速度，同时齿轮啮合运行可以提高机器人关节的抗冲击性能，提高机器人运行过程中的稳定性，减少机器人运行过程中产生的偏移；
16.2、通过液压杆，当需要对物料进行抓取时，启动液压杆，使抓臂向内移动，通过简单的机械运行对物料进行抓取，可以防止抓臂在运行过程中卡死，提高抓取物料的效率。
附图说明
17.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。
18.图1为本实用新型的立体图；
19.图2为本实用新型的正剖图；
20.图3为本实用新型的转速调节装置立体图；
21.图4为本实用新型的转速调节装置第二视角立体图；
22.图5为本实用新型的支撑块立体图。
23.附图标记说明：
24.1、主臂；2、定位块；3、辅臂；4、支撑架；5、支撑块；6、液压杆；7、升降块；8、支撑杆；9、抓臂；10、转动杆；11、从动齿轮；12、伺服电机；13、转速调节装置；1301、外壳；1302、内齿轮；1303、第一转动齿轮；1304、第一传动齿轮；1305、第二转动齿轮；1306、第二传动齿轮；1307、主动齿轮。
具体实施方式
25.为了使本领域的技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面将结合附图对本实用新型作进一步的详细介绍。
26.本实用新型提供了如图1
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5所示的一种具有抗冲击结构的机器人关节，包括主臂1和转速调节装置13，所述主臂1外壁设置有定位块2，所述主臂1与辅臂3通过定位块2连接，所述辅臂3内部设置有支撑架4，所述支撑架4内部设置有从动齿轮11，所述辅臂3一端设置有支撑块5，所述支撑块5内壁设置有液压杆6，所述液压杆6底部设置有升降块7，所述支撑块5外壁设置有支撑杆8，所述支撑杆8一端设置有抓臂9，所述抓臂9一端设置有转动杆10，所述主臂1外壁设置有伺服电机12，所述伺服电机12一端设置有转速调节装置13。
27.进一步的，在上述技术方案中，所述定位块2与辅臂3转动连接，所述辅臂3的一端
设置有圆弧形凹槽，所述辅臂3的凹槽的内壁与定位块2的外壁贴合，通过定位块2可以使辅臂3稳定旋转，防止辅臂3在运行过程中发生振动。
28.进一步的，在上述技术方案中，所述支撑杆8的数量设置为六个，六个所述支撑杆8环形阵列于支撑块5的外壁，通过多数设置的支撑杆8可以对抓臂9的转动范围进行限定，防止抓臂9脱离支撑杆8。
29.进一步的，在上述技术方案中，所述抓臂9的数量与支撑杆8的数量相等，所述抓臂9为弧形设置，所述抓臂9与支撑杆8转动连接，弧形设置的抓臂9可以对物料进行更好的抓取，防止物料挑落。
30.进一步的，在上述技术方案中，所述转动杆10的数量与抓臂9的数量相等，所述转动杆10的两端分别与升降块7和抓臂9转动连接，通过转动杆10可以带动抓臂9在移动范围内进行转动。
31.进一步的，在上述技术方案中，所述转速调节装置13包括外壳1301、内齿轮1302、第一转动齿轮1303、第一传动齿轮1304、第二转动齿轮1305、第二传动齿轮1306和主动齿轮1307，所述外壳1301设置于主臂1的内部，所述外壳1301内部设置有内齿轮1302，所述内齿轮1302一侧设置有第一转动齿轮1303，所述第一转动齿轮1303内圈设置有第一传动齿轮1304，所述内齿轮1302另一侧设置有第二转动齿轮1305，所述第二转动齿轮1305内部内圈设置有第二传动齿轮1306，所述第二传动齿轮1306外壁设置有主动齿轮1307，转速调节装置13通过多组齿轮可以使输出轴和输入轴的转动速度不同，从而减少伺服电机12高速转动过程中关节转动的速度，同时齿轮啮合运行可以提高机器人关节的抗冲击性能，提高机器人运行过程中的稳定性，减少机器人运行过程中产生的偏移。
32.进一步的，在上述技术方案中，所述第一转动齿轮1303的数量设置为三个，三个所述第一转动齿轮1303环形阵列于内齿轮1302内部，所述内齿轮1302与第一转动齿轮1303相互贴合，通过第一传动齿轮1304可以稳定带动第一转动齿轮1303稳定旋转，从而对输出轴的转速进行调整。
33.进一步的，在上述技术方案中，所述第二转动齿轮1305的数量与第一转动齿轮1303的数量相等，所述第二转动齿轮1305分别与内齿轮1302和第二传动齿轮1306啮合，通过第二转动齿轮1305可以将输出轴的转速减缓，从而提高机器人关节的运行平稳性。
34.本实用工作原理：
35.参照说明书附图1
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5，当机器人关节运行时，启动伺服电机12，伺服电机12带动转速调节装置13内的第一传动齿轮1304旋转，第一传动齿轮1304带动外壁的三组第一转动齿轮1303旋转，第一转动齿轮1303带动内齿轮1302旋转，从而可以通过内齿轮1302带动另外一侧的第二转动齿轮1305旋转，三组第二转动齿轮1305同时带动中间的第二传动齿轮1306旋转，从而使第二传动齿轮1306带动通州的主动齿轮1307旋转，使主动齿轮1307带动从动齿轮11旋转，从而带动辅臂3进行旋转，从而改变主臂1与辅臂3之间的夹角，通过转速调节装置13可以减缓伺服电机12输出端的转速，从而可以防止辅臂3的转动范围过快与主臂1发生碰撞；
36.参照说明书附图1
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5，启动液压杆6，使液压杆6向上移动带动升降块7跟随液压杆6向上移动，之后升降块7通过转轴电动转动杆10转动，转动杆10通过转轴带动抓臂9沿着抓臂9与支撑杆8之间的连接处向内转动，从而使外壁的多组抓臂9对物料进行夹紧，当物料通
过机器人运输到指定位置之后，液压杆6向下移动，上述零件反方向运行，从而将物料松开。
37.以上只通过说明的方式描述了本实用新型的某些示范性实施例，毋庸置疑，对于本领域的普通技术人员，在不偏离本实用新型的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的实施例进行修正。因此，上述附图和描述在本质上是说明性的，不应理解为对本实用新型权利要求保护范围的限制。