一种工业机器人视觉抓具的制作方法

1.本实用新型提供一种工业机器人视觉抓具，涉及机械手技术领域。


背景技术：

2.机器人视觉一般是指与机器人配合操作的工业视觉系统，把工业视觉系统引入机器人后，可以大大的扩大机器人的使用性能，帮助机器人在完成指定任务的过程中，具有更大的适应性。现有的视觉抓具结构简单，功能单一，在抓取过程中物体容易脱落，抓具跟随机器人主体高速运行的过程中，遇到轴向阻力时，会对机器人主体产生较大的冲击载荷，从而影响机器人主体的使用寿命。


技术实现要素：

3.为解决上述问题，本实用新型提供一种工业机器人视觉抓具，能够有效提高电机利用效率，实现多种抓取状态，抓取稳定。
4.本实用新型提供一种工业机器人视觉抓具，包括减震装置，所述减震装置包括顶板、下板、螺栓和减震弹簧，所述螺栓依次贯穿顶板和下板，所述顶板和下板之间固接有减震弹簧，所述减震弹簧套接在螺栓上，所述螺栓靠近下板的一端固接有螺母，所述螺母与下板之间设有直线轴承，所述直线轴承套接在螺栓上，所述下板的下方固接有安装板，所述下板和安装板之间通过设有固定杆相连接，所述安装板上固接有电机，所述电机的输出轴向下贯穿安装板连接有丝杆，所述丝杆上螺纹连接有丝杆滑块，所述丝杆滑块周围均匀铰接有第二联动杆，所述安装板周围均匀铰接有第一联动杆，所述第一联动杆远离安装板的一端铰接有连指，所述连指远离第一联动杆的一端设有夹持端，所述夹持端内侧设有安装槽，所述夹持端外侧固接有橡胶块，所述橡胶块包括金属丝网，所述金属丝网两侧均设有橡胶内芯，所述橡胶内芯远离夹持端的一侧设有耐磨层，所述耐磨层表面均匀设有防滑凸点和第一凹槽，所述第一凹槽侧壁上对称设有第二凹槽，所述第一凹槽内活动设有防滑凸条，所述防滑凸条侧面固接有与第二凹槽匹配的导向压块，所述第二凹槽内设有弹性块，所述耐磨层表面涂有耐腐蚀层。
5.所述顶板设有与螺栓匹配的螺纹通孔，所述螺栓与顶板固接，所述下板设有与螺栓匹配的通孔，所述螺栓与下板滑动连接。
6.所述安装槽内可拆卸安装有橡胶条，所述橡胶条与所述橡胶块结构相同。
7.所述顶板、下板、安装板、丝杆滑块均为同轴设置的圆形平面，所述第一联动杆、第二联动杆、连指均设有三个，所述第二联动杆与连指中部铰接。
8.所述防滑凸条表面设有角棱块。
9.所述耐腐蚀层的厚度小于防滑凸点的高度。
10.所述橡胶块靠近夹持端的一侧通过设有橡胶粘接剂与夹持端外侧固接。
11.本实用新型的有益效果：
12.本实用新型提供一种工业机器人视觉抓具，通过设有减震装置，缓冲轴向阻力，从
而保护机器人主体，延长机器人主体的使用寿命；通过电机直接连接丝杠，丝杠滑块与第一联动杆、第二联动杆的配合，保证了抓具的刚度，负载能力强；通过夹持端内侧设有安装槽，能够实现刚性接触和柔性接触的转换，适应不同的使用条件，通过夹持端外侧设有橡胶块，能够通过橡胶块与筒状物体内壁的挤压，夹取筒状物体，实现多种夹取状态，提高抓具的通用性，橡胶块具有防滑耐磨的效果，提高抓取的稳定性。
附图说明
13.图1为本实用新型一种工业机器人视觉抓具的整体结构示意图。
14.图2为本实用新型一种工业机器人视觉抓具的橡胶板局部放大图。
15.(1、顶板，2、螺栓，3、直线轴承，4、螺母，5、电机，6、第一联动杆，7、第二联动杆，8、第一凹槽，9、减震弹簧，10、下板，11、固定杆，12、安装板，13、丝杆，14、丝杆滑块，15、连指，16、橡胶块，17、安装槽，18、橡胶粘结剂，19、橡胶内芯，20、金属丝网，21、耐磨层，22、耐腐蚀层，23、弹性块，24、角棱块，25、防滑凸点，26、防滑凸条，27、导向压块)
具体实施方式
16.下面将结合附图，对本实用新型的优选实施例进行详细的描述。
17.如图1所示，本实用新型提供一种工业机器人视觉抓具，包括减震装置，所述减震装置包括顶板1、下板10、螺栓2和减震弹簧9，所述螺栓2依次贯穿顶板1和下板10，所述顶板1和下板10之间固接有减震弹簧9，所述减震弹簧9套接在螺栓2上，所述螺栓2靠近下板10的一端固接有螺母4，所述螺母4与下板10之间设有直线轴承3，所述直线轴承3套接在螺栓2上，所述下板10的下方固接有安装板12，所述下板10和安装板12之间通过设有固定杆11相连接，所述安装板12上固接有电机5，所述电机5的输出轴向下贯穿安装板12连接有丝杆13，所述丝杆13上螺纹连接有丝杆滑块14，所述丝杆滑块14周围均匀铰接有第二联动杆7，所述安装板12周围均匀铰接有第一联动杆6，所述第一联动杆6远离安装板12的一端铰接有连指15，所述连指15远离第一联动杆6的一端设有夹持端，所述夹持端内侧设有安装槽17，所述夹持端外侧固接有橡胶块16，如图2所示，所述橡胶块16包括金属丝网20，所述金属丝网20两侧均设有橡胶内芯19，所述橡胶内芯19远离夹持端的一侧设有耐磨层21，所述耐磨层21表面均匀设有防滑凸点25和第一凹槽8，所述第一凹槽8侧壁上对称设有第二凹槽，所述第一凹槽8内活动设有防滑凸条26，所述防滑凸条26侧面固接有与第二凹槽匹配的导向压块27，所述第二凹槽内设有弹性块23，所述耐磨层21表面涂有耐腐蚀层22。
18.本实用新型中所述顶板1设有与螺栓2匹配的螺纹通孔，所述螺栓2与顶板1固接，所述下板10设有与螺栓2匹配的通孔，所述螺栓2与下板10滑动连接。
19.本实用新型中所述安装槽17内可拆卸安装有橡胶条，所述橡胶条与所述橡胶块16结构相同。
20.本实用新型中所述顶板1、下板10、安装板12、丝杆滑块14均为同轴设置的圆形平面，所述第一联动杆6、第二联动杆7、连指15均设有三个，所述第二联动杆7与连指15中部铰接。
21.本实用新型中所述防滑凸条26表面设有角棱块24。
22.本实用新型中所述耐腐蚀层22的厚度小于防滑凸点25的高度。
23.本实用新型中所述橡胶块16靠近夹持端的一侧通过设有橡胶粘接剂18与夹持端外侧固接。
24.工作原理：本实用新型在使用时，视觉系统对工件通过拍照采集信息，并将信息传输给图像处理模块，图像处理模块将信息进行处理后传递给给视觉抓具，控制视觉抓具开始工作，电机5带动丝杆13旋转，丝杆滑块14随着丝杆13的旋转上升或者下移，丝杆滑块14上升时，第二联动杆7配合第一联动杆6带动连指15向丝杆13轴心靠近合拢，抓取目标工件，丝杆滑块14下降时，第二联动杆7配合第一联动杆6带动连指15向远离丝杆13轴心的方向移动，放开目标工件。
25.当需要柔性接触时，在安装槽17内装入橡胶条，当需要刚性接触时，将橡胶条拆除即可；当需要移动筒状物体时，将视觉抓具伸入筒内，丝杆滑块14不断下移，第二联动杆7配合第一联动杆6带动连指15向远离丝杆13轴心的方向移动，使得橡胶块16抵住筒状物体内壁，通过橡胶块16与筒体内壁的挤压和摩擦，实现筒体的夹取和移动，当橡胶块16与筒体内壁相抵挤压时，防滑凸条26首先接触到筒体内壁，并沿着第一凹槽8向夹持端移动，使得防滑凸点25接触到筒体内壁，第二凹槽内的导向压块27与弹性块23相互挤压，进一步增大接触面之间的摩擦力和防滑效果；橡胶内芯19之间的金属丝网20能够增加橡胶板16的强度，耐磨层21有效提高橡胶板16的耐磨性，防滑凸点25露出耐腐蚀层22的表面，能够避免耐腐蚀层22在使用过程中被磨损，延长使用寿命。
26.当抓具遇到轴向阻力时，减震弹簧9能够有效吸收震动，减缓冲击载荷，从而保护机器人主体，延长机器人主体的使用寿命。
27.以上对本实用新型及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，附图中所示的也只是本实用新型的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本实用新型创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本实用新型的保护范围。