用于机械臂末端的缓冲装置的制作方法

1.本实用新型涉及自动化设备技术领域，具体的是一种用于机械臂末端的缓冲装置。


背景技术：

2.随着我国经济的快速发展，机器人等自动化设备越来越广泛地应用于各行各业中。目前，市面上的机器人，其机械臂大多为刚性抓取和放置物料，即，机械臂末端与吸盘手或者相关机械手直接连接或者通过转接板刚性连接。采用上述连接方式，若机械臂所抓取的物料是软包类，或者，若不同物料的个体化差异比较大时，通常会因为物料高度不一致而导致吸盘手抓取物料情况多变，有时因吸盘与物料为充分接触而导致物料无法正常吸取，而有时则因为吸盘下压的行程过多而导致吸盘或其他元件出现一定损坏。


技术实现要素：

3.为了克服现有技术中的缺陷，本实用新型实施例提供了一种用于机械臂末端的缓冲装置，其用于解决上述问题。
4.本技术实施例公开了：一种用于机械臂末端的缓冲装置，包括：
5.第一安装件，所述第一安装件上设有用于与吸盘手或机械手连接的第一连接件；
6.至少一个立柱，所述立柱固定连接在所述第一安装件上；
7.第二安装件，其套设在所述立柱上且与所述立柱活动连接，以使得所述第一安装件能相对于所述第二安装件运动，所述第二安装件上设有用于与机械臂末端连接的第二连接件；
8.至少一个第一弹性件，所述第一弹性件用于套设在所述立柱上且位于所述第一安装件和所述第二安装件之间，所述第一弹性件的两端分别与所述第一安装件和所述第二安装件相抵；
9.至少一个第一限位件，所述第一限位件用于与所述立柱固定连接且位于所述第二安装件背离所述第一安装件的一侧，所述第一限位件用于在所述第一安装件沿背离所述第二安装件的方向运动至预设位置时与所述第二安装件相抵，以阻止所述第一安装件继续运动。
10.具体地，所述用于机械臂末端的缓冲装置还包括至少一个直线轴承，所述直线轴承用于套设在所述立柱上且位于相应的所述第一弹性件背离所述第一安装件的一端，所述直线轴承的一端与所述第二安装件固定连接，所述直线轴承的另一端与相应的所述第一弹性件相抵接。
11.具体地，所述第一限位件包括盖板和用于将所述盖板固定在所述立柱上的第一螺钉，所述盖板用于与所述第二安装件相抵。
12.具体地，所述用于机械臂末端的缓冲装置还包括至少一个第二弹性件，所述第二弹性件用于连接在所述盖板朝向所述第二安装件的一侧以与所述第二安装件相抵。
13.具体地，所述用于机械臂末端的缓冲装置还包括第二限位件和用于与所述第二限位件相抵的第三弹性件，所述第二限位件和所述第三弹性件位于所述第一安装件和所述第二安装件之间，当所述第二限位件与所述第二安装件连接时，所述第三弹性件连接于所述第二限位件朝向所述第一安装件的一端或连接于所述第一安装件上，当所述第二限位件与所述第一安装件连接时，所述第三弹性件连接于所述第二限位件朝向所述第二安装件的一端或连接于所述第二安装件上。
14.具体地，所述第一弹性件为弹簧。
15.具体地，所述第二弹性件为聚氨酯弹簧。
16.具体地，所述第三弹性件为聚氨酯弹簧。
17.具体地，所述用于机械臂末端的缓冲装置包括多个所述立柱、多个所述第一弹性件和多个所述第一限位件，任一所述第一弹性件用于套设在一个所述立柱上，任一所述第一限位件用于与一个所述立柱连接。
18.具体地，所述用于机械臂末端的缓冲装置还包括用于控制所述吸盘手的气路通断的电磁阀组件。
19.本实用新型至少具有如下有益效果：本实施例的用于机械臂末端的缓冲装置可以使得机械臂在不同的物料抓取场合下实现柔性抓取，在物料具有个性化差异(物料高度不一致等)时能够进行柔性调整抓取下压行程或下压力度，避免出现物料或机械手损坏等现象。
20.为让本实用新型的上述和其他目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附图式，作详细说明如下。
附图说明
21.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
22.图1是本实用新型实施例中用于机械臂末端的缓冲装置的结构示意图；
23.图2是本实用新型实施例中用于机械臂末端的缓冲装置的主视图。
24.以上附图的附图标记：1、第一安装件；11、第一连接件；2、立柱；3、第二安装件；31、第二连接件；4、第一弹性件；41、弹簧限位套；5、第一限位件；51、盖板；52、第一螺钉；6、直线轴承；61、法兰；7、第二弹性件；81、第二限位件；82、第三弹性件；9、电磁阀组件。
具体实施方式
25.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
26.本实施例的用于机械臂末端的缓冲装置，用于连接机械臂末端和机械手或吸盘手。具体来说，缓冲装置的一侧与机械臂末端连接，另一侧与机械手或吸盘手连接，以实现
机械臂末端和机械手或吸盘手的柔性连接。
27.如图1和图2所示，本实施例的用于机械臂末端的缓冲装置包括：第一安装件1、至少一个立柱2、第二安装件3、至少一个第一弹性件4、至少一个第一限位件5。其中，第一安装件1上设有用于与吸盘手或机械手连接的第一连接件11，第一连接件11可以是螺钉或螺母；立柱2固定连接在第一安装件1上，第二安装件3套设在立柱2上且与立柱2能活动地连接，以使得第一安装件1能够相对于第二安装件3运动，第二安装件3上设有用于与机械臂末端连接的第二连接件31，第二连接件31可以是螺钉或螺母；第一弹性件4用于套设在立柱2上且位于第一安装件1和第二安装件3之间，第一弹性件4的两端分别与第一安装件1和第二安装件3相抵；第一限位件5用于与立柱2固定连接且位于第二安装件3背离第一安装件1的一侧，第一限位件5用于在第一安装件1沿背离第二安装件3的方向运动至预设位置时与第二安装件3相抵，从而能够阻止第一安装件1继续运动，避免第一安装件1脱离第二安装件3。
28.采用上述结构，本实施例的用于机械臂末端的缓冲装置的工作原理为：使用时，通过第二安装件3上的第二连接件31安装在机械臂末端上，接着，通过第一安装件1上的第一连接件11将机械手或吸盘手固定住，当需要抓取物料时，机械臂带动整个缓冲装置运动，当机械臂转动至机械手或吸盘手位于物料吸取位置时，机械臂下降以使机械手或吸盘手接触到物料并继续下压(朝向物料运动)，此时，在立柱2和第一弹性件4的作用下，第一安装件1能够相对于第二安装件3缓慢向上(背离物料)运动，实现缓冲的功能，直至吸盘手或机械手下降至视觉检测反馈的合适高度，接着，机械臂上抬，实现柔性吸取物料。
29.采用上述方案，本实施例的用于机械臂末端的缓冲装置可以使得机械臂在不同的物料抓取场合下实现柔性抓取，在物料具有个性化差异(物料高度不一致等)时能够进行柔性调整抓取下压行程或下压力度，避免出现物料或机械手损坏等现象。
30.具体地，如图1所示，本实施例的用于机械臂末端的缓冲装置还包括至少一个直线轴承6，该直线轴承6用于套设在立柱2上且位于相应的第一弹性件4的背离第一安装件1的一端，直线轴承6的一端与第二安装件3固定连接，其另一端与相应的第一弹性件4相抵接。也即是说，本实施例中，第二安装件3可以不直接与第一弹性件4相抵接，而是通过固定连接于其上的直线轴承6与第一弹性件4相抵接，立柱2也不直接与第二安装件3活动连接，而是与直线轴承6连接，如此，可以降低立柱2运动的摩擦力，提高立柱2运动顺畅性。更具体来说，直线轴承6可以具有法兰61，其通过法兰61固定连接在第二安装件3上。
31.具体地，如图1和图2所示，本实施例的第一限位件5可以包括盖板51和用于将盖板51固定连接在立柱2上的第一螺钉52，盖板51用于与第二安装件3相抵。更进一步的，本实施例的用于机械臂末端的缓冲装置还可以包括至少一个第二弹性件7，第二弹性件7用于连接在盖板51朝向第二安装件3的一侧以与第二安装件3相抵，如此，可以避免盖板51与第二安装件3之间刚性接触。如上所述，直线轴承6通过法兰61与第二安装件3连接，且法兰61可以位于第二安装件3背离第一安装件1的一侧，因此，也可以说，第二弹性件7用于与直线轴承6的法兰61相抵，以避免盖板51与法兰61刚性接触。
32.具体地，如图1和图2所示，本实施例的用于机械臂末端的缓冲装置还可以包括第二限位件81和用于与第二限位件81相抵的第三弹性件82。第二限位件81和第三弹性件82设置于第一安装件1和第二安装件3之间，当第二限位件81与第二安装件3(朝向第一安装件1的一侧)连接时，第三弹性件82连接于第二限位件81朝向第一安装件1的一端(图中未示出
该种情况)，或者，第三弹性件82连接于第一安装件1(朝向第二安装件3的一侧)上；当第二限位件81与第一安装件1(朝向第二安装件3的一侧)连接时，第三弹性件82连接于第二限位件81朝向第二安装件3的一端，或者，第三弹性件82连接于第二安装件3(朝向第一安装件1的一侧)上。采用上述方案，当第一安装件1受压而朝向第二安装件3运动时，第二限位件81和与之相配合的第三弹性件82可以对第一安装件1的运动量进行限位，避免第一弹性件4被压缩至极限，从而影响第一弹性件4的使用寿命。
33.具体地，本实施例的第一弹性件4可以是弹簧，其具有良好的压缩和回弹性能，弹簧的两端可以通过弹簧限位套41分别与第一安装件1和直线轴承6相抵。第二弹性件7和第三弹性件82可以是聚氨酯弹簧，以确保具有足够强度。
34.具体地，如图1所示，本实施例的用于机械臂末端的缓冲装置包括多个立柱2、多个第一弹性件4和多个第一限位件5，任一第一弹性件4用于套设在一个立柱2上，任一第一限位件5用于与一个立柱2连接。进一步的，本实施例的用于机械臂末端的缓冲装置还可以包括多个直线轴承6和多个第二弹性件7，任一直线轴承6用于套设在一个立柱2上，任一第二弹性件7用于与一个盖板51连接。采用上述方案，可以提高第一安装件1和第二安装件3连接的稳定性，提高第一安装件1运动的稳定性。
35.具体地，如图1和图2所示，本实施例的本实施例的用于机械臂末端的缓冲装置还可以包括用于控制吸盘手的气路通断的电磁阀组件9，该电磁阀组件9可以固定在第一安装件1上，当第一安装件1通过第一连接件11与吸盘手连接时，可以通过电磁阀组件9控制吸盘手的气路通断。
36.本实用新型中应用了具体实施例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。