一种自动化机械臂转向机构的制作方法

1.本实用新型涉及自动化机械臂技术领域，特别涉及一种自动化机械臂转向机构。


背景技术：

2.机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰和为建模动态等不确定性，机械臂因其独特的操作灵活性，在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用，尤其在工业生产中的搬运和拾取上，目前机械臂的臂轴皆为一体，即一个转向机构的臂轴两端直接与另一个转向机构的臂轴连接，这使得对机械臂单个转向机构的维修、更换部件难度大大增加。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的是针对上述问题，提供一种自动化机械臂转向机构。
4.本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：一种自动化机械臂转向机构，包括第一转动盘和第二转动盘，所述第一转动盘和第二转动盘轴向转动连接，所述第一转动盘和第二转动盘的外圈表面皆固定连接有一个第一连接臂，两个所述第一连接臂的顶端皆连接有一个第二连接臂，所述第一连接臂和第二连接臂之间设置有卡合机构，所述第一转动盘和第二转动盘之间设置有固定机构。
5.本实用新型的有益效果是：
6.1、通过设置有卡合机构，可实现第一连接臂与第二连接臂之间的快速安装固定，按压手柄时可实现第一连接臂和第二连接臂之间的快速拆卸，操作方便，摆脱了传统机械臂臂轴一体式设计的情况下对转向机构维修、更换零部件难度较大的问题；
7.2、通过设置有固定机构，现在的机械臂转向机构连接有许多零部件，使得机械臂较重，在转向时存在较大扭矩，在长期工作下极易产生挠度，固定机构的设计可加强第一转动盘和第二转动盘之间的连接，避免在转向时产生挠度增大机械臂转向时的误差，提高了安全性。
8.进一步，所述卡合机构包括矩形盲孔，所述第一连接臂远离第一转动盘的顶端开设有矩形盲孔，所述矩形盲孔的底端固定连接有弹簧，所述弹簧的上端固定连接有楔块，所述楔块卡接在矩形盲孔内。
9.上述进一步方案的有益效果是：楔块可在矩形盲孔内滑动，在楔块未受力静止时，楔块的上端伸出矩形盲孔，实现与第二连接臂的卡接。
10.进一步，所述第二连接臂靠近第一连接臂的一端开设有圆形盲孔，所述圆形盲孔内圈表面底部开设有斜槽，所述第二连接臂位于斜槽上端的圆孔内插设有连接杆，所述连接杆中部套设有限位片，所述第二连接臂的外圈表面固定连接有壳罩，所述限位片与壳罩内部上表面抵接，所述连接杆的穿出壳罩固定连接有手柄。
11.上述进一步方案的有益效果是：限位片用于防止在该机械臂转向时连接杆和手柄脱落的情况，按压手柄，带动连接杆向下运动，直至限位片与第二连接臂的外圈表面抵接。
12.进一步，所述楔块的下端卡接在矩形盲孔内，所述楔块的上端卡接在斜槽内，所述
楔块的上表面设置为斜面，所述楔块的斜面与连接杆的下端抵接。
13.上述进一步方案的有益效果是：楔块同时卡接在第一连接臂和第二连接臂内，使第一连接臂和第二连接臂无法轴向运动和相对转动，当按压手柄时，连接杆带动楔块向下运动，此时弹簧处于压缩状态，直至楔块从斜槽内脱离，此时第一连接臂和第二连接臂之间可发生轴向运动，实现第一连接臂和第二连接臂之间的拆卸。
14.进一步，所述第一连接臂远离第一转动盘的顶端固定连接有滑块，所述第二连接臂的圆形盲孔内开设有滑槽，所述滑块卡接在滑槽内。
15.上述进一步方案的有益效果是：在实现第一连接臂和第二连接臂的安装时，将滑块与滑槽对齐并轴向滑动，以此将楔块卡接在斜槽内，实现定位安装。
16.进一步，所述固定机构包括套圈，所述套圈内开设有环槽，所述环槽内设置有第一卡块和第二卡块，所述第一卡块和第二卡块分别与第一转动盘和第二转动盘固定连接。
17.上述进一步方案的有益效果是：第一转动盘和第二转动盘上分别固定连接有第一卡块和第二卡块，在第一转动盘和第二转动盘相对转动时，第一卡块和第二卡块在环槽内周向运动，使第一转动盘和第二转动盘的转动更加稳定，避免在转向时产生挠度增大机械臂转向时的误差。
18.进一步，所述套圈的两侧皆固定连接有一个固定圈，两个所述固定圈的内圈与第一转动盘和第二转动盘的外圈表面贴合。
19.上述进一步方案的有益效果是：固定在套圈两侧的两个固定圈分别贴合套在第一转动盘和第二转动盘的外圈表面，进一步提高对第一转动盘和第二转动盘的轴向定位。
附图说明
20.图1为本实用新型的立体结构示意图；
21.图2为本实用新型第一转动盘、第一连接臂、矩形盲孔、弹簧、楔块和滑块立体示意图；
22.图3为本实用新型第二连接臂、连接杆、限位片、壳罩和手柄立体剖示图；
23.图4为本实用新型固定机构的立体结构示意图。
24.附图中，各标号所代表的部件列表如下：
25.1、第一转动盘；2、第二转动盘；3、第一连接臂；4、第二连接臂；5、卡合机构；501、矩形盲孔；502、弹簧；503、楔块；504、圆形盲孔；505、斜槽；506、连接杆；507、限位片；508、壳罩；509、手柄；510、滑块；511、滑槽；6、固定机构；601、套圈；602、环槽；603、第一卡块；604、第二卡块；605、固定圈。
具体实施方式
26.以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。
27.实施例1
28.如图1-3所示，一种自动化机械臂转向机构，包括第一转动盘1和第二转动盘2，第一转动盘1和第二转动盘2轴向转动连接，第一转动盘1和第二转动盘2的外圈表面皆固定连接有一个第一连接臂3，两个第一连接臂3的顶端皆连接有一个第二连接臂4，第一连接臂3
和第二连接臂4之间设置有卡合机构5，第一转动盘1和第二转动盘2之间设置有固定机构6。
29.卡合机构5包括矩形盲孔501，第一连接臂3远离第一转动盘1的顶端开设有矩形盲孔501，矩形盲孔501的底端固定连接有弹簧502，弹簧502的上端固定连接有楔块503，楔块503卡接在矩形盲孔501内。
30.第二连接臂4靠近第一连接臂3的一端开设有圆形盲孔504，圆形盲孔504内圈表面底部开设有斜槽505，第二连接臂4位于斜槽505上端的圆孔内插设有连接杆506，连接杆506中部套设有限位片507，第二连接臂4的外圈表面固定连接有壳罩508，限位片507与壳罩508内部上表面抵接，连接杆506的穿出壳罩508固定连接有手柄509。
31.楔块503的下端卡接在矩形盲孔501内，楔块503的上端卡接在斜槽505内，楔块503的上表面设置为斜面，楔块503的斜面与连接杆506的下端抵接。
32.第一连接臂3远离第一转动盘1的顶端固定连接有滑块510，第二连接臂4的圆形盲孔504内开设有滑槽511，滑块510卡接在滑槽511内。
33.按压手柄509时，带动连接杆506和限位片507轴向运动，使得楔块503在矩形盲孔501内向下滑动，直至限位片507与第二连接臂4的外圈表面抵接，此时楔块503的上端从斜槽505内滑出，弹簧502处于压缩状态，第一连接臂3和第二连接臂4可轴向运动，滑块510在滑槽511内滑动，直至第一连接臂3和第二连接臂4脱离，此时可对该机械臂转向机构进行维修、更换零部件。
34.实施例2
35.如图1和图4所示，一种自动化机械臂转向机构，包括第一转动盘1和第二转动盘2；第一转动盘1和第二转动盘2轴向转动连接，第一转动盘1和第二转动盘2的外圈表面皆固定连接有一个第一连接臂3，两个第一连接臂3的顶端皆连接有一个第二连接臂4，第一连接臂3和第二连接臂4之间设置有卡合机构5，第一转动盘1和第二转动盘2之间设置有固定机构6。
36.固定机构6包括套圈601，套圈601内开设有环槽602，环槽602内设置有第一卡块603和第二卡块604，第一卡块603和第二卡块604分别与第一转动盘1和第二转动盘2固定连接，第一转动盘1和第二转动盘2上分别固定连接有第一卡块603和第二卡块604，在第一转动盘1和第二转动盘2相对转动时，第一卡块603和第二卡块604在环槽602内周向运动，使第一转动盘1和第二转动盘2的转动更加稳定，避免在转向时产生挠度增大机械臂转向时的误差。
37.套圈601的两侧皆固定连接有一个固定圈605，两个固定圈605的内圈与第一转动盘1和第二转动盘2的外圈表面贴合，固定在套圈601两侧的两个固定圈605分别贴合套在第一转动盘1和第二转动盘2的外圈表面，进一步提高对第一转动盘1和第二转动盘2的轴向定位。
38.本实用新型的工作原理及使用方法：在该机械臂转向机构正常运转时，在弹簧502的作用下，楔块503稳定卡接在矩形盲孔501和斜槽505内，使得第一连接臂3和第二连接臂4处于固定连接的状态，当对该机械臂转向机构进行维修、更换零部件时，按压手柄509，带动连接杆506和限位片507轴向运动，使得楔块503在矩形盲孔501内向下滑动，直至限位片507与第二连接臂4的外圈表面抵接，此时楔块503的上端从斜槽505内滑出，弹簧502处于压缩状态，第一连接臂3和第二连接臂4可轴向运动，滑块510在滑槽511内滑动，直至第一连接臂
3和第二连接臂4脱离，此时可对该机械臂转向机构进行维修、更换零部件；
39.当该机械臂转向机构正常运转时，第一转动盘1和第二转动盘2相对转动，带动第一卡块603和第二卡块604相对运动，在环槽602的限制下，第一卡块603和第二卡块604只能在环槽602内以第一转动盘1和第二转动盘2的轴心转动，不会产生偏移，同时在固定圈605的限制作用下，进一步对第一转动盘1和第二转动盘2在转动时的轴向定位，避免在转向时产生挠度增大机械臂转向时的误差，提高了安全性。
40.尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。