一种工件抓取装置的制作方法

1.本实用新型涉及一种工件抓取装置，特别是用于圆管、圆棒、方管等工件的抓取。


背景技术：

2.目前在工件抓取方面，尤其是在自动化设备上，已经可以通过具有v型抓取面的电磁铁实现对圆管、圆棒、方管等工件的抓放，但是具有v型抓取面的电磁铁在抓取上述工件时受到工件直径的限制，同一种电磁铁所能抓取工件的直径范围有限，而在某些自动化设备上要求能抓取直径范围比较大的工件，现有技术中的抓取装置无法满足要求；此外，现有的具有v型抓取面的电磁铁在抓取工件时由于是通过电磁铁的磁力吸附工件实现抓取功能，因此只能用于抓取金属材质的工件，当工件为非金属材质或工件的待抓取面具有非金属的包覆层时则无法实现抓取功能，影响了设备的正常使用。


技术实现要素：

3.针对现有技术中存在的上述缺陷，本实用新型提供了一种抓取直径范围比较大、可以适用抓取各自材质的工件的抓取装置。
4.本实用新型是通过如下技术方案来实现的：一种工件抓取装置，其特征是：包括带有v型抓取面的电磁铁、至少一个夹爪组合机构，所述夹爪组合机构包括安装架、第一夹爪、第二夹爪，第一夹爪和第二夹爪均具有弧形的夹持部，第一夹爪和第二夹爪分别通过一个夹爪旋转轴可转动地安装在所述安装架的下部，第一夹爪的弧形的夹持部和第二夹爪的弧形的夹持部相对设置，第一夹爪和第二夹爪的上部均设置有弧形凸块，第一夹爪和第二夹爪的夹爪旋转轴上均设置有夹爪复位扭簧，夹爪复位扭簧的其中一端与所述安装架连接，夹爪复位扭簧的另一端与对应的夹爪连接，所述安装架可拆卸地连接在所述电磁铁上，所述电磁铁的v型抓取面对应位于所述第一夹爪和第二夹爪的上方。
5.本实用新型工作时，将本实用新型移动至待抓取的工件上方并向下移动，夹爪组合机构的第一夹爪和第二夹爪与工件接触，本实用新型继续向下移动，第一夹爪和第二夹爪分别沿其夹爪旋转轴旋转，逐渐将工件包裹，第一夹爪和第二夹爪旋转过程中其各自的弧形凸块一起旋转，弧形凸块最终与电磁铁下部的v型抓取面相接触，各夹爪在沿夹爪旋转轴旋转时将夹爪复位扭簧加力，使其产生旋转扭矩，电磁铁充磁后吸附夹爪上部的弧形凸块，装置将工件完全抓取，电磁铁可带动工件做下一步移动。释放工件时，电磁铁退磁，夹爪在夹爪复位扭簧的复位扭矩及自身重力的作用下向下移动，最终将工件放下。本实用新型中的夹爪组合机构可拆卸，夹爪组合机构拆卸后，带有v型抓取面的电磁铁也可通过磁铁的吸附作用进行工件的抓取，此时其抓取的工件的直径范围较小。
6.进一步的，为保证可靠夹持工件，所述第一夹爪具有一个夹持部，所述第二夹爪具有相间隔的两个夹持部，所述第一夹爪的夹持部对应位于所述第二夹爪的两个夹持部之间。
7.进一步的，为保证夹爪工作可靠，第一夹爪和第二夹爪上均设置有限位板。
8.进一步的，为便于夹爪组合机构的安装，所述安装架为框架结构，其套装在所述电磁铁上。
9.进一步的，为便于可靠抓取工件，所述电磁铁上连接有2-3个所述夹爪组合机构。
10.本实用新型的有益效果是：本实用新型结构简单，通过在带有v型抓取面的电磁铁上设置夹爪组合机构，可以抓取的工件的直径范围大，增大了带有v型抓取面的电磁铁的抓取范围，在自动化设备设计时可选用更少的电磁铁来满足更大的抓取直径范围的需求，并且本实用新型通过在电磁铁上设置夹爪组合机构，通过夹爪组合机构既可以抓取金属材质的工件，也可以实现对非金属材质的工件或外表面包裹有非金属材料包覆层的工件的抓取，提高了设备的适用范围，具有很高的实用性。
附图说明
11.图1是具体实施方式中本实用新型的主视示意图；
12.图2是图1的左视示意图；
13.图3是图1的俯视示意图；
14.图4是具体实施方式中本实用新型的立体结构示意图；
15.图5是图1中的a-a剖视图；
16.图6是图1中的b-b剖视图；
17.图7是本实用新型中的夹爪组合机构的主视图；
18.图8是图7的左视图；
19.图9是图7的右视图；
20.图10是图7的俯视图；
21.图11是本实用新型中的夹爪组合机构的立体结构示意图；
22.图12是本实用新型中的第一夹爪的立体结构示意图；
23.图13是图12的侧视图；
24.图14是本实用新型中的第二夹爪的立体结构示意图；
25.图15是图14的侧视图；
26.图16a-图16e是本实用新型的动作示意图；
27.图中，1、电磁铁，2、安装架，3、固定板，4、第一夹爪，5、第二夹爪,6、夹爪旋转轴，7、夹爪复位扭簧，8、第一夹爪的弧形凸块，9、第一夹爪的夹持部，10、第一夹爪的限位板，11、第二夹爪的弧形凸块，12、第二夹爪的夹持部，13、第二夹爪的限位板，14、工件。
具体实施方式
28.下面通过非限定性的实施例并结合附图对本实用新型作进一步的说明：
29.如附图所示，一种工件抓取装置，其包括带有v型抓取面的电磁铁1、至少一个夹爪组合机构。电磁铁1为现有技术，电磁铁1的下部带有v型抓取面。所述夹爪组合机构包括安装架2、第一夹爪4、第二夹爪5。安装架2用于安装第一夹爪4、第二夹爪5及与电磁铁1连接。第一夹爪4和第二夹爪5均具有弧形的夹持部，该夹持部可与待抓取的圆棒/圆管的外部形状配合，便于抓取工件。第一夹爪4和第二夹爪5分别通过一个夹爪旋转轴6安装在所述安装架2的下部左右两侧，且第一夹爪4的弧形的夹持部9和第二夹爪5的弧形的夹持部12相对设
置，第一夹爪4和第二夹爪5均可沿各自的夹爪旋转轴6转动。第一夹爪4的上部固定设置有弧形凸块8，第二夹爪5的上部固定设置有弧形凸块11。在第一夹爪4的夹爪旋转轴6上和第二夹爪5的夹爪旋转轴6上均设置有夹爪复位扭簧7，夹爪复位扭簧7的其中一端与所述安装架2连接，夹爪复位扭簧7的另一端与对应的夹爪连接。所述安装架2可拆卸地连接在所述电磁铁1上，且所述电磁铁1的v型抓取面对应位于所述第一夹爪4和第二夹爪5的上方。
30.为保证可靠夹持工件，本实施例中，所述第一夹爪4具有一个夹持部，所述第二夹爪5具有相间隔的两个夹持部，所述第一夹爪4的夹持部对应位于所述第二夹爪5的两个夹持部之间。
31.为保证夹爪工作可靠，本实施例中在第一夹爪4上设置有限位板10，在第二夹爪5上均设置有限位板13，限位板10和限位板13可分别通过与安装架2的两侧配合实现对第一夹爪4和第二夹爪5进行限位，保证夹爪工作可靠。
32.本实用新型中，夹爪组合机构与电磁铁1采用可拆卸式连接，可根据设备要抓取的工件直径及待抓取的工件的材质选择是否在电磁铁1上安装夹爪组合机构。为便于夹爪组合机构的安装及拆卸，本实用新型优选所述安装架2为框架结构，安装架2套装在所述电磁铁1上。安装时，安装架2安装在电磁铁上后通过固定板3保证安装架2与电磁铁1的可靠连接。
33.本实用新型中，根据需要可在电磁铁1上连接一个或多个所述夹爪组合机构，为便于可靠抓取工件，所述电磁铁1上连接有2-3个所述夹爪组合机构。本实施例中电磁铁1上连接有两个所述夹爪组合机构。
34.本实用新型的动作过程是：
35.动作一：电磁铁抓取、移动工件
36.本实用新型的抓取装置移动到工件14上方(如图16a所示)，抓取装置向下移动，夹爪与工件14接触(如图16b所示)，抓取装置继续向下移动，夹爪沿夹爪旋转轴6旋转，逐渐将工件14包裹(如图16c所示)，最终夹爪上部的弧形凸块与电磁铁1下部的v型抓取面相接触，将工件完全包裹(如图16d所示)，夹爪在沿夹爪旋转轴6旋转时将夹爪复位扭簧7加力，使其产生旋转扭矩，电磁铁1充磁吸附夹爪上部的弧形凸块，抓取装置将工件完全抓取，电磁铁1可带动工件做下一步移动。
37.动作二：电磁铁放下工件
38.电磁铁1退磁，夹爪在夹爪复位扭簧7的复位扭矩及自身重力的作用下向下移动，夹爪左上部或右上部最终与电磁铁1接触到达下限位位置，最终将工件放下(如图16e所示)。
39.本实用新型增大了带有v型抓取面的电磁铁的抓取范围及适用工件范围，可广泛应用于抓取金属或非金属材质的圆棒、圆管、方管等工件。
40.本实施例中的其他部分均为现有技术，在此不再赘述。